CN105683435A - 针自动装载机和自动装载方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于无纺布针刺机的针板(2)上的针(4)的针自动装载机(1)和装载方法。针自动装载机(1)具有用于针板(2)的保持装置(10)、用于将针(4)***针板的接收开口(3)中的植针装置(13)和从接收开口中取出针的取针装置(12)。保持、取针和植针装置(10，12，13)借助于自动定位装置(11，16)线性地相对于彼此运动且能被定位。在此，用于针板(2)的保持装置(10)具有多轴定位装置(11)，其中，植针和取针装置(12，13)相对位置固定地设置在框架(15)上或机架(8)上。

Description

针自动装载机和自动装载方法

技术领域

本发明涉及一种用于针刺机(Nadelmaschinen)的针板的、具有如装置独立权利要求和方法独立权利要求的前述部分所述特征的针自动装载机和自动装载方法。

背景技术

由专利文献WO2012/139761A已知一种呈关节臂机器人形式的针自动装载机，其执行在无纺布针刺机的针板上***针和取出针，在此，机器人将取针装置(Entnadelungseinrichtung)和植针装置(Benadelungseinrichtung)彼此组合并集它们的功能于一体。

此外，手动地装载针板是已知的，在此使用一组工具，其能够接收较大批被预定向的针并由操作人员操纵。

发明内容

本发明的目的在于提出一种改进的针自动装载技术。

本发明的目的通过方法和装置独立权利要求的特征来实现。根据本发明的针自动装载技术、特别是针自动装载机和自动装载方法在经济性、针装载的精度和经济性方面具有很大的优势。这种针装载不仅包括取针，还包括植针以及对针板实施的组合的植针和取针。

根据本发明的自动且线性运动的定位技术的优点在于针自动装载机的易于控制性、周期时间短以及有可能的模块化扩展性。优选地，针板与其保持装置一起借助于两轴定位装置来相对于相对位置固定的取针装置和植针装置运动。这样的优点在于精确和快速的定位以及相对简单和成本低廉的控制软件。但是还可以有其他的运动学上的变型。这些变型的优点还在于良好地接近针自动装载机，在此，特别是可以将针板侧向地移出并更换。

植针和取针装置可以分开地设置在针板或其保持装置的两侧。在这些优选的运动学变型中，这些装置利用其植针工具或取针工具有可能只实施到针板的进给运动(Zustellbewegungen)。

这种针装载技术提供了一种针质量探测装置，其可以被不同地设计。在一种优选的实施方式中，可以将这种探测与取针、特别是与至少部分的排出针组合。由此，与单独的探测相比可以节省时间并加快装载过程。这种实施方式具有独立的发明意义，并且可以应用在其它的、特别是由上述现有技术已知的针装载技术和运动学中。

在另外的变型中，还可以进行独立的探测，例如利用相机、光栅等其他非接触式或接触式的传感装置进行光学检查。

这种针装载技术可以包含对所取出的针的利用，其可有不同的变型，特别是根据所述针的所探测到的质量来清除掉针和/或继续利用针。这使得除对已损坏、磨损或以其他的方式而不能用的针进行替换外，还可以有针对性地将针换位到其他的针板区域中。由此可以使得针磨损均衡。针负荷和磨损在不同的针板区域中是大不同的，特别是会沿针刺机的无纺布运行方向增加。通过使磨损均衡来提高针的使用寿命并改进经济性。

此外，这种装载技术允许对单个的针进行有针对性的标识和评定，并对用于定位和描述针的数据记录进行分类。在此，一方面可以通过控制器和相应的程序实现针流控制。此外，还特别是能够更容易和更好地理解和消除针的磨损或损坏原因，这种磨损或损坏原因例如在有些针板区域中会大量地出现。针板的质量以及由针板在纺织物针刺机中所实施的针刺过程的质量可以因此而得到改进。由此，可能发生在被针刺的无纺布上的错误还可以被追溯到某些针上和错误原因上，并被有针对性地消除。由此，获得特别好的和行之有效的质量保证。这种对针的检测和利用具有独立的发明意义，并且可以应用在其它的、特别是由前述现有技术已知的针装载技术和运动学中。

对于取针装置和植针装置的设计方案有各种可能性。根据本发明的植针技术允许对单针实行有针对性的接收并随后进行旋转和/或平移的取向，然后该针可以通过这种取向被精确地***到针板的接收开口中。这些工艺步骤可以被相继地在植针工具的单独的装置上执行。这对于精度、可靠性和周期时间是有利的。为了保护针，在将针***针板之前进行针的取向是有利的。为此，相应地设计植针工具。这种植针技术同样具有独立的发明意义，并且还可以应用在其它的、特别是由前述现有技术已知的针装载技术和运动学中。

可以借助于运输装置和夹具来实现在植针工具的装置之间转移和继续运输所接收的针。夹具可以相应地匹配于工艺要求。

可以在夹具的一夹持位置上进行对所接收的针的取向。这对于取向过程和精度是有利的。为了所述取向，对针实行形状配合的周向侧的保持是有利的，该保持使得针能够转动和/或移动。每个针均可以被单独地取向，在此，例如可以利用针的曲柄部(Crank)将针带到每个期望的转动位置上。

针的***可以多级地进行，在此，针在保持其之前所调整的取向的条件下被***到针板上的接收开口中，然后被压入最终位置。一个或多个夹具可以力配合地夹持，以保持针的取向，并将针例如保持在夹紧状态(Klemmschluss)中。

对针的分离可以在分离装置中进行，该分离装置可以是植针工具的组成部分或者配属于植针工具。分离装置还可以是有可能复杂的供应装置的组成部分。这种分离优选通过针容器的升降压头(Hubstempel，升降柱塞)来进行。这对于精度和安全性是有利的，并有利于降低建设费用和成本以及实行自动化。

分离装置能够确保特别快速和准确地将针从无序的储存中分离出来。分离装置的建设费用以及控制费用是很低的。另一方面，分离装置非常快速并且可靠地工作。植针装置可以限定地抓取单个的并且通过平移和/或旋转被精确取向和定位的针，并使其以任意期望的转动位置***到针板的接收开口中。替代地，可以在已经夹持针之后执行单个针的取向和预定位。

