CN105637438A

CN105637438A - 多轴控制***设定及调整功能辅助装置

Info

Publication number: CN105637438A
Application number: CN201380080116.4A
Authority: CN
Inventors: 若菜孝行
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-10-11
Filing date: 2013-10-11
Publication date: 2016-06-01
Also published as: TWI519918B; KR20160042177A; US20160231730A1; TW201514643A; JP5523643B1; US10365634B2; JPWO2015052844A1; DE112013007444T5; DE112013007444B4; WO2015052844A1; KR101656649B1

Abstract

针对多轴控制***，具有对设定至伺服放大器的控制参数进行设定及调整的设定及调整功能，该多轴控制***具有多个作为1个所述伺服放大器和1个伺服电动机的组合的轴，利用运动控制器的指令使多个所述轴同步地执行定位控制，使构成由所述多个轴机械地连结的机械轴的多个所述轴作为1个组而分组化，对构成所述组的所述多个轴执行所述控制参数的调整，将构成所述组的全部的所述多个轴的控制参数的调整结果的平均值作为所述机械轴的控制参数值而在所述控制参数的每个项目中进行显示。

Description

多轴控制***设定及调整功能辅助装置

技术领域

本发明涉及多轴控制***设定及调整功能辅助装置。

背景技术

当前，使用下述多轴控制***，即，将1个伺服放大器和1个伺服电动机的组合设为1个轴，利用运动控制器的控制指令将多个轴同步地执行定位控制。在这样的多轴控制***中被使用的工程设计工具中，设定至伺服放大器的控制参数即伺服增益参数的调谐功能被设为下述规格，即，假定进行单轴***中的伺服增益参数的设定、调整。因此，没有对使用了多个轴的多轴控制***中的伺服增益参数的设定、调整的操作性充分地考虑。在执行多轴***的伺服增益参数的设定、调整的情况下，用户不能一次执行多个轴的伺服增益参数的设定、调整，而必须以1个轴为单位单独地执行伺服增益参数的设定、调整的作业。

即，在现有的工程设计工具的伺服增益参数的调谐功能的调整画面中，虽然实现了对1台伺服放大器进行调整的功能，但仅考虑了执行以单轴为对象的调整的用途。因此，现有的工程设计工具关于执行机械地连结的多个轴的伺服增益参数的调整的用途难以适用，对于没有多轴的伺服增益参数的调整经验的不熟练者(用户)来说，调整变得困难。

例如，在专利文献1中，记载有下述方法。即，在执行多个轴的设定及调整时，首先在附属于装置的操作面板上执行一个轴的一个设定项目的设定。然后，将该设定后的设定项目复制至剩余轴的同一设定项目。并且，关于剩余的设定项目也反复进行同样的流程，执行由多个轴构成的***的设定。另外，记载有下述内容，即，在某个设定项目的设定值在全部的轴均相同时，在该设定项目的编号的左方显示特定的标记。

另外，在专利文献2中记载有下述内容，即，将指定的组的初始设定值一览显示。

关于用于使伺服电动机的动作追随来自控制器的控制指令的伺服放大器，在由位置控制环、速度控制环构成的伺服控制中，以从伺服电动机反馈位置信息及速度信息，与来自控制器的控制指令的偏差成为0的方式，对伺服电动机产生的扭矩进行控制。因此，为了适当地执行伺服控制而需要参数调整作业，该参数调整作业通过使位置控制增益以及速度控制增益的伺服增益的设定值增减，从而调整向来自控制器的控制指令的追随性。

该伺服增益由多个参数构成。因此，在最近的伺服放大器中，为了伺服调整的容易化，首先根据各轴的负载状况自动推定进行移动的工件的重量(惯性)。并且，通过基于自动推定出的惯性而增减响应性设定，从而统一地自动调整相关的伺服增益参数(下面，有时称为自动调谐)。虽然该自动调谐由各轴独立地执行，但在以1个轴为单位地从控制器发出控制指令的多轴***结构中含有机械地连结的多个轴(下面，有时称为龙门轴)的情况下，龙门轴需要接收相同的控制指令而执行相同的动作。因此，对于伺服增益值，通常也对构成龙门轴的相应的轴设定相同的值。

