CN105479447A - 一种玻璃精雕机和控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种玻璃精雕机和控制方法。玻璃精雕机包括机台、两个机头，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制***，夹具包括真空吸盘，控制***包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，机械手包括X轴运动***、Y轴运动***、Z轴运动***和机械手前端，Z轴运动***安装在X轴运动***上；Y轴运动***包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动***上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端；所述的机械手布置在机台上。本发明玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动***的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。

Description

一种玻璃精雕机和控制方法
[技术领域]
本发明涉及精雕机，尤其涉及一种玻璃精雕机和控制方法。
[背景技术]
玻璃精雕机的一种主要应用于各种超薄玻璃的精细加工、异形切割等的机械设备，专利号为CN201420355549.8的实用新型，精雕机内设置有用于固定玻璃片材的精雕台、精雕台的上方设置有精雕手臂，精雕机还设置有用于驱动精雕手臂进行精雕工作的传动装置，所述精雕机的***设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手。本发明的带机械手的玻璃精雕机的整个控玻璃片材的上料、定位、下料过程均通过机械手控制，该发明的机械手体积大，不能安装在精雕机的台面上，使用和维护不够方便。
[发明内容]
本发明要解决的技术问题是提供一种使用和维护方便、生产率高的玻璃精雕机。
本发明要解决的技术问题是提供一种上述玻璃精雕机的控制方法。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是，一种玻璃精雕机，包括机台、两个机头，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制***，夹具包括真空吸盘，控制***包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，机械手包括X轴运动***、Y轴运动***、Z轴运动***和机械手前端，Z轴运动***安装在X轴运动***上；Y轴运动***包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动***上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端；所述的机械手布置在机台上。
以上所述的玻璃精雕机，机械手的Y轴运动***包括沿Y轴方向布置的微动机构，微动机构包括伺服电机、丝杆螺母副、螺母固定板、直线导轨副、联轴器、导轨支撑板和气缸安装板；伺服电机安装在导轨支撑板的上方，丝杆螺母副的丝杆通过联轴器与伺服电机的主轴连接，丝杆螺母副的螺母固定在螺母固定板上；螺母固定板的下端与气缸安装板的一端连接，直线导轨副的导轨安装在导轨支撑板的底面，直线导轨副的滑块固定在气缸安装板的顶面，送料气缸的缸体固定在气缸安装板的底面；所述的丝杆、导轨与送料气缸的活塞杆平行。
以上所述的玻璃精雕机的机械手，吸盘包括吸嘴、旋转气缸和吹气嘴，吹气嘴布置在吸嘴的上方，吹气嘴的出气口朝向前下方；吸嘴由旋转气缸带动做90°旋转。
