CN105540323A - 一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于双面胶带粘贴的设备技术领域，尤其是涉及一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备。其特点是包括工作台，所述的工作台上设置有工作台面，工作台两侧分别设置左单臂运动机构和右单臂运动机构，左单臂运动机构和右单臂运动机构下端连接粘贴机头主体，所述的工作台面下方前端设置有上料机构支架，对应上料卷筒的工作台后部设置有设置有纠偏控制***，所述的工作台面前方设置有恒张力控制装置，所述的工作台一侧设置有更换胶带主体，所述的工作台上还设置有电气按钮板。其实现胶带粘贴稳定、牢靠、不黏连以及实现更换胶带的自动化，较之手动更换胶带，生产效率更高，产品质量更可靠，生产节拍更便于计算和控制。

Description

一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备

技术领域

本发明涉及用于双面胶带粘贴的设备技术领域，尤其是涉及一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备。

背景技术

现有技术中，很多行业都使用双面胶带对物体进行粘贴并固定，尤其是汽车行业，如方向盘、座椅舒适***等。目前，此道粘贴胶带工序多以人工手动方式完成，人力成本过高，且生产效率低下和产品质量难以保证。现有自动粘贴胶带技术和装置，有的可以实现部分功能自动化，但不能完全实现自动粘贴。一是因为全自动粘贴设备必须具备多种自动化功能，如布料自动上料，自动下料，自动更换胶带，粘贴机头自动定位粘贴位置，自动裁剪和粘贴胶带以及布料恒张力控制、布料自动纠偏等功能，这些功能集并非简单的拼凑，必须是完整的有机结合。二是因为针对不同的产品，胶带的粘贴布局，包括起始位置、粘贴方向、胶带长短、宽度和胶带条数都是不同的，这就要求全自动粘贴设备必须是柔性自动化生产设备。现有自动粘贴胶带技术和装置，生产效率低，产品质量不可靠，生产节拍无法自动控制，都无法满足上述要求。