针供应装置还可以具有盒，该盒的功能有可能是可适配的。该盒不仅可以用于供应新的针，还可以用于临时性地存放被取下的针用以在以后继续使用该针。有缺陷的针可以被舍弃。

本发明的其他有利的设计方案在从属权利要求中给出。

附图说明

在附图中示例性和示意性地示出了本发明。其中：

图1至图3示出了相对线性运动的针自动装载机的不同的运动学变型以及用于针板的保持装置的定位，和植针装置和取针装置的定位，

图4示出了带壳体的针自动装载机的立体图，

图5示出了不带壳体的针自动装载机的立体图，

图6示出了针自动装载机的按照图5中的箭头VI的端视图，

图7示出了图5的针自动装载机的俯视立体图，

图8示出了针自动装载机的植针装置的立体详图，

图9示出了图8的植针装置的俯视立体图，

图10示出了图8的植针装置的一部分的进一步放大的详细视图，

图11示出了植针装置的一部分的进一步的详细视图，

图12示出了针板以及取针装置和植针装置的两侧结构的按照图5中的箭头XII的局部截面端视图，

图13示出了具有针分离装置的导向装置的示意性侧视图，和

图14示出了针和排出工具的示意图。

图15示出了植针装置的一种变型的立体图，

图16示出了图15的植针装置的另一立体图，

图17示出了图15的植针装置的前视图，和

图18和图19示出了图15的植针装置的另外的立体图。

具体实施方式

本发明涉及一种用于无纺布针刺机的针板(2)上的针(4)的针自动装载机(1)以及装载方法。所述装载包括取针或植针或二者的组合。本发明还涉及一种植针装置(13)和一种用于将针(4)插到无纺布针刺机的针板(2)上的植针方法。所述植针包括从针板(2)上取下部分地被推出的针(4)。

图1至图3示出了针自动装载机(1)及其具有不同运动学的组件的原理图。在图1中示出了一种优选的实施方式。

针自动装载机(1)具有被示意性示出的、用于一个或多个针板(2)的保持装置(10)(例如夹架)，所述针板配备有多个用于(未示出的)针(4)的接收开口(3)，在此，开口(3)优选分布成格栅。针板(2)例如处于直立位置。

针自动装载机(1)还具有取针装置(12)和植针装置(13)。利用植针装置(13)将针(4)***到接收开口(3)中。该***可以分成多个步骤来完成，例如对针(4)的接收、取向、***并随后按压。

取针装置(12)用于将针(4)从接收开口(3)中取出。该取针装置(12)特别是可以用于将针(4)从接收开口(3)中部分地推出。还可以利用植针装置(13)将被推出的针(4)夹住，从接收开口(3)中取出并运走或送走。

保持装置(10)以及植针装置(13)和取针装置(12)可以借助于单轴或多轴的自动定位装置(11，16)线性地相对于彼此运动和被定位。在此，取针装置(12)和植针装置(13)分别出现在针板(2)和所设置的接收开口(3)上的工作位置上。

针自动装载机(1)还可以具有用于针(4)的供应装置(14)，该供应装置有可能还具有定位装置(16)。此外，针自动装载机(1)可以具有用于针质量的探测装置(20)和用于被移除的针(4)的利用装置(21)。

针自动装载机(1)具有控制器(22)，该控制器与针自动装载机(1)的前述组件、特别是定位装置(11，16)、取针装置(12)和植针装置(13)和探测装置(20)相连接。

取针装置(12)和植针装置(13)设置在针板(2)的相对置的两侧，并优选与接收开口(3)的轴线对准地相对而立。取针装置(12)和植针装置(13)分别具有带有进给装置(19)的工具(17，18)，该进给装置用于进给到针板(2)。在取出针(4)时，取针装置和植针装置还可以利用它们的工具(17，18)合作。替代地或附加地，还可以在***针(4)时进行合作。

自动定位装置(11，16)具有至少一个线性定位轴，该线性定位轴具有能控制的驱动器和用于距离和/或位置的测量装置。为了进行参考或校准，可以在彼此相对运动的、具有配属的检测装置的装置(10，12，13)上设置至少一个参考点。由此，还建立相对于接收开口(3)的位置的参考。利用定位装置(11，16)，工具(17，18)能精确地驶入开口格栅中的工作位置。

在图1的优选的变型中，针板(2)以线性空间轴(x，z)相对于优选不动的或跟针板(2)相比相对位置固定的植针装置(13)和取针装置(12)水平和竖直地运动。为此，保持装置(10)与多轴定位装置(11)相连接，该定位装置例如具有十字滑台，该十字滑台具有能控制的驱动器和连接到控制器(22)的测量装置。

图2示出了另一种运动学变型，在此，与在图1中所示出和说明的组件是相同的，即使为了清楚起见没有全部示出这些组件。在图2中，取针装置(12)和植针装置(13)通过镫形或环形封闭的框架(15)彼此刚性地连接，或者以其他的方式彼此耦接。例如，前述类型的单轴竖直定位装置(16)接合在该框架(15)上。针板(2)本身借助于定位装置(11)沿水平线运动。供应装置(14)同样可以与框架(15)相连接。

图3示出了一种变型，其具有相对位置固定的针板(2)和门状的框架(15)，该框架将取针装置(12)和植针装置(13)以及供应装置(14)彼此连接，并且该框架具有用于沿水平和竖直方向的两轴线性运动的两轴定位装置(16)。

除了所示出的三个运动学变型之外，还有其他的替代方案和混合形式。在下面说明的实施例中，使用图1的优选实施方式，其具有双轴运动的针板(2)。

针自动装载机(1)具有前述的针质量探测装置(20)。在此，检测针(4)是否损坏或者磨损或者缺失。损坏的针(4)能是例如被折断的或弯曲的。此外，在此可以区分：这种缺陷或者磨损是否大到针已不能用的程度，或者是否存在允许被继续使用的可容忍的缺陷或磨损现象。

探测装置(20)可以有不同的设计。该探测装置可以一方面具有用于检查针质量的光学检查装置。该光学检查装置例如可以是相机***，它执行对针(4)、特别是前尖部和毗连的杆区域(5)的测量。由此，可以探测出针的折断区域、弯曲和其他的缺陷。另一种检查或测量手段是利用光栅或其他的非接触式或接触式传感器。