以上所述的玻璃精雕机，Z轴运动***包括底座、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机；Z轴直线导轨副导轨的下端固定在底座上，滑块与Z轴丝杆螺母副的螺母连接；Z轴丝杆螺母副的丝杆由Z轴电机驱动，Z轴电机固定在Z轴直线导轨副导轨的顶部；Y轴运动***的微动机构包括Z轴连接板，导轨支撑板的侧面与Z轴连接板T字形连接，Z轴连接板固定在Z轴直线导轨副的滑块上。
以上所述的玻璃精雕机，X轴运动***包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机；X轴直线导轨副的滑块与X轴丝杆螺母副的螺母连接；X轴丝杆螺母副的丝杆由X轴电机驱动，X轴电机固定在X轴直线导轨副导轨的一端；Z轴运动***的底座固定在X轴直线导轨副的滑块上。
以上所述的玻璃精雕机，真空控制阀的出口管道接真空吸盘的真空接口，真空控制阀接真空源；控制***包括压缩空气源和压缩空气控制阀，压缩空气控制阀的入口接压缩空气源，压缩空气控制阀的出口管道与所述的管道连通。
一种上述玻璃精雕机的控制方法，精雕机的4个夹具分成两组，不相邻的两个夹具为一组；当两个机头对第一组两个夹具的玻璃分别进行加工时，机械手对第二组的两个夹具先后进行卸料和上料；第一组两个夹具的玻璃加工完毕后，机械手对第一组的两个夹具先后进行卸料和上料，与此同时，两个机头对第二组两个夹具的玻璃分别进行加工。
以上所述的控制方法，夹具的上料过程包括以下步骤：
801)机械手的X轴运动***将吸盘移动到待加工料框上方待抓取玻璃的一侧，机械手Z轴运动***再将吸盘下降到抓取玻璃的高度；
802)机械手X轴运动***将吸盘移动到料框中的待抓取玻璃处，吸盘真空打开，将玻璃吸附到吸盘上。
803)机械手Z轴运动***上升快速回到原点，吸盘将玻璃从料框中提出；
804)吸盘的旋转气缸将吸盘转到横位，上料夹具的角形靠脚收紧；
805)机械手X轴运动***将吸盘移动到上料夹具的Y轴轴线上；
806)机械手的送料气缸的活塞杆伸出，同时机械手上的吹气嘴向上料夹具的上表面吹气，清理上料夹具上表面上的异物；活塞杆前伸至行程的终点，玻璃的前端和一侧都靠近上料夹具的角形靠脚；
807)机械手Z轴运动***将吸盘慢速下降至玻璃接近上料夹具的真空吸盘；
808)机械手X轴运动***和沿Y轴运动***方向布置的微动机构慢动，将玻璃沿X轴和Y轴方向靠到上料夹具的角形靠脚上；
809)机械手吸盘真空关闭时，上料夹具的真空打开，吸紧玻璃；上料夹具靠角打开，上料夹具玻璃定位完成。
以上所述的控制方法，夹具的卸料过程包括以下步骤：
901)机械手的X轴运动***将吸盘移动到卸料夹具的Y轴轴线上；
902)机械手伸缩气缸伸出，同时出吸盘上部的气嘴吹气，吹掉玻璃上的异物；
903)机械手的Z轴运动***将吸盘慢速下降靠近玻璃；
904)机械手的吸盘真空打开，吸嘴吸气，卸料夹具真空关闭，吸盘将加工完成的玻璃吸附到吸嘴上，机械手Z轴运动***将吸盘上升至设定位置；
905)机械手伸缩气缸收回，机械手Z轴运动***回零，旋转气缸将吸盘旋转到竖位；
906)机械手机头的X轴运动***始移动至成品料框上方，将玻璃对准料框插槽准备插玻璃；
907)机械手Z轴运动***将吸盘下降，将玻璃***料框插槽；机械手吸盘真空关闭，释放玻璃；
908)机械手的X轴运动***带动吸盘后退离开玻璃，Z轴运动***带动吸盘返回零位。
以上所述的控制方法，在步骤904中，卸料夹具真空关闭后，卸料夹具短暂连通压缩空气源，压缩空气对玻璃反吹。
本发明玻璃精雕机的机械手体积小，能够以X轴运动***的导轨作为底座安装在精雕机的台面上，使用和维护方便。
[附图说明]
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例玻璃精雕机机械手的立体图。
图2是本发明实施例玻璃精雕机机械手另一视角的立体图。
图3是本发明实施例玻璃精雕机机械手的主视图。
图4是本发明实施例玻璃精雕机机械手的俯视图。