专利文献1：日本特开2008-33898号公报

专利文献2：日本特开平10-187210号公报

发明内容

然而，在例如Y轴与平行地设置的Xa轴及Xb轴直角地机械地连结的龙门轴的情况下，在仅各轴独立地被执行的自动调谐中，根据Y轴的停止位置，负载状况发生变动。因此，实际上伺服增益值不能为同一值。因此，在龙门轴的调整时存在下述问题，即，分别地参照结构轴的设定值，使根据该设定值设定至结构轴的伺服增益值汇总为同一值。参照并复制专利文献1所示的特定轴的伺服增益、以及利用专利文献2所示的一览显示技术并不能解决该问题。

另外，作为调整结果的监视，例如在视作龙门轴的情况下的过冲量、位置指令成为0起至实际的伺服电动机停止为止的时间(下面，称为稳定时间)因结构轴的不同而存在波动。因此，通过构成龙门轴的各轴的监视值，难以直观地掌握作为龙门轴的动作。即，通过现有的工程设计工具的调谐功能的、与各轴分别对应的调整画面不能掌握对象轴之外的状态，难以直观地掌握作为龙门轴的动作。

另外，在由多个轴构成的多轴***的情况下，以1个轴为单位单独地执行伺服增益参数的设定及调整，并需要对其他全部的轴也实施同样的作业。因此，对于多轴控制***的伺服增益参数的设定、调整，需要与使用的轴数成正比的作业时间和工作量。

本发明就是鉴于上述问题而提出的，其目的在于得到一种多轴控制***设定及调整功能辅助装置，该辅助装置能够使针对将多个轴同步地执行定位控制的多轴控制***的伺服增益参数的设定及调整变得容易，减少设定及调整所需的时间、工作量。

为了解决上述的课题、实现目的，本发明中的多轴控制***设定及调整功能辅助装置的特征在于，针对多轴控制***，具有对设定至伺服放大器的控制参数进行设定及调整的设定及调整功能，该多轴控制***具有多个作为1个所述伺服放大器和1个伺服电动机的组合的轴，利用运动控制器的指令使多个所述轴同步地执行定位控制，使构成由所述多个轴机械地连结的机械轴的多个所述轴作为1个组而分组化，对构成所述组的所述多个轴执行所述控制参数的调整，将构成所述组的全部的所述多个轴的控制参数的调整结果的平均值作为所述机械轴的控制参数值而在所述控制参数的每个项目中进行显示。

发明的效果

根据本发明而取得下述效果，即，能够使针对将多个轴同步地执行定位控制的多轴控制***的伺服增益参数的设定及调整变得容易，减少设定及调整所需的时间、工作量。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式中的多轴控制***及多轴控制***设定及调整功能辅助装置的***结构图的一个例子的图。

图2是表示本发明的实施方式中的多轴控制***具有的机械结构的一个例子的图。

图3是对构成本发明的实施方式中的多轴控制***的结构部进行表示的图。

图4是表示在本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置中对包含多个轴在内的轴组进行设定的分组设定画面的图。

图5是表示本发明的实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置的***结构设定画面的与机械要素相匹配的轴的分组设定结果的图。

图6是表示本发明的实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置的各种参数的调整画面的一个例子的图。

图7是表示在本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置中用于对轴组的伺服增益参数进行设定的处理的流程图。

图8是表示本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置的、***结构轴的伺服增益参数调整结果的显示画面的一个例子的图。

图9是表示在本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置中分组后的机械轴的调谐画面(调整画面)的显示的一个例子的图。

图10是表示本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置的、利用自动调谐得到的***结构轴的伺服调整结果的显示画面的一个例子的图。

图11是示意地表示计算机装置的结构的一个例子的框图，该计算机装置实现作为本发明的实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置的功能。

具体实施方式

下面，基于附图，对本发明涉及的多轴控制***设定及调整功能辅助装置的实施方式详细地进行说明。此外，本发明不限定于以下的记述，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行适当变更。

实施方式

图1是表示本发明的实施方式中的多轴控制***11及多轴控制***设定及调整功能辅助装置(下面，有时称为设定及调整功能辅助装置)16的***结构图的一个例子的图。该多轴控制***11是多个轴同步地执行定位控制的多轴控制***，作为一个例子能够列举例如充填机、包装机、工作机械等。