发明内容

本发明的目的在于避免现有技术的缺陷而提供一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，有效解决了现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特点是包括工作台，所述的工作台上设置有工作台面，工作台两侧分别设置由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成的左单臂运动机构和右单臂运动机构，左单臂运动机构和右单臂运动机构上对应设置有左同步带轮和右同步带轮，左同步带轮与纵向运动步进电机相连，左同步带轮和右同步带轮通过同步带相连，左单臂运动机构和右单臂运动机构上的螺母滑板上安装有横跨工作台面的横向单臂运动机构，横向单臂运动机构上设置有实现其螺母直线运动的横向运动步进电机；横向单臂运动机构的螺母安装在螺母滑板上，横向单臂运动机构的螺母上吊装设置有变速齿轮箱固定机构，变速齿轮箱安装在变速齿轮箱固定机构上，变速齿轮箱下端的输出端连接旋转机头的旋转轴，旋转轴中部设置有装有轴承的轴承座，旋转轴下端连接粘贴机头主体，变速齿轮箱的输入轴与摆角运动步进电机连接；所述的粘贴机头主体包括与旋转轴下端固定相连的主板，主板下方依次安装有胶带引出气缸支架、下压滚轮气缸支架、下压切刀气缸和胶带扶持支架，胶带引出气缸支架前端安装胶带引出气缸，胶带引出气缸的活塞杆前端设置有夹持气缸固定架，夹持气缸固定架上固定安装有夹持气缸，夹持气缸上设置有用来夹持胶带的夹持机械手，下压滚轮气缸支架上安装有下压滚轮气缸，下压滚轮气缸下端通过滚轮支架固定安装有负责对胶带进行滚压使胶带粘贴牢靠的滚轮，下压切刀气缸一侧连接胶带压板，下压切刀气缸下方安装横向运动的磁耦式无杆气缸，无杆气缸的滑块上安装用来横向切断胶带的刀片，胶带扶持支架下端连接用于在胶带被切割时在下方拖住胶带的胶带托杆，所述的主板上还设置有胶带安装架，胶带气涨轴安装在胶带安装架上，胶带设置在胶带气涨轴上；所述的工作台面下方前端设置有上料机构支架，上料气涨轴通过第一安全卡盘安装在上料机构支架上，上料卷筒安装在上料气涨轴上，上料气涨轴端部对应设置有上料减速齿轮箱和上料电机，对应上料卷筒的工作台后部设置有设置有纠偏控制***，所述的纠偏控制***包括卷料机构支架，纠偏导轨固定安装在卷料机构支架上，纠偏导轨上设置有纠偏滑块，卷料气涨轴通过第二安全卡盘安装在纠偏滑块上，纠偏滑块侧面固定安装有纠偏控制***前端安装板，纠偏控制***前端安装板固定连接有滑动设置在滚珠丝杠筒内的伸缩杆，滚珠丝杠筒固定安装在纠偏控制***支撑座上，纠偏控制***支撑座固定安装在卷料机构支架上，纠偏控制***支撑座一端轴孔内固定安装有纠偏控制***电机，纠偏控制***电机前端固定安装有纠偏控制***电机联轴器，卷料气涨轴上对应设置有卷料减速齿轮箱和卷料电机；布料通过上料气涨轴和卷料气涨轴设置在工作台面上；所述的工作台面后方设置镜头支架，镜头支架上安装有用来采集工作台面上胶带粘贴载体的位置信息的图形摄入镜头；工作台上对应工作台面上的布料设置有布料固定气缸，所述的工作台面前方设置有恒张力控制装置，所述的恒张力控制装置包括恒张力控制连杆固定爪，恒张力控制连杆固定爪通过圆柱销铰链连接有恒张力控制连杆，恒张力控制连杆下端定位孔上安装有恒张力控制滚轮，恒张力控制滚轮压在布料上；所述的工作台一侧设置有更换胶带主体，所述的更换胶带主体包括安装背板，安装背板面向工作台面一侧通过螺钉连接中心轴，中心轴外端安装套筒，套筒内侧连接限位盘，套筒与限位盘之间的中心轴上设置有外弹簧，套筒内设置有内弹簧，安装背板上还固定连接有拨杆安装架，拨杆安装架前端对应套筒安装有限位气缸，固定气缸通过螺钉固定在安装背板上，其前端机械爪连接胶带固定板夹；所述的工作台上还设置有电气按钮板。

所述的工作台面前方还固定安装有限位板轨，限位板轨前端面上滑动设置有滑动板，滑动板前端面上固定安装有限位开关；限位板轨上连接有锁紧螺钉。

所述的纠偏控制***电机通过滚珠丝杠将旋转运动改为伸缩杆的直线运动，所述的卷料电机安装在电机支架上，卷料电机通过卷料电机联轴器与卷料减速齿轮箱相连，布料固定气缸下部设置有布料固定压板。

所述的胶带引出气缸活塞杆伸出部分连接夹持气缸固定架，夹持气缸固定架下方安装用来夹持胶带的气爪；所述的胶带压板安装在过渡板侧面，过渡板设置在变速齿轮箱固定机构上部，胶带压板在下压切刀气缸伸出下压切割胶带时压住胶带，胶带压板与胶带托杆一起将胶带固定，所述的胶带在粘贴过程中胶带的截断线方向与胶带粘贴方向垂直。

所述的滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠的旋转带动其上的螺母在直线运动导轨副上直线运动，所述的纵向步进电机旋转同时带动左单臂运动机构和右单臂运动机构的滚珠丝杆旋转，实现两单臂运动机构产生同步的直线运动。

所述的摆角运动步进电机旋转经过变速齿轮箱带动旋转轴旋转，从而带动粘贴机头主体旋转，旋转角度范围为0～180度。

所述的安装背板上接近中心轴底部还设置有触点传感器，所述的胶带气涨轴通过轴承安装在胶带安装架上。

本发明的有益效果是：所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其采用龙门机械结构，双轴直线插补运动控制方式，集合胶带粘贴点定位、胶带变长输出、定向粘贴、滚压和截断功能的自动胶带粘贴设备，应用可编程序控制器依次控制旋转机头内各个气缸时序动作，实现胶带夹取，拉出、粘贴、滚压、截断功能，可使粘贴机头运动到工作台面上方任意一点；实现胶带粘贴稳定、牢靠、不黏连以及实现更换胶带的自动化，较之手动更换胶带，生产效率更高，产品质量更可靠，生产节拍更便于计算和控制。

