CN105611053A - 基于智能手机的移动机器人控制*** - Google Patents

基于智能手机的移动机器人控制*** Download PDF

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阮晓钢
陈志刚
肖尧
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柴洁
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李�诚
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Abstract

基于智能手机的移动机器人控制***，本控制***以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机，机载智能手机是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，收发控制指令，并关联调用其他应用程序实现对移动机器人的控制；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机，远程控制智能手机是客户端，通过无线通信模块与机载智能手机进行交互，选择控制模式后，发送控制指令到服务器端。使移动机器人的调试更加方便快捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。

Description

基于智能手机的移动机器人控制***
技术领域
本发明涉及科学研究或教学的实验***，尤其涉及智能手机对移动机器人的控制***，该***使机器更加智能，提高人机交互体验友好度，并在控制领域用来检验各种控制算法的正确性与可行性。
背景技术
随着科学技术发展，社会进步，机器人正逐步走入人们日常生活中，帮助人们解决各式各样的问题，如何能让冰冷的机器像人一样，这就需要研究机器的平衡控制、智能性以及人机交互。
智能手机因其具有非常友好的人机交互、强大的功能和便携性，使人们在各种应用场景内离不开它，智能手机俨然已经成为人们生活中非常重要的一部分，正逐渐改变人们的日常生活。
针对上述情况，本发明提出基于智能手机的移动机器人控制***，利用人们非常熟悉的智能手机，作为机器的大脑，全面提高机器人的智能水平和交互友好度，更好的控制移动机器人。
发明内容
本发明设计的基于智能手机的移动机器人控制***，使机器更加智能，全面提高人机交互体验友好度，并在控制领域用来检验各种控制算法的正确性与可行性。
本发明采用如下技术方案，参照图1，基于智能手机的移动机器人控制***，该***包括机载智能手机(1)、远程控制智能手机(2)、移动机器人(3)、无线通信模块(4)。本控制***以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机(1)，机载智能手机(1)是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块(4)与机载智能手机(1)进行交互；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机(2)，远程控制智能手机(2)是客户端，通过无线通信模块(4)与机载智能手机进行交互。
分别设计服务器端和客户端应用程序，在服务器端应用内进行移动机器人姿态角度、运动速度各数据的采集、处理，服务器端接收来自客户端的控制指令并计算出控制量，再发送给移动机器人控制单元，进而控制移动机器人的运动状态；并在本应用内设置导航、定位、拍摄功能选项，当收到来自客户端的相应指令选项后，直接关联调用本服务器端地图、相机应用的功能，利用机载智能手机自身搭载的GPS、摄像头传感器，实现对移动机器人的导航定位，并将摄像头所拍摄视频远程传送到客户端上；在客户端应用内设置按键控制、语音控制和重力传感器控制三种控制模式，实时显示机载智能手机拍摄的视频，根据拍摄到的周围环境实现对移动机器人前进、后退、转弯等运动控制；并设置调试选项，实时进行移动机器人的调试，包括期望运动速度大小的改变、控制算法参数的整定。
所述机载智能手机(1)可以是安卓智能手机或者苹果智能手机；
所述远程控制智能手机(2)可以是安卓智能手机或者苹果智能手机；
所述移动机器人(3)可以是两轮自平衡机器人；
所述无线通信模块(4)可以是蓝牙通信模块或者WiFi通信模块。
本发明可以取得如下有益效果：使移动机器人的调试更加方便快捷，不用每次都连接PC机烧写程序，成为验证各种控制算法的理想平台；使移动机器人功能更加强大，变得更加智能；远程控制操作的多样性，使人机交互体验友好度大幅度提高。
附图说明
图1基于智能手机的移动机器人控制***结构示意图；
图2基于智能手机的移动机器人控制***主程序流程图；
图3基于智能手机的移动机器人控制***中断子程序流程图；
图中：1、机载智能手机；2、远程控制智能手机；3、移动机器人；4、无线通信模块。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对于本发明作进一步的说明。
如图1所示，基于智能手机的移动机器人控制***，包括机载智能手机(1)、远程控制智能手机(2)、移动机器人(3)和无线通信模块(4)。本控制***以一部智能手机作为核心控制器，是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块与移动机器人进行通信，另一部智能手机作为远程控制器，是客户端，通过无线通信模块与机载智能手机通信。分别设计服务器端和客户端应用程序，在服务器端应用内进行移动机器人姿态角度、运动速度等各种数据的采集、处理，接收来自客户端的控制指令，根据得到的状态量，计算出控制量，再发送给移动机器人控制单元，控制单元发出一定占空比的PWM波给电机驱动器，进而控制移动机器人的运动及平衡；并在本应用内设置导航、定位、拍摄等功能选项，当收到来自客户端的相应指令选项后，直接关联调用本服务器端地图、相机等应用的功能，利用机载智能手机自身搭载的GPS、摄像头等传感器，实现对移动机器人的导航定位，并将摄像头所拍摄视频远程传送到客户端上；在客户端应用内设置按键控制、语音控制和重力传感器控制三种控制模式，实时显示服务器端拍摄的视频，根据拍摄到的周围环境实现对移动机器人前进、后退、转弯等运动控制；并设置调试选项，可以实时进行移动机器人的调试，包括期望运动速度大小的改变、控制算法参数的整定等。
所述机载智能手机(1)可以是安卓智能手机或者苹果智能手机；
所述远程控制智能手机(2)可以是安卓智能手机或者苹果智能手机；
所述移动机器人(3)可以是两轮自平衡机器人；
所述无线通信模块(4)可以是蓝牙通信模块或者WiFi通信模块。
如图2所示为本***的主程序流程图，控制步骤为：
步骤1.初始化移动机器人(3)机载控制单元，配置相应寄存器。
步骤2.使能中断,等待相应寄存器接收中断。
步骤3.使用循环语句，不停的判断是否有中断，中断控制周期设为10ms，每当满足条件则跳转到如图3所示的中断子程序流程图，进入中断。
图3所示的中断子程序流程图步骤为：
步骤1.接收移动机器人(3)机载姿态传感器的数据包，获取姿态数据，包括倾角、倾角速度。
步骤2.服务器端读取客户端应用程序遥控指令，选择移动机器人运动模式。
步骤3.读取左右电机编码器的信息，计算出移动机器人的位移，速度，加速度。
步骤4.根据获得的状态量，采用设定的控制算法，在服务器端应用程序内计算控制量。
步骤5.将得到的左右电机控制量大小发送给机载控制单元，得到一定占空比的两个PWM波，机载控制单元再将PWM波发送到电机伺服驱动器模块。
步骤6.中断结束，返回主程序。
在中断流程中，通过选择客户端应用程序内的按键、语音、重力传感器控制模式，由控制者发出相应指令，客户端应用程序对指令进行解算识别，再发送给服务器端，实时控制移动机器人的运动平衡；
在任意模式下都可以通过选择客户端应用程序内导航、定位、摄像等功能，调用服务器端的地图、相机等关联应用程序，实现相应功能。
所述移动机器人(3)为机载控制单元为单片机芯片，该单片机芯片可以是DSP芯片或ARM芯片；
所述移动机器人(3)机载姿态传感器可以是陀螺仪MTI或倾角仪。
最后要说明的是:以上实施例仅用于说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案；因此尽管本说明书参照上述实施例已经进行了详细的说明,但是,本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (5)