多轴控制***11具有：运动控制器12、伺服放大器13a、13b、13c、13d、伺服电动机14a、14b、14c、14d、以及机械要素15a、15b、15c。

图2是表示本发明的实施方式中的多轴控制***11所具有的机械结构的一个例子的图。在本实施方式中的多轴控制***11中，例如如图2所示，具有由伺服电动机14a和伺服电动机14b这两个轴的伺服电动机进行驱动的机械要素(X轴)。将X轴之中的由伺服电动机14a驱动的轴设为轴1(Xa轴)。将X轴之中的由伺服电动机14b驱动的轴设为轴2(Xb轴)。

另外，多轴控制***11具有机械要素(Y轴)，该机械要素(Y轴)由1个轴的伺服电动机14c驱动，与机械要素(X轴)正交。另外，多轴控制***11具有机械要素(Z轴)，该机械要素(Z轴)由1个轴的伺服电动机14d驱动，与机械要素(X轴)及机械要素(Y轴)正交。Y轴以与X轴正交的方式与X轴机械地连接。Z轴以与X轴及Y轴正交的方式与Y轴机械地连接。在这里，将平行地设置的轴1(Xa轴)及轴2(Xb轴)设为龙门轴。

运动控制器12与作为多轴控制***设定及调整功能辅助装置(工程设计工具)16的通用计算机装置连接。在设定及调整功能辅助装置16中，将设定后的多轴控制***的***结构、以及多轴控制***的控制所需要的各种参数发送并写入至运动控制器12。另外，在设定及调整功能辅助装置16中，从运动控制器12接收各种信息。

图3是对构成本实施方式中的多轴控制***11的结构部进行表示的图。设定及调整功能辅助装置16具有：分组设定部31、设定部32、对象轴指定部33、调整部34、输入部35、显示部36、以及通信部37。分组设定部31如果从外部输入了对组进行指定的组选择信息、以及对进行分组的轴进行指定的轴选择信息，则基于该选择信息，执行构成机械地结合的机械轴的多个轴的分组(分组化)。

设定部32针对作为组而被分组的轴以及未被分组的轴，基于从外部输入的***结构设定指示信息，与轴No.相对应地，设定伺服放大器型号及机械轴名称。设定部32使从外部输入的各种控制参数，针对作为组而被分组的轴以及未被分组的轴相关联地进行设定。对象轴指定部33基于从外部输入的调整对象轴指定信息，指定分组后的组或者单独的轴而作为对设定至伺服放大器的控制参数即伺服增益参数进行调整的对称轴。调整部34对由对象轴指定部33所指定的组或者轴实施调谐。

输入部35使用例如包含键盘、鼠标在内的各种设备，执行向设定及调整功能辅助装置16的各种信息的输入及设定。显示部36对在设定及调整功能辅助装置16的各处理的显示画面以及包含来自外部的输入信息在内的各种所需信息进行显示。通信部37经由通信线路与外部执行各种所需信息的收发，该通信线路例如包含网络线路及专用线路。

另外，在设定及调整功能辅助装置16中，使用监视功能，通过通信功能从运动控制器12读出各种监视信息。另外，在设定及调整功能辅助装置16中具有测试功能，该测试功能执行诸如JOG运转、手动脉冲器运转、以及原点复位这样的测试运转。在设定及调整功能辅助装置中，使用上述的功能实施以下进行说明的控制参数设定及调整处理。

本实施方式中的设定及调整功能辅助装置16具有设定画面，以使得能够利用分组设定功能将多轴控制***11含有的多个轴进行关联。图4是表示在本发明的实施方式中的设定及调整功能辅助装置16中对包含多个轴在内的轴组进行设定的分组设定画面的图。分组设定画面例如显示在设定及调整功能辅助装置16的显示部36。

在分组设定画面中，能够通过经由输入部35的输入处理，将组的***结构及轴的***结构以列表形式显示，使希望的轴与希望的组相关联。即，在该分组设定画面中，通过选择组选择栏51的“组No.”及轴选择栏52的“轴No.”，能够将多个轴设定至任意的组，对含有多个轴的轴组进行设定。由此，能够将构成机械地结合的机械轴的多个轴作为组而进行分组。“轴No.”是向多轴控制***11含有的轴赋予的序号。