附图说明

图1是本发明轴测结构原理示意图；

图2是本发明图1中的龙门运动机构结构原理示意图；

图3是本发明图1中的粘贴机头主体结构原理示意图；

图4是本发明图1中的更换胶带主体结构原理示意图；

图5是本发明图1中的自动更换胶带实施过程原理图；

图6是本发明图1中的自动更换胶带取胶带原理图；

图7是本发明图1中的纠偏控制***结构原理图；

图8是本发明图1中的恒张力控制装置结构原理图。

图中所示：1、工作台；2、上料卷筒；3、上料电机；4、第一安全卡盘；5、布料固定气缸；6、布料固定压板；7、图形摄入镜头；8、横向运动步进电机；9、纵向运动步进电机；10、横向单臂运动机构；11、左单臂运动机构；12、右同步带轮；13、右单臂运动机构；14、变速齿轮箱固定机构；15、摆角运动步进电机；16、变速齿轮箱；17、旋转机头；18、上料减速齿轮箱；19、上料气涨轴；20、限位开关；21、工作台面；22、同步带；23、旋转轴；24、轴承及轴承座；25、胶带；26、胶带安装架；27、胶带气涨轴；28、主板；29、胶带引出气缸；30、胶带引出气缸支架；31、夹持气缸固定架；32、夹持气缸；33、布料；34、下压滚轮气缸支架；35、下压滚轮气缸；36、滚轮支架；37、滚轮；38、夹持机械手；39、胶带托杆；40、电气按钮板；41、卷料机构支架；42、上料机构支架；43、下压切刀气缸；44、胶带压板；45、胶带扶持支架；46、无杆气缸；47、刀片；48、螺母滑板；49、左同步带轮；50、过渡板；51、安装背板；52、中心轴；53、限位盘；54、外弹簧；55、内弹簧；56、套筒；57、拨杆安装架；58、限位气缸；59、固定气缸；60、胶带固定板夹；61、触点传感器；62、轴承；63、恒张力控制连杆固定爪；64、恒张力控制连杆；65、恒张力控制滚轮；66、纠偏导轨；67、纠偏滑块；68、纠偏控制***电机；69、第二安全卡盘；70、卷料电机；71、卷料减速齿轮箱；72、卷料气涨轴；73、镜头支架；74、电机支架；75、卷料电机联轴器；76、纠偏控制***电机联轴器；77、滚珠丝杠筒；78、纠偏控制***支撑座；79、纠偏控制***前端安装板；80、伸缩杆；81、滑动板；82、限位板轨；83、锁紧螺钉。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1至8所示，所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特点是包括工作台1，所述的工作台1上设置有工作台面21，工作台1两侧分别设置由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成的左单臂运动机构11和右单臂运动机构13，左单臂运动机构11和右单臂运动机构13上对应设置有左同步带轮49和右同步带轮12，左同步带轮49与纵向运动步进电机9相连，左同步带轮49和右同步带轮12通过同步带22相连，左单臂运动机构11和右单臂运动机构13上的螺母滑板48上安装有横跨工作台面21的横向单臂运动机构10，横向单臂运动机构10上设置有实现其螺母直线运动的横向运动步进电机8；横向单臂运动机构10的螺母安装在螺母滑板48上，横向单臂运动机构10的螺母上吊装设置有变速齿轮箱固定机构14，变速齿轮箱16安装在变速齿轮箱固定机构14上，变速齿轮箱16下端的输出端连接旋转机头17的旋转轴23，旋转轴23中部设置有装有轴承的轴承座24，旋转轴23下端连接粘贴机头主体，变速齿轮箱16的输入轴与摆角运动步进电机15连接；所述的粘贴机头主体包括与旋转轴23下端固定相连的主板28，主板28下方依次安装有胶带引出气缸支架30、下压滚轮气缸支架34、下压切刀气缸43和胶带扶持支架45，胶带引出气缸支架30前端安装胶带引出气缸29，胶带引出气缸29的活塞杆前端设置有夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31上固定安装有夹持气缸32，夹持气缸32上设置有用来夹持胶带25的夹持机械手38，下压滚轮气缸支架34上安装有下压滚轮气缸35，下压滚轮气缸35下端通过滚轮支架36固定安装有负责对胶带25进行滚压使胶带粘贴牢靠的滚轮37，下压切刀气缸43一侧连接胶带压板44，下压切刀气缸43下方安装横向运动的磁耦式无杆气缸46，无杆气缸46的滑块上安装用来横向切断胶带的刀片47，胶带扶持支架45下端连接用于在胶带25被切割时在下方拖住胶带的胶带托杆39，所述的主板28上还设置有胶带安装架26，胶带气涨轴27安装在胶带安装架26上，胶带25设置在胶带气涨轴27上；所述的工作台面21下方前端设置有上料机构支架42，上料气涨轴19通过第一安全卡盘4安装在上料机构支架42上，上料卷筒2安装在上料气涨轴19上，上料气涨轴19端部对应设置有上料减速齿轮箱18和上料电机3，对应上料卷筒2的工作台1后部设置有纠偏控制***，所述的纠偏控制***包括卷料机构支架41，纠偏导轨66固定安装在卷料机构支架41上，纠偏导轨66上设置有纠偏滑块67，卷料气涨轴72通过第二安全卡盘69安装在纠偏滑块67上，纠偏滑块67侧面固定安装有纠偏控制***前端安装板79，纠偏控制***前端安装板79固定连接有滑动设置在滚珠丝杠筒77内的伸缩杆80，滚珠丝杠筒77固定安装在纠偏控制***支撑座78上，纠偏控制***支撑座78固定安装在卷料机构支架41上，纠偏控制***支撑座78一端轴孔内固定安装有纠偏控制***电机68，纠偏控制***电机68前端固定安装有纠偏控制***电机联轴器76，卷料气涨轴72上对应设置有卷料减速齿轮箱71和卷料电机70；布料33通过上料气涨轴19和卷料气涨轴72设置在工作台面21上；所述的工作台面21后方设置镜头支架73，镜头支架73上安装有用来采集工作台面上胶带粘贴载体的位置信息的图形摄入镜头7；工作台1上对应工作台面21上的布料33设置有布料固定气缸5，所述的工作台面21前方设置有恒张力控制装置，所述的恒张力控制装置包括恒张力控制连杆固定爪63，恒张力控制连杆固定爪63通过圆柱销铰链连接有恒张力控制连杆64，恒张力控制连杆64下端定位孔上安装有恒张力控制滚轮65，恒张力控制滚轮65压在布料33上；所述的工作台1一侧设置有更换胶带主体，所述的更换胶带主体包括安装背板51，安装背板51面向工作台面一侧通过螺钉连接中心轴52，中心轴52外端安装套筒56，套筒56内侧连接限位盘53，套筒56与限位盘53之间的中心轴52上设置有外弹簧54，套筒56内设置有内弹簧55，安装背板51上还固定连接有拨杆安装架57，拨杆安装架57前端对应套筒56安装有限位气缸58，固定气缸59通过螺钉固定在安装背板51上，其前端机械爪连接胶带固定板夹60；所述的工作台1上还设置有电气按钮板40。