图5是本发明实施例玻璃精雕机机械手的左视图。
图6是本发明实施例机械手Y轴运动***的左视图。
图7是本发明实施例机械手Y轴运动***的主视图。
图8是本发明实施例机械手Y轴运动***的俯视图。
图9是本发明实施例玻璃精雕机的立体图。
图10是本发明实施例玻璃精雕机另一视角的立体图。
图11是本发明实施例玻璃精雕机的主视图。
图12是本发明实施例玻璃精雕机的俯视图。
图13是本发明实施例玻璃精雕机的左视图。
图14是本发明实施例玻璃精雕机夹具反吹气路示意图。
[具体实施方式]
本发明实施例玻璃精雕机的整体结构如图9至图13所示，包括机架900、机台400、两个机头500，机械手、沿X轴方向排列的4个夹具600、沿X轴方向排列的两个料框70和控制***。
机台400通过精雕机的Y轴运动***700安装在精雕机的机架900上；两个机头500有各自的Z轴运动***550，机头500的Z轴运动***550安装在精雕机的X轴运动***800上；精雕机的X轴运动***800安装在精雕机的机架900上，两个机头500位于夹具600的上方。
两个料框70布置在机台400的台面上，一个是待加工料框，另一个是成品料框。
夹具600包括真空吸盘和角形的定位靠脚，控制***包括控制电路、真空源、压缩空气源和控制阀。
本发明实施例玻璃精雕机机械手的结构如图1至图8所示，包括X轴运动***100、Y轴运动***200、Z轴运动***300和机械手前端，Z轴运动***300安装在X轴运动***100上。
X轴运动***100包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机21。X轴直线导轨副的滑块22与X轴丝杆螺母副的螺母23连接。X轴丝杆螺母副的丝杆24由X轴电机21驱动，X轴电机21固定在X轴直线导轨副导轨25的一端。X轴运动***100的直线导轨可以作为底座直接安装在精雕机的台面上，使用、维护方便。X轴运动***100的导轨25固定在精雕机机台400的台面上。
Z轴运动***300包括底座36、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机31。Z轴直线导轨副导轨35的下端固定在底座36上，滑块32与Z轴丝杆螺母副的螺母33连接。Z轴丝杆螺母副的丝杆34由Z轴电机31驱动，Z轴电机31固定在Z轴直线导轨副导轨35的顶部。
Z轴运动***300的底座36固定在X轴直线导轨副的滑块22上。
Y轴运动***200的详细结构如图6至图8所示，包括安装架、送料气缸、吸盘和Y轴方向的微动机构.
作为机械手前端的吸盘安装在送料气缸活塞杆201的前端。送料气缸2通过Y轴方向的微动机构与安装架连接。
吸盘包括吸嘴15、旋转气缸17和吹气嘴16，吹气嘴16布置在吸嘴的上方，吹气嘴16的出气口朝向前下方，够在装夹玻璃前对夹具进行吹气清洁。吸嘴15由旋转气缸17带动做90°旋转，便于分别从料框中抓取竖直放置的玻璃和在夹具中抓取水平放置的玻璃。
安装架包括导轨支撑板3和Z轴连接板4，Z轴连接板4竖直布置，导轨支撑板3水平布置，导轨支撑板3的侧面与Z轴连接板4T字形连接。
微动机构包括伺服电机5、丝杆螺母副、螺母固定板6、直线导轨副、气缸安装板7、联轴器8、电机固定板9和定位装置。
伺服电机5安装在导轨支撑板3的上方，电机固定板9竖直布置，下端与导轨支撑板3连接。伺服电机5通过端面的接盘固定在电机固定板9上。伺服电机不会丢步，与步进电机相比，能够实现自动补偿，可以防止输出的数据和步进电机实际进给量不同步的误差，提高定位精度。
丝杆螺母副的丝杆10由伺服电机5驱动，丝杆10通过联轴器8与伺服电机5的主轴501连接，联轴器8可以吸收加工及安装误差，减小加工及装配成本。
丝杆螺母副的螺母11固定在螺母固定板6上，螺母固定板6的下端与气缸安装板7的一端连接。