在本实施方式中，将轴1～4之中的轴1和轴2作为构成机械地结合的机械轴的轴进行设定而作为组1。因此，在图4的例子中，在组选择栏51中选择“组1”，在轴选择栏52中选择“轴1”及“轴2”。并且，通过选择OK按钮53，确定设定内容。由此，设定“轴1”及“轴2”与“组1”相关联。

此外，对于组的名称，只要是用户能够识别的名称即可，因此也可以使用户能够任意地变更名称(例如变更为X轴这样的名称)。

图5是表示本发明的实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置16的***结构设定画面的与机械要素相匹配的轴的分组设定结果的图。在***结构设定画面中，以列表的形式显示轴的***结构，另外通过经由输入部35的输入处理能够设定轴的***结构的详情。在***结构设定画面中，针对分组后的各轴，与“轴No.”相对应地，通过经由输入部35的输入处理而设定“伺服放大器型号”以及“机械轴名称”。另外，针对未分组化的各轴，也与“轴No.”相对应地，通过经由输入部35的输入处理而设定“伺服放大器型号”以及“机械轴名称”。

在图5的例子中，针对轴No.1及轴No.2，将“组No.”设定为“1”、将“机械轴名称”设定为“X轴”而分组化。另外，对于轴No.3以及轴No.4未进行分组化，将轴No.3的“机械轴名称”设定为“Y轴”、将轴No.4的“机械轴名称”设定为“Z轴”。“组No.”是组(也称为轴组)的属性。

图6是表示本发明的实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置16的各种参数的调整画面(调谐画面)的一个例子的图。在图6中，在调谐画面之中表示有调整对象轴指定栏71、调谐模式选择栏72、惯性比设定栏73、响应性设定栏74、增益参数设定栏75、调整结果显示栏76。图6所示的调谐画面在被用于通常的设定及调整功能辅助装置的、能够进行各种参数调整的调整对象仅为1个轴的单轴调整画面的调整对象轴指定栏71的选择内容中追加“组1”，使得能够选择之前进行了分组设定的组1。

例如在该调谐画面中，在调整对象轴指定栏71选择调整对象轴，在响应性设定栏74设定响应性，在调谐模式选择栏72选择调谐模式，从而实施自动调谐。并且，在惯性比设定栏73、增益参数设定栏75、调整结果显示栏76显示利用自动调谐得到的各自的值。

在通常的设定及调整功能辅助装置中，能够在调整画面进行各种参数的调整的调整对象轴仅为1个轴。另一方面，在本实施方式中的设定及调整功能辅助装置16中的各种参数的调整画面中，能够将之前设定的组1作为调整对象轴而进行选择。由此，能够使包含机械地结合的机械轴、即包含轴No.1及轴No.2在内的组1的各种参数的调整，以与通常的设定及调整功能辅助装置相同的操作性进行实施。

另外，在本实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置16中，能够与通常的设定及调整功能辅助装置相同地，作为调整对象轴仅选择1个轴。即使在将多个轴汇总而进行了分组的情况下，有时为了性能改善而有意地对各轴的设定值单独地进行微调。在本实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置16中，通过在调整对象轴指定栏71选择调整对象轴，从而能够将调整对象轴容易地切换至机械轴及各轴的任意轴。

图7是表示在本实施方式中的设定及调整功能辅助装置16中用于对伺服增益参数进行设定的处理的流程图。下面，详细地示出各步骤的内容。此外，以下，着眼于机械地连结的机械轴(龙门轴)分组后的组1的伺服增益参数的设定并进行说明。

首先，用户使用输入部35输入分组指示信息，从而在设定及调整功能辅助装置16显示例如图4示出的分组设定画面，执行分组处理，该分组处理利用分组设定功能，使构成被包含于多轴控制***11而机械地连结的机械轴的多个轴进行关联(步骤S10)。在这里，将平行地设置的轴1(Xa轴)及轴2(Xb轴)设为机械地连结的机械轴(龙门轴)，因此轴1和轴2作为组1而进行分组。轴1和轴2的作为组1的分组是通过用户在图4示出的分组设定画面中使用输入部35输入选择信息而执行的。