进一步，所述的工作台面21前方还固定安装有限位板轨82，限位板轨82前端面上滑动设置有滑动板81，滑动板81前端面上固定安装有限位开关20；限位板轨82上连接有锁紧螺钉83。

进一步，所述的纠偏控制***电机68通过滚珠丝杠将旋转运动改为伸缩杆80的直线运动，所述的卷料电机70安装在电机支架74上，卷料电机70通过卷料电机联轴器75与卷料减速齿轮箱71相连，布料固定气缸5下部设置有布料固定压板6。

进一步，所述的胶带引出气缸29活塞杆伸出部分连接夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31下方安装用来夹持胶带的气爪；所述的胶带压板44安装在过渡板50侧面，过渡板50设置在变速齿轮箱固定机构14上部，胶带压板44在下压切刀气缸43伸出下压切割胶带时压住胶带25，胶带压板44与胶带托杆39一起将胶带25固定，所述的胶带25在粘贴过程中胶带的截断线方向与胶带粘贴方向垂直。

进一步，所述的滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠的旋转带动其上的螺母在直线运动导轨副上直线运动，所述的纵向步进电机9旋转同时带动左单臂运动机构11和右单臂运动机构13的滚珠丝杆旋转，实现两单臂运动机构产生同步的直线运动。

进一步，所述的摆角运动步进电机15旋转经过变速齿轮箱16带动旋转轴23旋转，从而带动粘贴机头主体旋转，旋转角度范围为0～180度。

进一步，所述的安装背板51上接近中心轴52底部还设置有触点传感器61，所述的胶带气涨轴27通过轴承62安装在胶带安装架26上。

所述的一种自动粘贴双面胶带设备，其实施时，设备的数控装置控制上料电机3旋转，动力经由减速齿轮箱18、第一安全卡盘4、上料气涨轴19拉动上料卷筒2移动一个幅长，移动过程中，恒张力控制滚轮65在布料上随着布料长度的增大而带动恒张力控制连杆64移动，到达幅长时，限位开关20起作用，上料电机3停止转动。数控装置控制卷料电机70旋转，经由减速齿轮箱71、第二安全卡盘69、卷料气涨轴72拉动卷料卷筒移动一个幅长，布料固定气缸5带动布料固定压板6下压压住布料，防止布料移动。图形摄入镜头7摄入布料上位置信息，并将信息传送给数控装置，经数控装置对比计算，从而发出指令驱动纵向运动步进电机9、横向运动步进电机8及摆角运动步进电机15旋转。所述的纵向运动步进电机9安装在左单臂运动机构11上，此步进电机前端装有左同步带轮49，左同步带轮49连接同步带22，与同步带22连接的另一端的右同步带轮12安装在工作台1另外一侧的右单臂运动机构13上。其中左单臂运动机构11和右单臂运动机构13结构相同，都是由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成，滚珠丝杠的旋转可以带动其上的螺母做直线运动。纵向运动步进电机9旋转可以同时带动两侧运动机构的滚珠丝杆旋转，从而实现两单臂运动机构11和13产生同步的直线运动。所述的横向运动步进电机8安装在横跨工作台面的第三套单臂运动机构10上，此单臂运动机构10固定在螺母滑板48上。横向运动步进电机8的旋转可以实现第三套单臂运动机构10中螺母和螺母滑板48的直线运动。所述的摆角运动步进电机15安装在粘贴机头主体上端的变速齿轮箱固定机构14内部，14则吊装在第三套单臂运动机构10的螺母滑板48上。