探测或检查装置(20)可以被设置在针板(2)的一侧或两侧。优选在板前面并考虑到针尖来执行对针的光学检查，在此还可以检测针(4)的变形或缺失。替代地或附加地，在板背面和在植针装置(13)的区域中，光学检查装置(例如光栅组)可以确认在取针时针(4)是否被完全压出。

在所示出的实施例中，探测装置(20)具有用于在至少局部地移除、特别是排出针(4)时控制针行程的控制装置。为此，图14示出了示意性示例。

取针装置(12)的取针工具(17)在此被设计为呈圆柱形排出套筒形式的排出工具(24)。该排出套筒匹配于针(4)的外轮廓。

针(4)具有杆(5)，该杆具有前端上的包括可能的倒钩等在内的尖部和后端上的所谓的针拐柄(7)。拐柄(7)还被称为曲柄，并被示例性地设计为杆端部的直角拐弯部，由此在接收开口(3)的边缘形成机械止挡部。

此外，杆(5)具有变化的厚度并有可能具有变化的长度。第一肩部(6)和有可能另一肩部毗连纤细的尖部。一个或两个肩部(6)可以用作排出套筒(24)的机械止挡部，使得在排出套筒(24)进给时针(4)由配属的进给装置(19)至少部分地向后推出接收开口(3)。

针(4)能以不同的预先给定的围绕其纵轴线的转动位置插在针板(2)上。相应地不同地，具有倒钩的尖部和曲柄(7)可以被定向。由此，在植针时优选调整旋转的曲柄取向。

附加地或替代地，可以在必要时调整在接收开口中的***深度。优选地，将针(4)推入到曲柄止挡在针板(2)上。替代地，可以只将针部分地***。

排出套筒(24)、特别是其内部形状匹配于针(4)的外轮廓。内套筒直径的大小为，使得针尖在进给时伴随侧向间隙并在套筒开口中尽可能地无接触或损坏危险地被接收，并且排出套筒(24)以端侧的套筒边缘(25)止挡在多个后肩(6)中的一个上。

为了控制针的行程，同样具有驱动器和用于距离和/或位置的测量***的进给装置(19)与探测装置(20)相连接并还与控制器(22)连接。可以通过被进给的排出工具(24)的不寻常的行程表现来探测针(4)的缺失或损坏。当针(4)缺失时，不会在预先规定的位置上发生套筒止挡。可以通过作用于进给装置(19)的驱动器的阻力来探测止挡，这可以例如通过驱动电机的电流消耗的增加、力传感器等来检测。类似的情况会发生，假如针尖在第一肩部(6)后面折断。那么，排出套筒(24)在下一肩部(6)上才会止挡，并因此实施不寻常地长的进给行程，该不寻常地长的进给行程可以被探测到并与设定值进行比较。

取针装置(12)还可以具有能控制的拔出装置(26)，用于从接收开口(3)中拔出至少部分地被排出的针(4)。拔出装置(26)被设置在与针板(2)相对置的一侧上，并可以例如被设计为夹钳夹持器。图11至图14示出了这种布置。夹钳夹持器本身可以是植针装置(13)的组成部分。

针自动装载机(1)还具有前述的用于已移除的针的利用装置(21)。该利用装置允许将可继续使用的针(4)换位到针板(2)的另一位置上。替代地或附加地，该利用装置可以通过抛掷器来清除掉不可用的针(4)。利用装置(21)例如具有用于不可用的针(4)的收纳部和用于临时地、限定地和定位地收纳可继续使用的针(4)的盒(37)。

对于所有可继续使用的针(4)而言，控制器(22)知道它们具有什么样的质量以及它们被临时存入盒(37)的什么位置，以便在需要重新***时能够目标明确地被抓取。每个针(4)在应用于针自动装载机(1)中时可对应一数据记录，该数据记录具有关于针的特性的识别标示和信息。这些信息可以涉及到针(4)的类型和构造、针的具有在针板(2)上的使用地点和使用寿命的历史、可能的磨损现象或伤害等。

在控制器(22)中可以包括有用于针识别和用于针流控制的程序(23)。在此，例如可以根据针的当前磨损状态对针(4)进行区界式(zonenweises)的换位，以便获得恒定的磨损进展(Verschleiβfortschritt)和更长的寿命。这种针信息还包括关于临时储存地点和有可能针(4)在盒(37)中的取向的信息。此外，这种换位也可以周期性地进行。

图5到图14示出了针自动装载机(1)的一种优选的结构设计方案。该针自动装载机可以例如根据图4由壳体(9)包围，在此，针板(2)可以通过端侧的门被运输进出壳体(9)。优选地，取针装置(12)和植针装置(13)跟保持装置(10)相比相对位置固定地设置。取针和植针装置位于机架(8)上，该机架以前述框架(15)的类型以及持久和精确的相互定位该装置(12，13)来形成机械连接。

植针装置(13)具有前述的植针工具(18)和能控制的进给装置(19)，利用该进给装置可以将植针工具(18)的至少一部分进给到针板(2)上的工作位置。例如在图1至图14的实施例中，进给装置(19)具有沿水平和进给方向线性地在支架(36)上可行驶的滑架(35)和能控制的进给驱动器，该进给驱动器具有用于距离和/或位置检测的测量***。还可以省略进给装置(19)。在工作位置上，植针装置(13)和针板(2)借助于(多个)定位装置相对于彼此被定位，使得针(4)和接收开口(3)的纵轴线彼此对准。

图4至图14示出了植针装置(13)的第一种实施方式。在图15至图19中示出了植针装置(13)的第二种实施方式。在图15和图16中部分地示出了具有三个被***的针(4)的针板(2)。植针装置(13)的能控制的组件与控制器(22)连接。

在图4至图14的第一种实施方式中，植针装置(13)、特别是其植针工具(18)具有用于将针(4)***到针板(2)的接收开口(3)的***装置(27)和按压装置(28)。对此，有不同的结构设计方案。这两个装置(27，28)优选一起设置在进给装置(19)的滑架(35)上，并在此水平地被进给到直立的针板(2)。