直线导轨副的导轨12安装在导轨支撑板3的底面，直线导轨副的滑块13固定在气缸安装板7的顶面，送料气缸2固定在气缸安装板7的底面。
丝杆10、导轨12与送料气缸的活塞杆201平行。
定位装置包括光电传感器13和L形挡板14，光电传感器13安装在导轨支撑板3的顶面，L形挡板14的立板1401的下端固定在气缸安装板7的侧面，横板1402朝向光电传感器13，位于光电传感器13的上方。
Y轴运动***200工作时，由送料气缸完成Y轴方向送料进给的主行程，Y方向送料进给的最后行程由微动机构完成，由伺服电机和丝杆螺母副构成的微动机构可以实现精确定位，而且减小送料气缸高速送料的冲力，机械手前端夹持的玻璃不会因撞击夹具而破损。
如图14所示，本发明实施例玻璃精雕机夹具的反吹气路包括夹具600、真空源82、真空控制阀、控制阀86、压缩空气源84和压缩空气控制阀。
真空控制阀是气缸87A驱动二位三通阀87，二位三通阀87的阀芯由气缸87A的活塞杆驱动；压缩空气控制阀为二位二通电磁阀85，二位二通电磁阀85的进气口接压缩空气源84，出口接二位三通阀87的第一进气口；二位三通阀87的第二进气口接真空源82，二位三通电磁阀3的出气口接真空吸盘的真空接口；控制阀86是二位四通电磁阀，二位四通电磁阀的进气口接压缩空气源84，第一出气口接气缸87A的第一进气口，第二出气口接气缸87A的第二进气口。
在机械手抓取玻璃前，控制***命令二位四通电磁阀86动作使气缸87A动作带动二位三通阀87的阀芯将真空源的入口关闭，切断真空源；同时***命令二位二通电磁阀85动作，接通压缩空气，压缩空气通过二位三通阀87给真空吸盘吹气0.5秒，加快工件的放松，保证夹具600彻底泄压，然后关闭压缩空气。
给真空吸盘吹气0.5秒，加快工件的放松可以加快机械手的下料速度，杜绝工件因夹具真空关闭不及时发生的工件破损，移位现象，使卸料良品率达到100％。
本发明实施例玻璃精雕机的工作过程如下：
(1)设备开启后，机械手的X轴运动***、Y轴运动***和Z轴运动***回机械原点；机械手的吸盘处于竖位；
(2)精雕机机头主轴运动***开启，冷却水开启，机头的X轴运动***将第一机头和第二机头分别移动至第二夹具和第四夹具的上方，为第一夹具和第三夹具上料让出空间；
(3)机械手的X轴运动***将吸盘移动到待加工料框上方第一块玻璃的一侧，机械手Z轴运动***再将吸盘下降到待加工料框中第一块玻璃中心的高度；
(4)机械手X轴运动***将吸盘的吸嘴移动到料框中的第一块玻璃处，吸盘真空打开，吸嘴吸气，将第一块玻璃吸附到吸嘴上；
(5)机械手Z轴运动***上升快速回到原点，吸盘将玻璃从料框中提出；
(6)吸盘的旋转气缸将吸盘转到横位，第一夹具的角形靠脚收紧，机械手准备为第一夹具上料；
(7)机械手X轴运动***将吸盘移动到第一夹具的Y轴轴线上；机械手Z轴运动***将吸盘下降到预设的高度；
(8)机械手的送料气缸的活塞杆伸出，同时机械手上的吹气嘴向第一夹具的上表面吹气，清理第一夹具上表面上的异物；活塞杆前伸至行程的终点，玻璃的前端和一侧都靠近第一夹具的角形靠脚；
(9)机械手Z轴运动***将吸盘慢速下降至设定高度，此时玻璃距夹具顶面1mm；
(10)机械手X轴运动***和沿Y轴运动***方向布置的微动机构慢动，将玻璃沿X轴和Y轴方向靠到第一夹具的角形靠脚上；
(11)机械手吸盘真空关闭，第一夹具真空打开，吸紧玻璃；第一夹具靠角打开，第一夹具玻璃定位完成；机械手Z轴运动***快速上升回零点；
(12)机械手伸缩气缸收回，微动机构退回原位，Y轴运动***回零；机械手的Z轴运动***快速回零，旋转气缸将吸盘旋转到竖位；
(13)机械手机头的X轴运动***将吸盘移动到第二块玻璃上方，按第一夹具的3-11的上料步骤，对第三夹具上料；
(14)机械手完成第三夹具玻璃装夹后，精雕机机头的X轴运动***移动第一机头和第二机头分别移动至第一夹具和第三夹具的上方，第一机头和第二机头下降，通过精雕机X轴运动***、Y轴运动***和机头Z轴运动***的动作，加工第一夹具和第三夹具上的玻璃；