即，通过在分组设定画面的组选择栏51选择“组1”而将“组1”选择信息输入至分组设定部31。另外，通过在轴选择栏52选择“轴1”及“轴2”，从而将“轴1”选择信息及“轴2”选择信息输入至分组设定部31。并且，通过选择OK按钮53而将确定指示信息输入至分组设定部31，从而确定关于“组1”选择信息、“轴1”选择信息及“轴2”选择信息的指定，将轴1和轴2设为组1的设定被确定。由此，“轴1”及“轴2”与“组1”相关联地设定。

然后，用户使用输入部35输入***结构设定指示信息，从而在设定及调整功能辅助装置16显示图5示出的***结构设定画面，执行轴的***结构设定处理(步骤S20)。在***结构设定画面中，针对作为组1而进行了分组的轴1及轴2，与“轴No.”相对应地，分别设定“伺服放大器型号”以及“机械轴名称”。另外，针对未被分组化的各轴，也与“轴No.”相对应地，分别设定“伺服放大器型号”以及“机械轴名称”。用户使用输入部35输入这些***结构信息，从而该***结构信息被输入至设定部32而进行设定。

另外，对于多轴控制***11包含的各个轴，为了执行定位控制所需的各种设定值、特性值通过经由输入部35的输入处理而被输入，由设定部32进行设定。

然后，用户使用输入部35输入伺服增益参数调整指示信息，从而在设定及调整功能辅助装置16显示例如图6示出的调谐画面，执行伺服增益参数的调整处理。机械轴(龙门轴)的伺服增益参数调整与在通常的设定及调整功能辅助装置中伺服增益参数调整对象为1个轴的情况相同地，从执行惯性比的推定起开始。

首先，用户在图6示出的调谐画面的调整对象轴指定栏71中使用输入部35输入组1的调整对象轴指定信息，从而该信息被输入至对象轴指定部33，作为伺服增益参数调整的对称轴而指定组1(步骤S30)。

并且，用户使用输入部35输入例如自动调谐指示信息，从而在设定及调整功能辅助装置16中由调整部34实施自动调谐(步骤S40)。由于在对象轴指定部33作为伺服增益参数调整的对称轴而指定了组1，因此调整部34将组1作为对象而实施自动调谐。即，调整部34利用自动调谐功能，根据来自运动控制器12的指令而使X轴移动，从而在轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)单独地执行惯性比的推定。在这里，在构成组1的轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)成为例如图8所示的自动调谐结果的情况下，如图9所示，调整部34作为组1的惯性比而计算轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的惯性比的平均值并进行显示。图8是表示***结构轴的伺服增益参数调整结果的显示画面的一个例子的图。图9是表示作为组1而进行了分组的机械轴的调谐画面(调整画面)的显示的一个例子的图。

这样，调整部34作为组1的惯性比而计算多个轴(轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴))的惯性比的平均值并进行显示，从而即使在由Y轴的停止位置引起轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的惯性比不均衡的状况下，也能够显示出不均衡的状况难以对显示值造成影响的值。由此，能够将未受Y轴的停止位置的影响的、被统一后的惯性比的推定值作为组1的惯性比的推定值而进行显示，因此与1个轴的情况同样地执行设定及调整作业，而无需在意组1为多个轴。

此外，在这里，作为组1的惯性比而计算轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的惯性比的平均值并进行显示，在作为机械轴而进行了分组的轴更多的情况下，计算全部轴的惯性比的平均值并进行显示。

如果惯性比的推定完成，则用户通过使用输入部35输入例如不执行惯性比的推定的自动调谐模式指示信息，从而调整部34将处理模式变更至不执行惯性比的推定的自动调谐模式，对图9所示的调谐画面执行惯性比的写入。这时，由于惯性比被写入轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的惯性比的平均值，因此对轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)写入相同的惯性比而被固定。

并且，调整部34在不执行惯性比的推定的自动调谐模式中，基于被写入至图9所示的调谐画面的惯性比以及规定的响应性设定值，实施自动调谐。即，调整部34基于自动推定出的组1的机械轴的惯性比，作为与规定的响应性设定值相关联的伺服增益参数而自动调整位置控制增益和速度控制增益，如图9所示，统一显示在作为组1而进行了分组的机械轴的调谐画面(调整画面)。另外，如图8所示，作为通过自动调谐结果得到的轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的伺服增益参数调整结果，调整部34将惯性比、位置控制增益、速度控制增益与响应性设定一起对各轴统一地一览显示而进行显示。