植针装置(13)、特别是***装置(27)具有针保持器(29')(例如能控制的夹钳夹持器)以及平移式和/或旋转式的针取向器(30)。当针保持器(29')与进给装置相反地远离针板(2)运动时，该针保持器可以同时构成针(4)的拔出装置(26)。针保持器或夹钳夹持器(29')抓在单个针(4)的杆(5)上，并将其保持在预取向的水平位置上。在针(4)利用前针区域***到接收开口(3)中时或之后，按压装置(28)可以起作用，然后该按压装置在打开或无效地接通针保持器(29')时被***的针(4)沿轴向继续向前移动，直至拐柄(7)被止挡在针板(2)上。

针取向器(30)一方面能够导致沿着接收开口(3)的轴线的轴向取向，在此，其另一方面还可以是下面将要说明的供应装置(14)的功能。旋转式针取向器(30)为针(4)提供了用于预定位和在***到接收开口(3)中时围绕针的纵轴线的正确转动位置。

为此，针取向器(30)可以具有预***(31)，该预***使所接收的针(4)的拐柄(7)在预先给定的位置取向，在此，拐柄例如指向为竖直向下。预***(31)同样可以与供应装置(14)合作。该预***可以例如根据图11被设计为刮推器(Ausstreifer)，其具有两个间隔开的刷子或固定的导向面，针(4)在供应时在这两个刷子或导向面之间朝针保持器(29')运动，在此，有可能呈倾斜的拐柄(7)进行止挡并且通过针转动然后沿着供应方向被取向。

旋转式针取向器(30)还可以具有转动夹持器(32)，该转动夹持器具有用于针拐柄(7)的能控制的转动驱动器(33)，用于在***针板(2)时调整转动位置。转动夹持器(32)例如被设计为开缝的或开槽的套筒等，其形状配合和转动配合地搭接后针端和拐柄(7)。能控制的转动驱动器(33)可以使转动夹持器(32)围绕其纵轴线或针轴线转动。

转动夹持器(32)还可以与按压装置(28)、特别是推压驱动器(34)相连接并由其向前推进。替代地也可以分开地设置。推压驱动器例如可以具有活塞杆或调整杆，该活塞杆或调整杆轴向居中地嵌入(durchsetzt)转动驱动器(33)，并根据需要随着一同转动。图8至图11示出了这种设计和沿进给方向的水平取向。

针自动装载机(1)、特别是植针装置(13)具有前述供应装置(14)，该供应装置用于将针(4)分离并位置恰当地输送到植针工具(18)。供应装置(14)可以具有用于例如新的针(4)的盒(37)。盒(37)同时还可以是利用装置(21)的盒。供应装置(14)还具有分离装置(43)，用于针(4)的分离和取向以及位置恰当的输送。为此可以有不同的结构设计。

在所示出的实施例中，盒(37)具有输送器(38)，该输送器具有一个或多个针容器(39)，每个针容器包含一个或多个新的或可循环再用的针(4)。供应装置(14)与***装置(27)和按压装置(28)合作，并向那里运输一个或多个针容器(39)和针(4)。

输送器(38)例如被设计为循环输送器，并被设置在台(48)上。图7中的箭头示出了水平的循环方向。该循环输送器(38)例如被设计为带式输送器，并具有围绕着通过竖直转动轴被卧式设置的转向和驱动轮循环的、弯曲回弹的带，该带在外侧具有多个沿轴向间隔开的随动件(49)，用于使各个针容器(39)实现形状配合和位置准确的随动。

在一种优选的实施方式中，分离装置(43)适配于针容器(39)并具有被能控制地驱动的升降压头(44)，该升降压头可以竖直地上下运动，并由此通过裂口(42)接合在已定位的针容器(39)的底部(40)中。升降压头(44)具有杆，该杆封闭裂口(42)以防针意外排出。此外，升降压头(44)还具有支承件(45)，该支承件具有两个或更多个用于单个针(4)的支承臂，该支承件优选设置在压头顶面。支承件(45)可以用于针的线性取向并用作预***(31)，在此，该支承件水平地沿进给方向延伸。

分离装置(43)还具有运动的、特别是能控制的容器导向件(46)，用于接收、定位和支承针容器(39)。在这里，裂口(42)被升降压头(44)恰当穿通地(durchtrittsgerecht)定位。针容器(39)可以在一侧具有接口(41)，用于形状配合地与随动件(49)合作。在这里，可存在竖直的运动性。容器导向件(46)可以与定位装置(16)相连接，并能以被控制的方式升高和降低，以接收在台表面上滑行的针容器(39)。在此，针容器(39)例如被容器导向件(46)的外侧环形束带(Bund)形状配合地环绕。

针容器(39)具有与针的几何形状相匹配且优选为长形的形状。针容器可以进行储存具有沿着容器纵轴线呈某种预取向的针(4)。升降压头(44)用于将单个的针(4)分离并输送给植针工具(18)、特别是输送给针保持器(29')，并与这些组件(18，29')合作。支承件(45)匹配于针的几何形状，并例如被设计为具有向上开放的接收槽的臂。容器长度基本上与针长度相符，这能在对针容器(39)定位时确保针(4)在升降压头(44)上的轴向预定位。

在升降压头(44)穿过针储存部向上运动时，位于合适位置上的针(4)随动并被两个轴向保持距离的支承件(45)夹持并保持，在此略去其他的针(4)。容器底部(40)为此可以具有适于接收的、盆状向下朝着中央裂口(42)下沉的形状。该裂口(42)的长度和升降压头(44)的相符的宽度可以短于针的长度。

分离装置(43)可以具有在图8至图11中示出的传感器(47)，例如光栅，用以探测被分离的针在升降压头(44)上和支承件(45)中的存在和位置。支承件(45)可以突出上压头边缘一块，使得针(4)可浮动地(schwebend)被保持并可以被针保持器(29')夹持。为此，还可以为上压头边缘设计适于夹持的轮廓。一旦被分离的针(4)转移至针保持器(29')上，升降压头(44)就又可以降低并且分离和接收下一根针(4)。

针容器(39)可松脱地与随动件(49)相连接，在此，针容器在那里例如以其接口(41)被别住。部件(41，49)上的倾斜的导向面确保居中和形状配合的引导。可以通过这种形状配合来阻止针容器(39)的下沉，在此，另一方面，通过容器导向件(46)能够实现向上的上升运动和相应的随动。在这里，容器导向件(46)承担起引导和居中功能，由此可以对输送器(38)的可能的定位误差进行补偿。

