CN105665314B - 清洁机器人及自动仓储清洁*** - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种清洁机器人及自动仓储清洁***。该清洁机器人在其圆盘状本体(31)内设置电源模块(32)与控制模块(33)，并在其圆盘状本体(31)的底面设置静电毛刷(34)，圆盘状本体(31)能够根据控制模块(33)规划的路径进行运动，带动静电毛刷(34)对自动仓储***内储位底部的颗粒进行自动清洁。该自动仓储清洁***在储位(10)底部放置清洁机器人(30)，清洁机器人(30)将储位(10)底部的颗粒清扫到底板(10)开设的多个通孔(121)内，通过储位(10)内自上至下的气流将多个通孔(121)内的颗粒吹走，并设置挡板(40)防止清洁机器人(30)掉出储位(10)，设置充电接口(19)对清洁机器人(30)充电，实现了自动对储位进行清洁。
Description
技术领域
本发明涉及液晶显示面板生产制造领域，尤其涉及一种清洁机器人及自动仓储清洁***。
背景技术
随着显示技术的发展，液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)与有机发光二极管显示器(Organic Light Emitting Diode，OLED)等平面显示装置因具有高画质、省电、机身薄及应用范围广等优点，而被广泛的应用于手机、电视、个人数字助理、数字相机、笔记本电脑、台式计算机等各种消费性电子产品，成为显示装置中的主流。
目前，平面显示装置所使用的基板以玻璃基板为主，伴随着平面显示装置大尺寸化的趋势，平面显示装置所采用的玻璃基板尺寸也越来越大，出现了大尺寸玻璃基板在生产过程中难以储放与搬运的问题。自动仓储(Stocker，STK)***通过将玻璃基板放置于卡闸中，再使用堆垛机对卡闸进行自动化搬运，将卡闸运送到指定设备中，以完成对玻璃基板的各道制程和各项检测，能够很好地解决上述问题。
在自动仓储***中，多个连续排列的储位上都存放有卡匣，卡匣内装载玻璃基板。图1所示为一种现有的存放了卡匣30’的单个储位10’，该现有的储位10’类似于一具有开口的长方形壳体，包括底板、顶板、设在底板与顶板之间围拢出所述开口的侧板、以及固定于侧板的内壁上的数个托盘20’，其中，所述数个托盘20’用于支撑卡匣30’，所述开口作为卡闸30’的出入通道，所述底板呈整体式平面状。玻璃基板在各道制程和各项检测工艺中，都需要无尘的环境，但当现有的自动仓储***工作时，放置在卡匣30’内的玻璃基板不可避免地会产生破片，进而使卡匣30’上残留有玻璃碎屑，产生固体颗粒(particle)掉落在储位10’内，长期积累会导致自动仓储***内的颗粒浓度超标，破坏无尘环境，影响产品质量，此种情况下需要对储位10’内部进行清洁。
现有的储位内部清洁方式通常是人工方式，即暂停所需要清洁储位的卡匣储存工作，清洁人员进入储位，在储位底部进行颗粒的清洁。这种人工清洁方式费时费力，同时会影响产能。
发明内容
本发明的目的在于提供一种清洁机器人，能够对自动仓储***的储位进行自动清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。
本发明的另一目的在于提供一种自动仓储清洁***，能够自动对储位进行清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。
为实现上述目的，本发明首先提供一种清洁机器人，包括：圆盘状本体、设置在所述圆盘状本体内的电源模块、设置在所述圆盘状本体内的控制模块、以及排布在圆盘状本体底面的静电毛刷；
所述电源模块用于供电；所述圆盘状本体用于根据控制模块规划的路径进行运动，带动静电毛刷对自动仓储***内储位底部的颗粒进行自动清洁。
所述清洁机器人还包括：设置在圆盘状本体的外周面上的数个触碰传感器，所述数个触碰传感器电性连接所述控制模块。