摆角运动步进电机15的旋转将带动旋转机头的旋转。所述旋转机头主体部分的主板28与上述旋转轴23固定连接，在主板28下方依次安装有胶带引出气缸支架30、下压滚轮气缸支架34、下压切刀气缸43和胶带扶持支架45。胶带引出气缸支架30前端安装胶带引出气缸支架29，气缸支架29活塞杆前端连接夹持气缸固定架31，夹持气缸固定架31固定夹持气缸32，夹持气缸32用来夹持胶带25。气缸29的伸缩可把气缸32引出下压区域；下压滚轮气缸35下端安装滚轮支架36，滚轮支架36固定滚轮37，滚轮37负责对胶带进行滚压，以使胶带粘贴牢靠；下压切刀气缸43一侧连接胶带压板44，下压切刀气缸43下方安装横向运动的磁耦式无杆气缸46，无杆气缸46的滑块上安装特制刀片47，刀片47用来横向切断胶带25；胶带扶持支架45下端连接胶带托杆39，39在胶带被切割时在下方拖住胶带25。所述更换胶带过程由两部分组成，首先是先将粘贴机头上的胶带放置到没有安装有胶带的胶带自动更换装置上，然后再到另外一个安装有另外宽度胶带的胶带自动更换装置上取胶带。放置胶带过程如图4，此时粘贴机头装置内的胶带压板44和胶带托杆39夹持着胶带前端，胶带气涨轴27涨气撑住胶带56内孔壁，使得胶带不能相对于气涨轴移动，限位气缸58缩回活塞杆，粘贴机头通过上述运动机构运动至更换胶带区域，此时胶带气涨轴27与套筒53同心，套筒53套装在中心轴52上，且套筒53外径略小于胶带气涨轴27涨气时外径。粘贴机头继续沿套筒轴53轴向运动，由于胶带气涨轴27的挤压，套筒53被迫向安装背板51方向靠近，并压缩内弹簧55，同时胶带56逐渐压缩外弹簧54。当套筒53末端圆盘部位碰到安装在背板1上的触点传感器61时，如图6，限位气缸58向下伸出活塞杆挡住胶带圆柱体部分，固定气缸59带动胶带固定板夹60夹住胶带前端部分，然后气缸43收缩，以至胶带压板44在和胶带托杆39松开胶带。此时气涨轴27泄气，泄气后气涨轴27外径略小于胶带56内孔直径，粘贴机头沿套筒53轴向做远离背板51运动，因为此时气涨轴27外径不足以再撑住胶带56内孔壁，且胶带外侧有限位气缸58活塞杆卡位，故胶带不跟随气涨轴27外移，而套筒在内弹簧55的作用下跟随气涨轴向外移动，最终胶带56完全落在套筒53的外径上，实现胶带从粘贴机头到更换装置的交换。自动取胶带过程和上述过程相反，粘贴机头内下压切刀气缸43向上收缩，胶带压板44和胶带托杆39未接触，气涨轴27处于泄气状态，首先粘贴机头运动至安装有另外宽度胶带的胶带自动更换装置附近，气涨轴27与套筒53同心，套筒53外径略大于气涨轴27泄气时外径。粘贴机头继续沿套筒轴53轴向运动，套筒53套装在中心轴52上，被迫向安装背板51方向靠近，并压缩内弹簧55。胶带在外弹簧54的推压和限位气缸58活塞杆卡位作用下不跟随套筒53移动。当套筒53末端盘形部分碰到安装在背板51上的触点传感器61时，限位气缸58向上缩出活塞杆，气缸43带动胶带压板44与胶带托杆39共同夹住胶带前端，固定气缸59带动胶带固定板夹60松开胶带。此时气涨轴27充气，气涨轴27外径变大撑住胶带56内孔壁，粘贴机头连同胶带沿套筒53轴向做远离背板52运动，直至最终取走胶带。