针容器(39)可以根据需要被替换。这用于例如将满的容器替换为空的容器。另一方面，为了形成利用装置(21)的临时的中间仓库，其他的容器或支承件或另外的用于一个或多个针(4)的保持装置可以被使用，并根据需要针对用于新的针(4)的针容器(39)被交换。

图15至图19所示的植针装置(13)的第二种变型具有独立的发明意义。其还可以应用在其它的、特别是由上述现有技术已知的针自动装载机和运动学中。

在第二种变型中，针板(2)优选根据图1以线性空间轴(x，z)相对于优选不动的或跟针板(2)相比相对位置固定的植针装置(13)和取针装置(12)水平和竖直地运动。为此，保持装置(10)与多轴定位装置(11)相连接，该定位装置例如具有十字滑台，该十字滑台具有能控制的驱动器和连接到控制器(22)的测量装置。

替代地，第二种变型还可以应用于其他的运动学变型中。在此，取针装置(12)和植针装置(13)借助定位装置可相对于同样运动的或相对位置固定的针板(2)运动。除了上述三种运动学变型之外，还可以有其他的替代方案和混合形式。

在第二种变型中，植针装置(13)、特别是其植针工具(18)同样具有用于将针(4)***到针板(2)的接收开口(3)中的***装置(27)和按压装置(28)。此外，植针装置(13)、特别是其植针工具(18)还具有用于被分离的针(4)的接收装置(29)和用于为针(4)取向的装置(30)。取向装置(30)也被称为针取向器(30)。此外，植针装置(13)还配属有集成的或以其他方式配属的、用于针(4)的分离装置(43)。该分离装置(43)还可以是供应装置(14)的组成部分。

用于单个针(4)的接收装置(29)具有针保持器(29')，例如被控制地驱动的夹钳夹持器，该夹钳夹持器抓在单个针(4)的杆(5)上，并将针优选地保持在平行于接收开口、特别是水平的位置上。针保持器(29')具有例如两个或更多个在相对侧夹持针杆(5)的夹钳，所述夹钳在接触点上具有匹配于杆区域的槽状凹部。对针(4)的保持或夹持可以是形状配合的并具有径向的间隙。该保持或夹持可使得针(4)在针取向器(30)上转动以及轴向移动。

接收装置(29)还包括运输装置(50)，该运输装置可以使针保持器(29')在针接收位置与针取向器(30)之间能反向地运动。针接收位置例如是分离装置(43)上的接收位置。运输装置(50)具有能控制的驱动器，并具有例如枢转臂，能控制的针保持器或夹钳夹持器(29')设置在该枢转臂的端部上。

利用针取向器(30)，被接收在针保持器(29')中的被分离的针为了植针过程而被旋转和/或平移地取向。例如，旋转式针取向器(30)为针(4)提供了围绕其纵轴线的正确转动位置，用以预定位和随后***到接收开口(3)中。针取向器(30)还能够导致轴向的针取向，用以所述预定位。为了实现取向，夹钳夹持器(29')带着形状配合地被保持的针(4)运动到针取向器(30)之前。

在所示出的优选实施方式中，针(4)可以在旋转和/或平移地取向之后继续朝向优选组合的***装置(27)和按压装置(28)运动。为此，设有另一能控制的能反向运动的运输装置(51)，该运输装置同样可以被设计为枢转装置或以其他适合的方式被设计。

运输装置(51)具有能控制的夹持器(52)，利用该夹持器可以从针保持器(29')中接收已完成取向的针(4)。夹持器(52)可以同样被设计成上述类型的被控制地驱动的夹钳夹持器。该夹钳夹持器优选以力配合或夹紧配合的方式保持针(4)，使得针保留其所获得的轴向和旋转取向。运输装置(50，51)及其夹钳夹持器(29'，52)为了实现转移过程而沿针的纵向相继设置。

***装置(27)和按压装置(28)同样具有能控制的夹持器(53)，该夹持器优选被设计为被驱动的并且能控制的夹钳夹持器，并为了保持被转移的针(4)的取向而力配合地夹持被转移的针。为了该转移过程，在此还将夹持器(52，53)的位移设置为沿针的纵向方向。夹持器(53)可以具有与针保持器(29')相同的结构和夹钳宽度。

在所示出的实施例中，分离装置(43)、针取向器(30)和组合的***装置(27)及按压装置(28)被间隔开地并排设置，在此，借助运输装置(50，51)来运输和转移针(4)。运输装置(50，51)可以设置在共同的支架(36)上。它们可以具有分开的能控制的驱动器或一个共同的驱动器。枢转臂优选悬挂地设置，并在平行于优选直立的针板(2)的平面中移动。

针取向器(30)具有用于调整针拐柄(7)的转动位置的转动夹持器(32)和能控制的转动驱动器(33)以及进给或推压驱动器(34)。转动夹持器(32)例如被设计为圆柱形的按压头，该按压头在其端面具有轴向并且偏心设置的螺栓。

与针杆(5)平行或优选同轴取向的转动夹持器(32)由进给驱动器从回拉位置进给到针保持器(29')中的针(4)上，并同时或随后通过转动驱动器(33)控制地围绕转动夹持器的纵轴线转动。轴向螺栓在此夹持拐柄或曲柄(7)并使拐柄或曲柄在针(4)转动的条件下随动，直至到达预先给定的并由转动驱动器(33)操控的转动位置。此外，通过轴向进给还可以导致对针(4)的平移取向。然后，针在该取向位置上以前述方式被夹持器(52)接收并转移给***装置(27)和按压装置(28)。

***装置(27)和按压装置(28)可以与进给装置(19)相耦接。该进给装置具有沿进给方向朝向针板(2)运动并由能控制的进给驱动器(35')加载的载体(35)，例如可行驶的滑架。在该载体(35)上，在前侧设有所述的夹持器(53)以及能控制的推压驱动器(34)。推压驱动器(34)对准地在夹持器(53)的后面设置，并利用可拉出的推压压头等从背面作用于针(4)，特别是作用于曲柄(7)。进给方向取向为平行于接收开口(3)的纵向轴线。