所述清洁机器人还包括设置在所述圆盘状本体的顶面的数个指示灯，所述数个指示灯电性连接所述控制模块。
所述电源模块为充电电池，所述控制模块为PCB板；所述圆盘状本体对应所述电源模块设置充电孔。
本发明还提供一种自动仓储清洁***，包括至少一个储位、以及至少一个放置在所述储位底部的清洁机器人；
所述储位为一具有开口的长方形壳体，包括底板、顶板、设在底板与顶板之间围拢出所述开口的侧板、以及固定于侧板的内壁上的数个托盘；
所述清洁机器人包括：圆盘状本体、设置在所述圆盘状本体内的电源模块、设置在所述圆盘状本体内的控制模块、以及排布在圆盘状本体底面的静电毛刷；所述电源模块用于供电；所述圆盘状本体用于根据控制模块规划的路径进行运动，带动静电毛刷对所述储位底部的颗粒进行自动清洁。
所述储位的底板开有多个通孔，清洁机器人将储位底部的颗粒清扫到所述多个通孔内，通过储位内自上至下的气流将多个通孔内的颗粒吹走。
所述储位的开口底部设有一垂直连接所述底板的挡板，用于防止所述清洁机器人掉出储位。
所述清洁机器人还包括设置在圆盘状本体的外周面上的数个触碰传感器，所述数个触碰传感器电性连接所述控制模块。
所述清洁机器人还包括设置在所述圆盘状本体的顶面的数个指示灯，所述数个指示灯电性连接所述控制模块。
所述电源模块为充电电池，所述控制模块为PCB板；所述圆盘状本体对应所述电源模块设置充电孔，所述储位底部对应所述充电孔安装充电接口。
本发明的有益效果：本发明提供的清洁机器人，在其圆盘状本体内设置电源模块与控制模块，并在其圆盘状本体的底面设置静电毛刷，所述圆盘状本体能够根据控制模块规划的路径进行运动，带动静电毛刷对自动仓储***内储位底部的颗粒进行自动清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。本发明提供的自动仓储清洁***，在储位底部放置清洁机器人，清洁机器人将储位底部的颗粒清扫到底板开设的多个通孔内，通过储位内自上至下的气流将多个通孔内的颗粒吹走，并设置挡板防止所述清洁机器人掉出储位，设置充电接口对清洁机器人充电，实现了自动对储位进行清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。
附图说明
为了能更进一步了解本发明的特征以及技术内容，请参阅以下有关本发明的详细说明与附图，然而附图仅提供参考与说明用，并非用来对本发明加以限制。
附图中，
图1为一种现有的存放了卡匣的单个储位的立体示意图；
图2为本发明的清洁机器人的俯视示意图；
图3为本发明的清洁机器人的立体示意图；
图4为本发明的自动仓储清洁***的立体示意图；
图5为本发明的自动仓储清洁***对多储位进行清洁的示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明所采取的技术手段及其效果，以下结合本发明的优选实施例及其附图进行详细描述。
请同时参阅图2与图3，本发明首先提供一种清洁机器人。该清洁机器人包括：圆盘状本体31、设置在所述圆盘状本体31内的电源模块32、设置在所述圆盘状本体31内的控制模块33、排布在圆盘状本体31底面的静电毛刷34、设置在圆盘状本体31的外周面上的数个触碰传感器35、以及设置在所述圆盘状本体31的顶面的数个指示灯36。
具体地，所述电源模块32优选充电电池，所述圆盘状本体31对应所述电源模块32设置充电孔(未图示)，以便于对电源模块32充电。所述控制模块33为PCB板。
所述电源模块32用于供电，为各部件提供动力。
所述圆盘状本体31用于根据控制模块33规划的路径进行运动，带动静电毛刷34对自动仓储***内储位底部的颗粒进行自动清洁。
所述控制模块33电性连接所述电源模块32，采用现有的适用于圆盘式机器人的自动寻路技术对该清洁机器人的运动路径进行逻辑判断。