1.基于智能手机的移动机器人控制***，其特征在于：该***包括机载智能手机(1)、远程控制智能手机(2)、移动机器人(3)、无线通信模块(4)；本控制***以一部智能手机作为核心控制器即机载智能手机(1)，机载智能手机(1)是服务器端，固定在移动机器人机身上，通过无线通信模块(4)与机载智能手机(1)进行交互；另一部智能手机作为远程控制器即远程控制智能手机(2)，远程控制智能手机(2)是客户端，通过无线通信模块(4)与机载智能手机进行交互；
分别设计服务器端和客户端应用程序，在服务器端应用内进行移动机器人姿态角度、运动速度各数据的采集、处理，服务器端接收来自客户端的控制指令并计算出控制量，再发送给移动机器人控制单元，进而控制移动机器人的运动状态；并在本应用内设置导航、定位、拍摄功能选项，当收到来自客户端的相应指令选项后，直接关联调用本服务器端地图、相机应用的功能，利用机载智能手机自身搭载的GPS、摄像头传感器，实现对移动机器人的导航定位，并将摄像头所拍摄视频远程传送到客户端上；在客户端应用内设置按键控制、语音控制和重力传感器控制三种控制模式，实时显示机载智能手机拍摄的视频，根据拍摄到的周围环境实现对移动机器人前进、后退、转弯等运动控制；并设置调试选项，实时进行移动机器人的调试，包括期望运动速度大小的改变、控制算法参数的整定。
2.根据权利要求1所述的基于智能手机的移动机器人控制***，其特征在于：本***主程序流程的控制步骤如下，
步骤1.初始化移动机器人(3)机载控制单元，配置相应寄存器；
步骤2.使能中断,等待相应寄存器接收中断；
步骤3.使用循环语句，不停的判断是否有中断，中断控制周期设为10ms，每当满足条件则跳转到中断子程序流程，进入中断。
3.根据权利要求1所述的基于智能手机的移动机器人控制***，其特征在于：所述移动机器人(3)为机载控制单元为单片机芯片，该单片机芯片是DSP芯片或ARM芯片。
4.根据权利要求1所述的基于智能手机的移动机器人控制***，其特征在于：所述移动机器人(3)机载姿态传感器可以是陀螺仪MTI或倾角仪。
5.根据权利要求2所述的基于智能手机的移动机器人控制***，其特征在于：中断子程序流程步骤如下，
步骤1.接收移动机器人(3)机载姿态传感器的数据包，获取姿态数据，包括倾角、倾角速度；
步骤2.服务器端读取客户端应用程序遥控指令，选择移动机器人运动模式；
步骤3.读取左右电机编码器的信息，计算出移动机器人的位移，速度，加速度；
步骤4.根据获得的状态量，采用设定的控制算法，在服务器端应用程序内计算控制量；
步骤5.将得到的左右电机控制量大小发送给机载控制单元，得到一定占空比的两个PWM波，机载控制单元再将PWM波发送到电机伺服驱动器模块；
步骤6.中断结束，返回主程序；
在中断流程中，通过选择客户端应用程序内的按键、语音、重力传感器控制模式，由控制者发出相应指令，客户端应用程序对指令进行解算识别，再发送给服务器端，实时控制移动机器人的运动平衡；
在任意模式下都可以通过选择客户端应用程序内导航、定位、摄像等功能，调用服务器端的地图、相机关联应用程序，实现相应功能。
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PB01 Publication
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Ruan Xiaogang

Inventor after: Li Cheng

Inventor after: Chen Yan

Inventor after: Zhu Xiaoqing

Inventor after: Chen Zhigang

Inventor after: Xiao Yao

Inventor after: Lin Jia

Inventor after: Chai Jie

Inventor after: Liu Bing

Inventor after: Yi Chaoyang

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RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160525

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