滑架(35)被可移动地安置在支架(36)上，并由能控制的进给驱动器(35')加载，该进给驱动器可以具有用于距离和/或位置检测的测量***。由夹持器(53)保持在被调整的取向上的针(4)取向为对准接收开口(3)并通过载体进给或滑架进给来***到接收开口(3)中。

然后，针(4)可以在保持其旋转的取向的条件下通过推压驱动器(34)继续向前移动，并被压入到针板(2)中的最终针位置上，在此，夹持器(53)被打开。***深度可以任意地选择并被调整。优选地，可以将曲柄(7)带至止挡针板(2)。

***装置(27)和按压装置(28)还能以上述方式被用作拔出装置(26)，用于拔出部分地被推出的针(4)。根据取针装置(12)的信号，拔出装置(26)与已打开的夹持器(53)一起向前行驶到针板(2)。随后闭合的夹持器(53)抓住针(4)，然后通过滑架(35)的回程运动将针拔出接收开口(3)。然后，在装置(26，27，28)的回退或静止位置上，被取下的针(4)可以通过运输装置(51，50)及其夹持器(52，29')返回到针容器(39)，或者被带到另一位置上并输送给利用装置(21)。

植针工具(18)可以具有监控装置(54)，该监控装置例如设计为是数字相机并被设置在支架(36)上。该监控装置可以配属给针取向器(3)。在那里，该监控装置可以观察针保持器(29')、被保持的针(4)和有可能的曲柄(7)以及拉出的转动夹持器(32)，并光学地检测它们的存在、位置以及功能。该监控装置(54)可以与控制器(22)连接。

针自动装载机(1)、特别是植针装置(13)具有上述供应装置(14)，该供应装置用于分离针(4)并位置恰当地将针输送到植针工具(18)。该供应装置(14)可以具有用于例如新的针(4)的盒(未示出)。该盒还可以同时是用于利用装置(21)的盒。此外，供应装置(14)或植针工具(18)还具有分离装置(43)，用于针(4)的分离和取向以及位置恰当的输送。为此，可以有不同的结构设计。

例如类似于第一实施例，该盒具有输送器(未示出)，该输送器具有一个或多个针容器(39)，针容器分别含有一个或多个新的或可循环再用的针(4)。供应装置(14)与植针工具(18)合作并向那里输送一个或多个针容器(39)和针(4)。

在优选的实施方式中，分离装置(43)适配于针容器(39)并具有被能控制地驱动的升降压头(44)，该升降压头可以竖直地上下运动，并在此通过裂口(42)接合在已定位的针容器(39)的底部(40)中。升降压头(44)具有杆，该杆封闭裂口(42)以防针意外排出。此外，升降压头(44)还具有支承件(45)，该支承件具有两个或更多个用于单个针(4)的支承臂，该支承件优选设置在压头顶面。支承件(45)可以用于针的线性取向，在此，该支承件水平地沿进给方向延伸。

分离装置(43)还可具有运动的、特别是能控制的容器导向件(未示出)，用于针容器(39)的接收、定位和支承。在这里，裂口(42)被升降压头(44)恰当穿通地定位。针容器(39)可以在一侧具有接口(41)，用于形状配合地与前述输送器的随动件合作。在这里可存在竖直的运动性。容器导向件(46)可以与定位装置(16)相连接，并能以被控制的方式升高和降低，以接收在台表面上滑行的针容器(39)。在此，针容器(39)例如被容器导向件的外侧环形束带形状配合地环绕。

针容器(39)具有与针的几何形状相匹配且优选为长形的形状。针容器可以进行储存具有沿着容器纵轴线呈某种预取向的针(4)。升降压头(44)用于将单个的针(4)分离并输送给植针工具(18)、特别是输送给接收装置(29)，并与这些组件(18，29)合作。支承件(45)匹配于针的几何形状，并例如被设计为具有向上开放的接收槽的臂。容器长度基本上与针长度相符，这能在对针容器(39)定位时确保针(4)在升降压头(44)上的轴向预定位。

在升降压头(44)穿过针储存部向上运动时，位于合适位置上的针(4)随动并被两个轴向保持距离的支承件(45)夹持并保持，在此略去其他的针(4)。容器底部(40)为此可以具有适于接收的、盆状向下朝着中央裂口(42)下沉的形状。裂口(42)的长度和升降压头(44)的相符宽度可以短于针长度。

分离装置(43)可以具有未示出的传感器、例如相机，用以探测被分离的针(4)在升降压头(44)上和在支承件(45)中的存在和位置。支承件(45)可以突出上压头边缘一块，使得针(4)可浮动地被保持并可以被针保持器(29')夹持。为此，还可以为上压头边缘设计适于夹持的轮廓。一旦被分离的针(4)转移至针保持器(29')上，升降压头(44)就又可以降低并且分离和接收下一根针(4)。

针容器(39)可以根据需要被替换。这例如用于将满的容器替换为空的容器。另一方面，为了形成利用装置(21)的临时的中间仓库，其他的容器或支承件或另外的用于一个或多个针(4)的保持装置可以被使用，并根据需要针对新的针(4)的针容器(39)被交换。

针自动装载机(1)还具有前述的、用于已移除的针的利用装置(21)。该利用装置允许将可继续使用的针(4)换位到针板(2)上的另一位置。替代地或附加地，该利用装置可以通过抛掷器来清除掉不可用的针(4)。利用装置(21)例如具有用于不可用的针(4)的收纳部和用于临时地、限定地和定位地收纳可继续使用的针(4)的盒(37)。

对于所有可继续使用的针(4)而言，控制器(22)知道它们具有什么样的质量以及它们被临时存入盒(37)的什么位置，以便在需要重新***时能够目标明确地被抓取。每个针(4)在应用于针自动装载机(1)中时可对应一数据记录，该数据记录具有关于针的特性的识别标示和信息。这些信息可以涉及到针(4)的类型和构造、针的具有在针板(2)上的使用地点和使用寿命的历史、可能的磨损现象或伤害等。

在控制器(22)中可以包括有用于针识别和用于针流控制的程序(23)。在此，例如可以根据针的当前磨损状态对针(4)进行区界式的换位，以便获得恒定的磨损进展和更长的寿命。这种针信息还包括关于临时储存地点和有可能的针(4)在盒中的取向的信息。此外，换位也可以周期性地进行。