在这里，作为伺服增益的位置控制增益和速度控制增益是由惯性比和响应性设定所决定的。因此，通过向轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)写入相同的响应性设定值，从而在轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)作为伺服增益的位置控制增益和速度控制增益变得相同。因此，如图9所示，在作为组1而进行了分组的机械轴的调谐画面(调整画面)，作为伺服增益即位置控制增益和速度控制增益分别显示1个值。

此外，在图8中显示出下述状态，即，在轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)推定出的惯性比不同。因此，即使向轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)写入相同的响应性设定值，位置控制增益及速度控制增益对于轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)也会显示出不同的值。

并且，如图9所示，作为自动调谐(伺服调整)结果，稳定时间和过冲量被显示在调谐画面(调整画面)。这时，如图10所示，在作为调整结果而另外被监视显示的稳定时间的值在轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)处不同的情况下，如图9所示，在组1的调谐画面(调整画面)显示的稳定时间显示出轴1和轴2的稳定时间之中的最差值(较差一方的值)。由此，具有易于掌握对X轴进行驱动的全轴(轴1、轴2)处于停止的状态的效果，容易求出在多个轴之中偏差少的调整结果。图10是表示利用自动调谐得到的***结构轴的伺服调整结果的显示画面的一个例子的图。如图10所示，调整部34将调整结果针对各轴一览显示。

另外，过冲量表示相对于指令位置在实际动作中的超过量。对于该过冲量，如图10所示，在作为调整结果而另外被监视显示的过冲量的值在轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)处不同的情况下，如图9所示，在组1的调谐画面(调整画面)显示的过冲量的值也显示出轴1和轴2的过冲量之中的最差值(较差一方的值)。由此，能够掌握过冲量为最差的状态，具有使在对X轴进行驱动的全轴(轴1、轴2)处抑制过冲量的调整容易执行的效果，容易求出在多个轴之中偏差少的调整结果。

并且，以作为调整结果的稳定时间和过冲量为基准，不断提高响应性设定的值，实施自动调谐。由此，通过提高向控制指令的追随性、缩短稳定时间，从而能够不断缩短生产节拍时间，提高伺服控制性能。并且，在能够作为要求规格所满足的区域完成调整。

此外，在变更响应性设定的值时，响应性设定的值的变更处理对构成机械轴的轴1和轴2以相同的值而统一地执行。即，在例如图6或者图9所示的调谐画面(调整画面)中，如果进行变更的响应性设定经由输入部35输入，则变更部32将轴1及轴2的响应性设定统一变更为所输入的相同的值。例如，如果在图6或者图9所示的调谐画面(调整画面)中变更响应性设定，则图8所示的伺服增益参数调整结果的显示画面的轴1和轴2的响应性设定被统一变更为相同的值。

另外，变更部32对于为了执行定位控制所需的其他的各种设定值的变更处理也同样地，对构成机械轴的轴1和轴2以相同的值统一地执行。这样通过将构成组1的轴的伺服增益参数以相同的值进行统一变更，从而提高作业效率，并且能够防止忘记写入。

此外，在将调整对象指定指定为组1的情况下，调整部34对组1的结构轴即轴1和轴2执行所得到的伺服增益参数的比较，对存在差异的伺服增益参数执行强调显示。例如，执行着色强调显示、改变文字粗细的强调显示。由此，变得能够在轴1和轴2之间，容易地确认在哪个伺服增益参数存在何种程度的差异。

另外，在针对组1的调整完成后，用户在图5示出的调谐画面的调整对象轴指定栏中使用输入部35输入组3的调整对象轴指定信息，从而该信息被输入至对象轴指定部33，作为伺服增益参数调整的对称轴而指定组3(步骤S50)。并且，与作为伺服增益参数调整的对称轴指定了组1的情况相同，调整部34实施自动调谐，在能够作为要求规格所满足的区域完成调整(步骤S60)。

此外，在该情况下，由于是1个轴的调整，因此惯性比的推定值是1个，使用所求出的推定值。另外，由于是1个轴的调整，因此对于作为自动调谐(伺服调整)结果的稳定时间和过冲量所得到的值也是1个，使用所求出的推定值。