(15)机械手开始对第二夹具和第四夹具上料，上料过程与第一夹具和第三夹具的上料过程相同；
(16)第4块玻璃上料完成后，机械手停止工作，等待精雕机第一夹具和第三夹具上玻璃加工完成；
(17)第一夹具和第三夹具上玻璃加工完成后，精雕机的第一机头和第二机头上升回零位，机头的X轴运动***将第一机头和第二机头移动到第二夹具，4上方加工第二夹具和第四夹具上的玻璃；
(18)机械手的X轴运动***将吸盘移动到第一夹具的Y轴轴线上；
(19)机械手Z轴运动***将吸盘下降到离玻璃20mm处；
(20)机械手伸缩气缸伸出，同时出气嘴吹气，吹掉玻璃上的异物，方便后续机械手吸盘吸料；
(21)机械手的Z轴运动***将吸盘慢速下降至离玻璃1mm处；
(22)机械手的吸盘真空打开，吸嘴吸气，第一夹具真空关闭，同时精雕机的第一夹具对已加工完成的玻璃反吹0.5秒，吸盘将加工完成的玻璃吸附到吸嘴上，机械手Z轴运动***将吸盘上升至设定位置；
(23)机械手伸缩气缸收回，机械手Z轴运动***回零，旋转气缸将吸盘旋转到竖位；
(24)机械手机头的X轴运动***始移动至成品料框预设坐标，将玻璃对准料框插槽准备插玻璃；
(25)机械手Z轴运动***将吸盘下降至Z轴运动***所设坐标值停止，玻璃***料框插槽；机械手吸盘真空关闭，释放玻璃；
(26)机械手的X轴运动***带动吸盘后退0.5mm，Z轴运动***带动吸盘回零位；
(27)机械手旋转气缸旋转吸盘至横位，准备卸第三夹具上的完工的玻璃
(28)机械手的X轴运动***将吸盘移动到第三夹具的Y轴轴线上；其余步骤同第一夹具的卸料步骤19至26；
(29)第一夹具和第三夹具的玻璃卸料完成后，重复步骤2至12，对第一夹具和第三夹具上料，第一夹具和第三夹具玻璃上料完成后等待第二夹具和第四夹具的玻璃加工完成；
(30)第二夹具和第四夹具的玻璃加工完成后，精雕机机头的X轴运动***将第一机头和第二机头移动至第一夹具和第三夹具的上方准备加工；
(31)精雕机开始加工第一夹具和第三夹具的玻璃，与此同时，机械手开始卸第二夹具和第四夹具的玻璃；第二夹具和第四夹具的卸料过程同第一夹具和第三夹具的卸料过程；
(32)第二夹具和第四夹具完毕后，接着上第二夹具，4的玻璃；
(33)机械手和精雕机如上所述，交替配合工作，48片玻璃加工完成后，精雕机、机械手都返回原点，控制***提示换料；
(34)作业员换料后按程序启动，设备开始下一料框玻璃(48片)的加工。

Claims (10)

1.一种玻璃精雕机，包括机台、机头，机械手、沿X轴方向排列的复数个夹具、沿X轴方向排列的两个料框和控制***，夹具包括真空吸盘，控制***包括真空源、压缩空气源和真空控制阀，其特征在于，包括两个所述的机头和4个所述的夹具，机械手包括X轴运动***、Y轴运动***、Z轴运动***和机械手前端，Z轴运动***安装在X轴运动***上；Y轴运动***包括沿Y轴方向布置的送料气缸，送料气缸安装在Z轴运动***上；机械手前端为吸盘，吸盘安装在送料气缸活塞杆的前端；所述的机械手布置在机台上。
2.根据权利要求1所述的玻璃精雕机，其特征在于，机械手的Y轴运动***包括沿Y轴方向布置的微动机构，微动机构包括伺服电机、丝杆螺母副、螺母固定板、直线导轨副、联轴器、导轨支撑板和气缸安装板；伺服电机安装在导轨支撑板的上方，丝杆螺母副的丝杆通过联轴器与伺服电机的主轴连接，丝杆螺母副的螺母固定在螺母固定板上；螺母固定板的下端与气缸安装板的一端连接，直线导轨副的导轨安装在导轨支撑板的底面，直线导轨副的滑块固定在气缸安装板的顶面，送料气缸的缸体固定在气缸安装板的底面；所述的丝杆、导轨与送料气缸的活塞杆平行。
3.根据权利要求1所述的玻璃精雕机，其特征在于，吸盘包括吸嘴、旋转气缸和吹气嘴，吹气嘴布置在吸嘴的上方，吹气嘴的出气口朝向前下方；吸嘴由旋转气缸带动做90°旋转。