针自动装载机(1)具有前述的针质量探测装置(20)。在此检测针(4)是否损坏或者磨损或者缺失。此外，在此也可以区分：这种缺陷或者磨损是否大到针已不能用的程度，或者是否存在允许被继续使用的可容忍的缺陷或磨损现象。

探测装置(20)可以有不同的设计。该探测装置可以一方面具有用于检查针质量的光学检查装置。该光学检查装置例如可以是相机***，其执行对针(4)、特别是对前尖部和毗连的杆区域(5)的测量。另一种检查或测量手段是利用光栅或其他的非接触式或接触式传感器。

探测或检查装置(20)可以设置在针板(2)的一侧或两侧。优选在板前面并考虑到针尖来执行对针的光学检查，在此还可以检测针(4)的变形或缺失。替代地或附加地，在板背面和在植针装置(13)的区域中，光学检查装置(例如相机)可以确认在植针和取针时针(4)是否存在并且被正确地设置。这包括检验在取针时针(4)是否被压出。

所示出和所描述的实施方式可以有各种不同的变型。

植针装置(13)和取针装置(12)可以设有多个，并交替地或以一组工具的形式一起工作。由此，可以将多个针(4)同时插在针板(2)上或从针板上取下。接收装置(29)例如可以利用相应的针保持器(29')将多个针(4)并排地并且以相应于开口格栅的布局进行保持。植针工具(18)的其它装置(37，28，30)可以相应地被调整。

特别是可以对所述植针装置(13)的组件做结构性地修改。在所示出的实施方式的变型中，***装置(27)和按压装置(28)可以被设计为在空间、功能和结构上分开的装置。

在另一种变型中，植针工具(18)的所有或单个的装置(27，28，29，30)可以组成结构和功能单元。例如，针取向器(30)与***装置(27)和按压装置(28)可以组合成一个单元。在此，相应地调整运输装置(50，51)，在必要时可以取消运输装置。

带有升降压头(44)的分离装置(43)还可以在没有盒(37)和没有输送器(38)的情况下使用。此外，在所示实施例的变型中，这种分离可以与针的接收分开。所述分离装置(43)可以首先将分离出的针(4)输送到中间存放处等，在此，针保持器(29)从那里接收针(4)。

在另一种变型中，可以在分离之后并在针保持器(29)的夹持位置上进行对针(4)并且特别是拐柄(7)的定向。为此，针取向器(30)及其预***(31)相应地具有其他的设计和设置。

另一方面，植针装置(13)可以具有其他类型的分离装置(43)。该分离装置例如可以被设计为振动输送器、输送带等，其具有前置的对针(4)的分离器和预取向器。特别地，探测装置(20)、利用装置(21)、供应装置(14)以及取针装置(12)和植针装置(13)的不同的变型可以彼此组合。

此外，针自动装载机(1)不是必须具有所有的这些上述装置。例如，可以省略用于可继续使用的针(4)的盒(37)，使得利用装置(21)只具有抛掷器等，用以清除掉从针板(2)上移除的针(4)。在所示出的实施例中，抛掷器和盒(37)是共同存在的，以便提供选择自由，并且还可实现为了磨损补偿或出于其他的原因而以区界式的方式对针(4)进行换位。

另外，上述各种实施例及其可能的变型的特征可以被任意地彼此组合并且特别是被互换。

附图标记列表

1针自动装载机，装载装置

2针板

3接收开口

4针

5杆

6肩部

7曲柄，拐柄

8机架

9壳体

10用于针板的保持装置

11定位装置

12取针装置

13植针装置

14供应装置

15框架

16定位装置

17工具，取针工具

18工具，植针工具

19进给装置

20探测装置

21利用装置

22控制器

23针流控制程序

24排出工具，排出套筒

25套筒边缘

26夹持装置，拔出装置

27***装置

28按压装置

29接收装置

29'针保持器，形状配合的夹钳夹持器

30针取向器

31预***，刮推器

32转动夹持器

33转动驱动器

34推压驱动器

35载体，滑架

35'进给驱动器

36支架，导向件

37盒

38输送器

39针容器

40容器底部

41接口

42裂口

43分离装置

44升降压头

45用于针的支承件

46容器导向件

47传感器

48台

49随动件

50输送装置，枢转装置

51输送装置，枢转装置

52力配合的夹持器，夹钳夹持器

53力配合的夹持器，夹钳夹持器

54监控装置

Claims (44)

1.一种用于无纺布针刺机的针板(2)上的针(4)的针自动装载机(1)，其中，所述针自动装载机(1)具有用于所述针板(2)的保持装置(10)、用于将针(4)从所述针板(4)的接收开口(3)取出的取针装置(12)和用于将针(4)***到所述针板(4)的接收开口(3)中的植针装置(13)，并且所述保持装置(10)、所述取针装置(12)和所述植针装置(13)能够借助于自动定位装置(11，16)线性地相对于彼此运动且能被定位，其特征在于，所述保持装置(10)具有多轴定位装置(11)，其中，所述取针装置(12)和所述植针装置(13)相对位置固定地设置在框架(15)上或机架(8)上。

2.根据权利要求1所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)和所述植针装置(13)被设置在所述针板(2)的相对侧，并分别具有带有进给装置(19)的工具(17，18)，用于进给到所述针板(2)。

3.根据权利要求1或2所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)和所述植针装置(13)利用其工具(17，18)在取出和/或***针(4)时合作。

4.根据权利要求1、2或3所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)和所述植针装置(13)通过框架(15)耦接并具有共同的定位装置(16)。

5.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述自动定位装置(11，16)具有一个或多个线性定位轴，所述线性定位轴具有能控制的驱动器和测量装置。

6.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述针自动装载机(1)具有用于针质量的探测装置(20)。

7.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述探测装置(20)具有用于针质量的光学检查装置和/或用于在取出、特别是排出针(4)时控制针行程的控制装置。

8.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述针自动装载机(1)具有用于被取出的针(4)的利用装置(21)，所述利用装置特别是用于对能继续使用的针(4)进行换位和/或清除掉不能用的针(4)。