在针对轴3的调整完成后，与轴3的情况相同地对轴4实施自动调谐，在能够作为要求规格所满足的区域完成调整(步骤S70、步骤S80)。并且，对于轴3及轴4，也在图8、图9、图10所示的画面显示调谐结果。由此，在图8、图10所示的画面中，统一地一览显示多个轴的伺服增益参数，因此通过分别对比构成机械轴的轴的实际的设定值以及调整后的伺服增益参数的差异，从而容易判断差异。即，如图8所示将轴1和轴2的自动调谐结果一览显示并进行比较，从而容易判断龙门轴的各结构轴的伺服增益参数的差异。

此外，在上述中，对实施自动调谐的情况进行了示出，但也能够取代自动调谐而执行由手动进行的调谐。

另外，通常以作为调整结果的稳定时间和过冲量为基准而不断提高响应性，在能够作为要求规格所满足的区域完成调整。但是，在仅通过响应性设定的调整不能满足要求规定的情况下，有时停止自动调谐，对构成组的轴执行手动调整，该手动调整通过来自用户的输入而分别设定控制参数，并分别地调整、变更伺服增益参数。在将调整对象指定指定为组1的情况下，由于利用手动调整进行变更后的伺服增益参数同时反映于轴1和轴2而进行变更，因此在轴1和轴2之间伺服增益参数不会产生差异。

作为即使是手动调整也不能满足要求规格的情况下的方法，也能够将调整对象轴变更为轴1或者轴2中的任意轴，有意地调整轴间平衡性。例如作为运转式样在经常以Y轴靠近轴1侧的状态运转的情况下、以及在轴1和轴2机械摩擦不同的情况下，对于即使由熟练者(用户)进行的手动调整，也能够容易地切换调整对象轴，因此能够在同一画面执行各种各样的调整。

另外，在利用手动调整有意地变更了轴间平衡性的情况下，通过将调整对象轴指定为组1而如图8所示地执行伺服增益参数的一览显示，从而对作为组1的结构轴的轴1和轴2所得到的伺服增益参数中存在差异的伺服增益参数执行着色强调显示，因此变得能够容易地确认在哪个伺服增益参数存在何种程度的差异。

另外，通过如图8所示将轴1(Xa轴)和轴2(Xb轴)的自动调谐结果一览显示并进行比较，从而容易判断龙门轴的各结构轴的伺服增益参数的差异。

图11是示意地表示计算机装置100的结构的一个例子的框图，该计算机装置100实现作为本实施方式涉及的设定及调整功能辅助装置16的功能。如图11所示，计算机装置100具有经由总线109将下述部件连接而成的结构，即：LCD(LiquidCrystalDisplay)等显示装置101、键盘等输入装置102、执行运算的CPU103、ROM(ReadOnlyMemory)等非易失性存储器104、RAM(RandomAccessMemory)等易失性存储器105、对显示在显示装置101的显示画面进行储存的显示用存储器106、与闪存存储器等能够装卸的外部存储器的接口即外部存储器接口107、在与外部仪器之间执行通信的通信接口108等。

并且，被储存在非易失性存储器104而对作为上述设定及调整功能辅助装置16的功能的处理流程进行了记述的程序被加载至易失性存储器105，由CPU103执行。该程序被记录在硬盘、CD(CompactDisk)-ROM(ReadOnlyMemory)、MO(Magneto-OpticalDisk)、DVD(DigitalVersatileDisk或者DigitalVideoDisk)等能够由计算机装置读取的记录介质，或者，该程序也能够经由互联网等网络(通信线路)进行发布。在该情况下，程序经由通信接口108从所连接的信息处理终端储存至非易失性存储器104上。

此外，在上述中，由计算机构成设定及调整功能辅助装置16，但也可以使用作为设定及调整功能辅助装置的专用的装置。

如上所述，在本实施方式中，通过将机械地结合的机械轴追加为调整对象轴，从而能够不使显示1个轴的伺服增益值的通常的调整画面布局进行变更地，将由多个轴机械地连结的机械轴分组化而视作1个轴，以容易的操作性执行伺服增益参数的调整作业。