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征是包括工作台，所述的工作台上设置有工作台面，工作台两侧分别设置由滚珠丝杠螺母副和直线运动导轨副组成的左单臂运动机构和右单臂运动机构，左单臂运动机构和右单臂运动机构上对应设置有左同步带轮和右同步带轮，左同步带轮与纵向运动步进电机相连，左同步带轮和右同步带轮通过同步带相连，左单臂运动机构和右单臂运动机构上的螺母滑板上安装有横跨工作台面的横向单臂运动机构，横向单臂运动机构上设置有实现其螺母直线运动的横向运动步进电机；横向单臂运动机构的螺母安装在螺母滑板上，横向单臂运动机构的螺母上吊装设置有变速齿轮箱固定机构，变速齿轮箱安装在变速齿轮箱固定机构上，变速齿轮箱下端的输出端连接旋转机头的旋转轴，旋转轴中部设置有装有轴承的轴承座，旋转轴下端连接粘贴机头主体，变速齿轮箱的输入轴与摆角运动步进电机连接；所述的粘贴机头主体包括与旋转轴下端固定相连的主板，主板下方依次安装有胶带引出气缸支架、下压滚轮气缸支架、下压切刀气缸和胶带扶持支架，胶带引出气缸支架前端安装胶带引出气缸，胶带引出气缸的活塞杆前端设置有夹持气缸固定架，夹持气缸固定架上固定安装有夹持气缸，夹持气缸上设置有用来夹持胶带的夹持机械手，下压滚轮气缸支架上安装有下压滚轮气缸，下压滚轮气缸下端通过滚轮支架固定安装有负责对胶带进行滚压使胶带粘贴牢靠的滚轮，下压切刀气缸一侧连接胶带压板，下压切刀气缸下方安装横向运动的磁耦式无杆气缸，无杆气缸的滑块上安装用来横向切断胶带的刀片，胶带扶持支架下端连接用于在胶带被切割时在下方拖住胶带的胶带托杆，所述的主板上还设置有胶带安装架，胶带气涨轴安装在胶带安装架上，胶带设置在胶带气涨轴上；所述的工作台面下方前端设置有上料机构支架，上料气涨轴通过第一安全卡盘安装在上料机构支架上，上料卷筒安装在上料气涨轴上，上料气涨轴端部对应设置有上料减速齿轮箱和上料电机，对应上料卷筒的工作台后部设置有设置有纠偏控制***，所述的纠偏控制***包括卷料机构支架，纠偏导轨固定安装在卷料机构支架上，纠偏导轨上设置有纠偏滑块，卷料气涨轴通过第二安全卡盘安装在纠偏滑块上，纠偏滑块侧面固定安装有纠偏控制***前端安装板，纠偏控制***前端安装板固定连接有滑动设置在滚珠丝杠筒内的伸缩杆，滚珠丝杠筒固定安装在纠偏控制***支撑座上，纠偏控制***支撑座固定安装在卷料机构支架上，纠偏控制***支撑座一端轴孔内固定安装有纠偏控制***电机，纠偏控制***电机前端固定安装有纠偏控制***电机联轴器，卷料气涨轴上对应设置有卷料减速齿轮箱和卷料电机；布料通过上料气涨轴和卷料气涨轴设置在工作台面上；所述的工作台面后方设置镜头支架，镜头支架上安装有用来采集工作台面上胶带粘贴载体的位置信息的图形摄入镜头；工作台上对应工作台面上的布料设置有布料固定气缸，所述的工作台面前方设置有恒张力控制装置，所述的恒张力控制装置包括恒张力控制连杆固定爪，恒张力控制连杆固定爪通过圆柱销铰链连接有恒张力控制连杆，恒张力控制连杆下端定位孔上安装有恒张力控制滚轮，恒张力控制滚轮压在布料上；所述的工作台一侧设置有更换胶带主体，所述的更换胶带主体包括安装背板，安装背板面向工作台面一侧通过螺钉连接中心轴，中心轴外端安装套筒，套筒内侧连接限位盘，套筒与限位盘之间的中心轴上设置有外弹簧，套筒内设置有内弹簧，安装背板上还固定连接有拨杆安装架，拨杆安装架前端对应套筒安装有限位气缸，固定气缸通过螺钉固定在安装背板上，其前端机械爪连接胶带固定板夹；所述的工作台上还设置有电气按钮板。