所述数个指示灯36电性连接所述控制模块33，用于指示该清洁机器人所处的状态，如清洁工作状态、待机状态、及电量情况等。
所述数个触碰传感器35电性连接所述控制模块33，能够感测清洁机器人在运动过程中遇到的障碍物并将感测结果反馈给控制模块33，以便控制模块33对清洁机器人的运动路径进行逻辑判断，使该清洁机器人准确躲避障碍物。
进一步地，该清洁机器人处于待机状态时，在外部充电接口所在的固定位置停靠，同时进行充电；处于清洁工作状态时，利用排布在其圆盘状本体31底面的静电毛刷34对自动仓储***储位底部的颗粒进行地毯式清扫，清扫结束后，自动返回到外部充电接口所在的固定位置进入待机状态。
该清洁机器人的清洁范围可以为单个储位，即清扫完一个储位后就进入待机状态，也可以将清洁范围扩大至多个连续排列的储位，在清扫完所述多个连续排列的储位后才进入待机状态。
本发明的清洁机器人应用于自动仓储***中，既能够对自动仓储***的储位进行自动清洁，减少储位清洁的人力和时间消耗，又不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能。
请参阅图4，结合图2与图3，本发明还提供一种自动仓储清洁***，包括至少一个储位10、以及至少一个放置在所述储位10底部的清洁机器人30。
如图4所示，所述储位10为一具有开口11的长方形壳体，包括底板12、顶板13、设在底板12与顶板13之间围拢出所述开口11的侧板14、以及固定于侧板14的内壁上的数个托盘15。所述开口11作为卡闸出入储位10的通道，所述数个托盘15均与底板12存在一定距离，共同用作卡闸的支撑，优选的，所述托盘15的数量为四个，分别设置于储位10的四个拐角处。
所述清洁机器人30用于对储位10底部进行自动清洁。结合图2与图3，所述清洁机器人30包括：圆盘状本体31、设置在所述圆盘状本体31内的电源模块32、设置在所述圆盘状本体31内的控制模块33、排布在圆盘状本体31底面的静电毛刷34、设置在圆盘状本体31的外周面上的数个触碰传感器35、以及设置在所述圆盘状本体31的顶面的数个指示灯36。
具体地，所述电源模块32优选充电电池，所述圆盘状本体31对应所述电源模块32设置充电孔(未图示)，以便于对电源模块32充电。所述控制模块33为PCB板。所述电源模块32用于供电，为各部件提供动力。所述圆盘状本体31用于根据控制模块33规划的路径进行运动，带动静电毛刷34对储位10底部的颗粒进行自动清洁。所述控制模块33电性连接所述电源模块32，采用现有的适用于圆盘式机器人的自动寻路技术对该清洁机器人30的运动路径进行逻辑判断。所述数个指示灯36电性连接所述控制模块33，用于指示该清洁机器人30所处的状态，如清洁工作状态、待机状态、及电量情况等。所述数个触碰传感器35电性连接所述控制模块33，能够感测清洁机器人30在运动过程中遇到的障碍物并将感测结果反馈给控制模块33，以便控制模块33对清洁机器人30的运动路径进行逻辑判断，使该清洁机器人30准确躲避障碍物。
值得一提的是，为防止所述清洁机器人30掉出储位10，所述储位10的开口11底部设有一垂直连接所述底板12的挡板40。为便于对清洁机器人30充电，所述储位10底部对应清洁机器人30的充电孔安装充电接口19。所述储位10的底板12不同于现有的整体式平面状底板，而是开有多个通孔121。
所述清洁机器人30处于待机状态时，在储位10底部安装充电接口19的固定位置停靠，同时进行充电；处于清洁工作状态时，清洁机器人30利用排布在其圆盘状本体31底面的静电毛刷34对储位10底部的颗粒进行地毯式清扫，并将颗粒清扫到所述底板12的多个通孔121内，再通过储位10内自上至下的气流将多个通孔121内的颗粒吹走，完成对储位10的清洁。清洁结束后，所述清洁机器人30自动返回到储位10底部安装充电接口19的固定位置进入待机状态。