9.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述利用装置(21)具有用于不能用的针(4)的收纳部和用于临时地、限定地和定位地收纳能继续使用的针(4)的盒(37)。

10.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述针自动装载机(1)具有控制器(22)，所述控制器具有用于针识别和针流控制的程序(23)。

11.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)的取针工具(17)被设计为排出工具(24)、特别是排出套筒，并匹配于针(4)的外轮廓。

12.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述排出套筒(24)的内部形状匹配于针(4)的外轮廓，使得所述排出套筒在进给时以侧向间隙接收针尖，并利用套筒边缘(25)止挡在针(4)的设置于所述套筒边缘后面的肩部(6)上。

13.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)的进给装置(19)与用于控制针行程的所述探测装置(20)相连接。

14.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述取针装置(12)具有能控制的拔出装置(26)，用于拔出所排出的针(4)。

15.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述植针装置(13)具有植针工具(18)，所述植针工具被设计为，接收所分离出的针(4)，随后使所分离出的针取向，并且然后将所分离出的针精确地***到接收开口(3)中。

16.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述植针装置(13)具有用于所述植针工具(18)或所述植针工具(18)的一部分的进给装置(19)。

17.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述植针装置(13)、特别是所述植针工具(18)具有用于单个针(4)的接收装置(29)、用于使针(4)旋转和/或轴向取向的取向装置(30)和用于所述针板(2)中的针(4)的***装置(27)和按压装置(28)。

18.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述***装置(27)和可能的所述按压装置(28)被设计为用于至少部分地从所述针板(2)中移出针(4)的拔出装置(26)。

19.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述接收装置(29)、所述取向装置(30)以及所述***装置(27)和所述按压装置(28)被间隔开地并排设置，其中，所述植针装置(13)具有一个或多个用于将针运输到所述装置(29，30，27，28)的运输装置(50，51)。

20.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述运输装置(50，51)被设计为枢转装置。

21.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述接收装置(29)具有被控制地驱动的针保持器(29')、特别是夹钳夹持器。

22.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述被控制地驱动的针保持器(29')设置在运输装置(50)上，并能够在特别是位于分离装置(43)上的针接收位置与所述取向装置(30)之间能反向地运动。

23.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述被控制地驱动的针保持器(29')形状配合并具有径向间隙地保持所接收的针(4)。

24.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述取向装置(30)具有用于针(4)的曲柄(7)的转动夹持器(32)，所述转动夹持器具有能控制的转动驱动器(32)和推压驱动器(34)。

25.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，位于所述取向装置(30)与所述***装置(27)和所述按压装置(28)之间的运输装置(51)具有夹持器(52)，所述夹持器在保留针(4)的取向的条件下保持针。

26.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述***装置(27)和所述按压装置(28)具有用于已取向的针(4)的能控制的夹持器(53)和能控制的推压驱动器(34)。

27.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述能控制的夹持器(52，53)力配合地、特别是夹紧配合地保持针(4)。

28.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述***装置(27)和所述按压装置(28)与所述进给装置(19)相耦接。

29.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述进给装置(19)具有运动的并由能控制的进给驱动器(35')加载的载体(35)、特别是滑架，所述夹持器(53)和所述推压驱动器(34)被设置在所述载体上。

30.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述取向装置(30)具有用于针拐柄(7)的预定位装置(31)、特别是刮推器。

31.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述植针装置(13)具有监控装置(54)。

32.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述针自动装载机(1)、特别是所述植针装置(13)具有供应装置(14)，用于将针(4)分离并有可能位置恰当地输送给植针工具(18)，或者用于针(4)的分离装置(43)配属于所述植针装置(13)。

33.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述分离装置(43)具有被能控制地驱动的升降压头(44)，所述升降压头通过裂口(42)接合在针容器(39)的底部(40)中并具有用于单个针(4)的支承件(45)。

34.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述升降压头(44)与所述植针工具(18)、特别是所述接收装置(29)合作，并恰当夹持地定位分离出的针(4)。

35.根据前面任一项权利要求所述的植针装置，其特征在于，所述升降压头(44)具有以防针排出而封闭所述裂口(42)的杆，其中，所述支承件(45)设置在压头顶面。

36.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述供应装置(14)具有带有输送器(38)、特别是循环输送器的盒(37)和一个或多个针容器(39)。

37.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述供应装置(14)具有适配于所述针容器(39)的分离装置(43)。

38.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述分离装置(43)具有运动的、特别是能控制的容器导向件(46)，用于接收、定位和支承针容器(39)。

39.根据前面任一项权利要求所述的针自动装载机，其特征在于，所述分离装置(43)具有用于探测位于所述升降压头(44)上的被分离出的针(4)的传感器(47)。

40.一种借助针自动装载机(1)在无纺布针刺机的针板(2)上装载针(4)的方法，所述针自动装载机具有用于所述针板(2)的保持装置(10)、用于将所述针(4)从所述针板(4)的接收开口(3)取出的取针装置(12)和用于将所述针(4)***到所述针板(4)的接收开口(3)中的植针装置(13)，其中，所述保持装置(10)、所述取针装置(12)和所述植针装置(13)能够借助于自动定位装置(11，16)线性地相对于彼此运动且定位，其特征在于，所述保持装置(10)借助多轴定位装置(11)使所述针板(2)运动，其中，所述取针装置(12)和所述植针装置(13)相对位置固定地设置在框架(15)上或机架(8)上。

41.根据权利要求40所述的方法，其特征在于，所述植针装置(13)具有植针工具(18)，所述植针工具接收被分离的针(4)，随后使被分离的针旋转和/或轴向地取向，并且然后使被分离的针精确地***到接收开口(3)中。

42.根据权利要求40或41所述的方法，其特征在于，所述针(4)被分离装置(43)借助于升降压头分离，并且为了所述植针工具(18)而被恰当夹持地定位。

43.根据权利要求40、41或42所述的方法，其特征在于，在移除、特别是排出针(4)时，通过光学检查装置和/或通过针行程来探测针的质量。

44.根据权利要求40至43中任一项所述的方法，其特征在于，对从所述针板(2)上移除的针进行识别和质量检测，其中，能继续使用的针(4)被利用、特别是在所述针板(2)上被换位。