4.根据权利要求2所述的玻璃精雕机，其特征在于，Z轴运动***包括底座、竖直布置的Z轴直线导轨副、Z轴丝杆螺母副和Z轴电机；Z轴直线导轨副导轨的下端固定在底座上，滑块与Z轴丝杆螺母副的螺母连接；Z轴丝杆螺母副的丝杆由Z轴电机驱动，Z轴电机固定在Z轴直线导轨副导轨的顶部；Y轴运动***的微动机构包括Z轴连接板，导轨支撑板的侧面与Z轴连接板T字形连接，Z轴连接板固定在Z轴直线导轨副的滑块上。
5.根据权利要求1所述的玻璃精雕机，其特征在于，X轴运动***包括水平布置的X轴直线导轨副、X轴丝杆螺母副和X轴电机；X轴直线导轨副的滑块与X轴丝杆螺母副的螺母连接；X轴丝杆螺母副的丝杆由X轴电机驱动，X轴电机固定在X轴直线导轨副导轨的一端；Z轴运动***的底座固定在X轴直线导轨副的滑块上。
6.根据权利要求1所述的玻璃精雕机，其特征在于，真空控制阀的出口管道接真空吸盘的真空接口，真空控制阀接真空源；控制***包括压缩空气源和压缩空气控制阀，压缩空气控制阀的入口接压缩空气源，压缩空气控制阀的出口管道与所述的管道连通。
7.一种权利要求1所述玻璃精雕机的控制方法，其特征在于，精雕机的4个夹具分成两组，不相邻的两个夹具为一组；当两个机头对第一组两个夹具的玻璃分别进行加工时，机械手对第二组的两个夹具先后进行卸料和上料；第一组两个夹具的玻璃加工完毕后，机械手对第一组的两个夹具先后进行卸料和上料，与此同时，两个机头对第二组两个夹具的玻璃分别进行加工。
8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，夹具的上料过程包括以下步骤：
801)机械手的X轴运动***将吸盘移动到待加工料框上方待抓取玻璃的一侧，机械手Z轴运动***再将吸盘下降到抓取玻璃的高度；
802)机械手X轴运动***将吸盘移动到料框中的待抓取玻璃处，吸盘真空打开，将玻璃吸附到吸盘上；
803)机械手Z轴运动***上升快速回到原点，吸盘将玻璃从料框中提出；
804)吸盘的旋转气缸将吸盘转到横位，上料夹具的角形靠脚收紧；
805)机械手X轴运动***将吸盘移动到上料夹具的Y轴轴线上；
806)机械手的送料气缸的活塞杆伸出，同时机械手上的吹气嘴向上料夹具的上表面吹气，清理上料夹具上表面上的异物；活塞杆前伸至行程的终点，玻璃的前端和一侧都靠近上料夹具的角形靠脚；
807)机械手Z轴运动***将吸盘慢速下降至玻璃接近上料夹具的真空吸盘；
808)机械手X轴运动***和沿Y轴运动***方向布置的微动机构慢动，将玻璃沿X轴和Y轴方向靠到上料夹具的角形靠脚上；
809)机械手吸盘真空关闭时，上料夹具的真空打开，吸紧玻璃；上料夹具靠角打开，上料夹具玻璃定位完成。
9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，夹具的卸料过程包括以下步骤：
901)机械手的X轴运动***将吸盘移动到卸料夹具的Y轴轴线上；
902)机械手伸缩气缸伸出，同时出吸盘上部的气嘴吹气，吹掉玻璃上的异物；
903)机械手的Z轴运动***将吸盘慢速下降靠近玻璃；
904)机械手的吸盘真空打开，吸嘴吸气，卸料夹具真空关闭，吸盘将加工完成的玻璃吸附到吸嘴上，机械手Z轴运动***将吸盘上升至设定位置；
905)机械手伸缩气缸收回，机械手Z轴运动***回零，旋转气缸将吸盘旋转到竖位；
906)机械手机头的X轴运动***始移动至成品料框上方，将玻璃对准料框插槽准备插玻璃；
907)机械手Z轴运动***将吸盘下降，将玻璃***料框插槽；机械手吸盘真空关闭，释放玻璃；
908)机械手的X轴运动***带动吸盘后退离开玻璃，Z轴运动***带动吸盘返回零位。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在步骤904中，卸料夹具真空关闭后，卸料夹具短暂连通压缩空气源，压缩空气对玻璃反吹。
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