进一步地，本发明的自动仓储清洁***中的清洁机器人30的清洁范围可以为单个储位10，即清扫完一个储位10后就返回到该储位10底部安装充电接口19的固定位置进入待机状态，也可以如图5所示那样将清洁范围扩大至多个连续排列的储位10，这时在多个储位10中只需安装一个充电接口19，清洁机器人30在清扫完所述多个连续排列的储位10后才返回到充电接口19所在的固定位置进入待机状态。
当然，根据实际作业对储位清洁效率的要求，该自动仓储清洁***内的清洁机器人30的数量可以增加，清洁机器人30的数量越多则清洁效率越高。
本发明的自动仓储清洁***，既能够对储位进行自动清洁，减少储位清洁的人力和时间消耗，又不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能。
综上所述，本发明的清洁机器人，在其圆盘状本体内设置电源模块与控制模块，并在其圆盘状本体的底面设置静电毛刷，所述圆盘状本体能够根据控制模块规划的路径进行运动，带动静电毛刷对自动仓储***内储位底部的颗粒进行自动清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。本发明的自动仓储清洁***，在储位底部放置清洁机器人，清洁机器人将储位底部的颗粒清扫到底板开设的多个通孔内，通过储位内自上至下的气流将多个通孔内的颗粒吹走，并设置挡板防止所述清洁机器人掉出储位，设置充电接口对清洁机器人充电，实现了自动对储位进行清洁，不影响储位内卡闸的正常搬送，保证产能，减少储位清洁的人力和时间消耗。
以上所述，对于本领域的普通技术人员来说，可以根据本发明的技术方案和技术构思作出其他各种相应的改变和变形，而所有这些改变和变形都应属于本发明后附的权利要求的保护范围。
Claims (6)
1.一种自动仓储清洁***，其特征在于，包括至少一个储位(10)、以及至少一个放置在所述储位(10)底部的清洁机器人(30)；
所述储位(10)为一具有开口(11)的长方形壳体，包括底板(12)、顶板(13)、设在底板(12)与顶板(13)之间围拢出所述开口(11)的侧板(14)、以及固定于侧板(14)的内壁上的数个托盘(15)；
所述清洁机器人(30)包括：圆盘状本体(31)、设置在所述圆盘状本体(31)内的电源模块(32)、设置在所述圆盘状本体(31)内的控制模块(33)、以及排布在圆盘状本体(31)底面的静电毛刷(34)；所述电源模块(32)用于供电；所述圆盘状本体(31)用于根据控制模块(33)规划的路径进行运动，带动静电毛刷(34)对所述储位(10)底部的颗粒进行自动清洁。
2.如权利要求1所述的自动仓储清洁***，其特征在于，所述储位(10)的底板(12)开有多个通孔(121)，清洁机器人(30)将储位(10)底部的颗粒清扫到所述多个通孔(121)内，通过储位(10)内自上至下的气流将多个通孔(121)内的颗粒吹走。
3.如权利要求1或2所述的自动仓储清洁***，其特征在于，所述储位(10)的开口(11)底部设有一垂直连接所述底板(12)的挡板(40)，用于防止所述清洁机器人(30)掉出储位(10)。
4.如权利要求1所述的自动仓储清洁***，其特征在于，所述清洁机器人(30)还包括设置在圆盘状本体(31)的外周面上的数个触碰传感器(35)，所述数个触碰传感器(35)电性连接所述控制模块(33)。
5.如权利要求1或4所述的自动仓储清洁***，其特征在于，所述清洁机器人(30)还包括设置在所述圆盘状本体(31)的顶面的数个指示灯(36)，所述数个指示灯(36)电性连接所述控制模块(33)。
6.如权利要求1所述的自动仓储清洁***，其特征在于，所述电源模块(32)为充电电池，所述控制模块(33)为PCB板；所述圆盘状本体(31)对应所述电源模块(32)设置充电孔，所述储位(10)底部对应所述充电孔安装充电接口(19)。
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