另外，在本实施方式中，在以由多个轴机械地连结的机械轴为对象的伺服增益参数的调整作业中，显示该多个轴的伺服增益参数的平均值。因此，由于能够将不受其他轴的影响的统一后的伺服增益参数值作为组1的伺服增益参数值而进行显示，因此即使在多个轴之间的调整结果不均衡的状况下，也显示出显示值难以受到影响的值，因此能够无需在意机械轴为多个轴而执行作业。

另外，在本实施方式中，通过将伺服增益参数的调整结果一览显示，显示构成组(机械轴)的多个轴之中的最差值，从而能够掌握伺服增益参数为最差的状态，容易求出在多个轴之中偏差少的调整结果。

另外，在本实施方式中，通过将构成机械轴的轴的伺服增益参数一览显示，将设定值、调整结果不是同一值的部分强调显示，从而变得能够容易地确认在哪个伺服增益参数存在何种程度的差异。另外，变得使用户容易发现设定值的忘记统一写入。

另外，在本实施方式中，在作为调整对称轴而选择了组(机械轴)的情况下的伺服增益参数的变更处理，通过将构成组(机械轴)的轴的伺服增益参数利用1次处理而统一变更为相同的值，从而能够提高作业效率、防止忘记写入。

另外，在本实施方式中，作为调整对称轴而选择了组(机械轴)的情况下的设定一览显示，通过将构成组(机械轴)的多个轴的实际的设定值针对轴区别显示，在设定值因轴而异的情况下进行强调显示，从而容易对有意地使构成机械轴的轴的参数产生差异的情况下的变更部分和差异的程度定量地进行掌握。

从而，根据本实施方式，能够使针对将多个轴同步地执行定位控制的多轴控制***的伺服增益参数的设定及调整容易地执行，能够减少设定及调整所需的时间、工作量而减轻用户的负担。

工业实用性

如上所述，本发明涉及的多轴控制***设定及调整功能辅助装置对于针对将多个轴同步地执行定位控制的多轴控制***的伺服增益参数的设定及调整所需的时间、工作量的减轻是有效的。

标号的说明

11多轴控制***，12运动控制器，13a、13b、13c、13d伺服放大器，14a、14b、14c、14d伺服电动机，15a、15b、15c机械要素，16多轴控制***设定及调整功能辅助装置(设定及调整功能辅助装置)，31分组设定部，32设定部，33对象轴指定部，34调整部，35输入部，36显示部，37通信部，51组选择栏，52轴选择栏，71调整对象轴指定栏，72调谐模式选择栏，73惯性比设定栏，74响应性设定栏，75增益参数设定栏，76调整结果显示栏，100计算机装置，101显示装置，102输入装置，103CPU，104非易失性存储器，105易失性存储器，106显示用存储器，107外部存储器接口，108通信接口，109总线。

Claims

1.一种多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

针对多轴控制***，具有对设定至伺服放大器的控制参数进行设定及调整的设定及调整功能，该多轴控制***具有多个作为1个伺服放大器和1个伺服电动机的组合的轴，利用运动控制器的指令使多个所述轴同步地执行定位控制，

使构成由所述多个轴机械地连结的机械轴的多个所述轴作为1个组而分组化，

对构成所述组的所述多个轴执行所述控制参数的调整，

将构成所述组的全部的所述多个轴的控制参数的调整结果的平均值作为所述机械轴的控制参数值，而在所述控制参数的每个项目中进行显示。

2.根据权利要求1所述的多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

作为所述机械轴的所述控制参数的调整结果，将构成所述组的全部的所述多个轴之中的最差值进行显示。

3.根据权利要求1或2所述的多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

在构成所述组的所述多个轴之间，将所述控制参数的调整结果不相同的控制参数的项目强调显示。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

所述控制参数的调整所需的设定值，通过来自外部的1次输入处理，针对构成所述组的所述多个轴统一变更为相同的值。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

在手动调整时，将在构成所述组的所述多个轴之间所述控制参数的设定值不相同的控制参数的项目强调显示，该手动调整对构成所述组的所述多个轴的各轴分别地设定所述控制参数而进行所述控制参数的调整。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的多轴控制***设定及调整功能辅助装置，其特征在于，

作为所述控制参数的设定及调整对象轴而能够选择所述轴或者所述机械轴，

在作为所述控制参数的设定及调整对象轴而选择了1个所述轴的情况下，对所选择的所述轴执行所述控制参数的调整，并显示控制参数的调整结果。