2.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的工作台面前方还固定安装有限位板轨，限位板轨前端面上滑动设置有滑动板，滑动板前端面上固定安装有限位开关；限位板轨上连接有锁紧螺钉。

3.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的纠偏控制***电机通过滚珠丝杠将旋转运动改为伸缩杆的直线运动，所述的卷料电机安装在电机支架上，卷料电机通过卷料电机联轴器与卷料减速齿轮箱相连，布料固定气缸下部设置有布料固定压板。

4.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的胶带引出气缸活塞杆伸出部分连接夹持气缸固定架，夹持气缸固定架下方安装用来夹持胶带的气爪；所述的胶带压板安装在过渡板侧面，过渡板设置在变速齿轮箱固定机构上部，胶带压板在下压切刀气缸伸出下压切割胶带时压住胶带，胶带压板与胶带托杆一起将胶带固定，所述的胶带在粘贴过程中胶带的截断线方向与胶带粘贴方向垂直。

5.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的滚珠丝杠螺母副的滚珠丝杠的旋转带动其上的螺母在直线运动导轨副上直线运动，所述的纵向步进电机旋转同时带动左单臂运动机构和右单臂运动机构的滚珠丝杆旋转，实现两单臂运动机构产生同步的直线运动。

6.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的摆角运动步进电机旋转经过变速齿轮箱带动旋转轴旋转，从而带动粘贴机头主体旋转，旋转角度范围为0～180度。

7.如权利要求1所述的一种复合功能全自动粘贴双面胶带设备，其特征在于：所述的安装背板上接近中心轴底部还设置有触点传感器，所述的胶带气涨轴通过轴承安装在胶带安装架上。