CN105457898A - 一种产品分拣方法及产品分拣*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种产品分拣方法及产品分拣***。该产品分拣***包括工控机、受控于工控机的产品质量检测仪、连接装置。该产品质量检测仪内置机器人，该工控机及该产品质量检测仪通过该连接装置接入同一局域网。该产品质量检测仪包括多组独立的产品测试单元，每一组产品测试单元均包括一台测试容器及一台测试终端，该工控机可根据该产品质量检测仪传回的测试容器状态信息及产品质量检测结果，并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式及该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成机器人移动指令，并通过该机器人移动指令驱动机器人执行相应的产品分拣操作。本发明产品分拣***可极大地缩短产品测试耗时且大大地提高了机器人的产品分拣效率。

Description

一种产品分拣方法及产品分拣***

技术领域

本发明涉及产品分拣技术领域，更具体地说，涉及一种产品分拣方法及产品分拣***。

背景技术

目前，工业流水线上普遍引进机器人来执行产品分拣操作。机器人通常只能依照设定路线执行某一条产品流水线上的产品分拣操作，机器人的智能化程度不高。同样，在屏蔽测试技术领域，为缩减***研发成本及降低机器人的出错率，机器人往往被设定为依照既定路线依次执行产品分拣操作。由于屏蔽测试***中的屏蔽箱数量众多，且各台屏蔽箱的操作状态处于不断变化之中，该种产品分拣方法导致了极低的产品分拣效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种产品分拣***及基于产品分拣***的产品分拣方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种产品分拣***，包括工控机、受控于工控机的产品质量检测仪、连接装置，该产品质量检测仪内置机器人，该工控机及该产品质量检测仪通过该连接装置接入同一局域网，该产品质量检测仪包括多组独立的产品测试单元，每一组产品测试单元均包括一台测试容器及一台测试终端，该工控机可根据该产品质量检测仪反馈的测试容器状态信息及产品质量检测结果，结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式及该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成相关机器人移动指令，并通过该机器人移动指令驱动机器人执行相应的产品分拣操作。

本发明还构造一种产品分拣方法，所述产品分拣方法包括以下步骤：

S1、工控机定期向产品质量检测仪中的各组产品测试单元发送测试容器状态查询指令及接收由各组产品测试单元分别传回的测试容器状态信息；

S2、工控机根据传回的测试容器状态信息确定该产品质量检测仪的所有测试容器中当前可操作的一组测试容器，并向该产品质量检测仪请求获取该组测试容器内的所有产品的质量检测结果；

S3、工控机根据该产品质量检测仪传回的产品质量检测结果，并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取到的该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成机器人移动指令，通过该机器人移动指令控制该产品质量检测仪的机器人执行相应的产品分拣操作。

在本发明上述产品分拣方法中，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

S0、从工控机存储器中划定一个共享存储区，用于暂存由产品质量检测仪传回的测试容器状态信息及产品质量检测结果。

在本发明上述产品分拣方法中，在所述步骤S0和所述步骤S1之间还包括如下步骤：

S01、工控机通过产品入料传感器判断待测产品是否到达入料区的指定位置。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪设定为产品随机分拣工作模式时执行如下操作：

工控机判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，并依次读取共享存储区中该组已测产品的产品质量检测结果；

如工控机读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的第一测试容器为空的测试容器，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取来料区的待测产品，并将待测产品放入该测试容器编号所对应的测试容器；

如工控机读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取来料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的该测试容器内的已测产品进行替换，并将替换出的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机控制机器人在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断该产品质量检测仪设定为产品随机分拣工作模式，且待测产品未到达入料区时，对共享存储区进行访问，依次读取共享存储区中该组已测产品的产品质量检测结果；

如工控机读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器为空的测试容器，不执行任何操作；

如工控机读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品，并将抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机控制机器人在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪设定为已测产品优先分拣工作模式的条件下执行如下操作：

工控机判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取入料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品进行替换，并将替换出来的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未能查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从已测产品优先分拣工作模式切换为待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪设定为已测产品优先分拣工作模式且待测产品尚未到达入料区时，执行如下操作：

工控机对共享存储区进行访问，以读取共享存储区中暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品，并将所抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从已测产品优先分拣工作模式切换到待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪被设定为待测产品优先分拣工作模式时执行如下操作：

工控机对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取入料区的待测产品，将待测产品放入该测试容器编号所对应的空的测试容器；

工控机依照设定的待测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从待测产品优先分拣工作模式切换到已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

在本发明上述产品分拣方法中，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪设定为待测产品优先分拣工作模式且工控机待测产品尚未到达入料区时，等待并启动计时；如工控机判断计时时间达到或超过设定时间T，其仍未检测到送达入料区指定位置的待测产品，则将产品质量检测仪从待测产品优先分拣工作模式切换为已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

实施本发明的产品分拣方法及产品分拣***，可以达到有益效果：

1)工控机的存储器中设置有一个共享存储区，用于暂存从产品质量检测仪传回的各种信息，工控机处理器被划分为多个处理单元，每个处理单元均可对该共享存储区进行访问，该共享存储区可极大地提高工控机的并行运算效率以及工控机与产品质量检测仪之间的数据交换速率，极大地缩短了产品测试过程的耗时；

2)工控机处理器内置有机器人最优路径算法，工控机处理器的每一个处理单元均可读取共享存储区中与之对应的一组测试容器状态信息及产品质量检测结果，结合产品质量检测仪入料区的待测产品入料信息及产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，通过机器人最优路径算法计算机器人的最优分拣路径，并通过运动控制卡驱动机器人依照该最优分拣路径执行产品分拣操作，从而大大地提高了本发明产品分拣***的产品分拣效率。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明产品分拣***的结构示意图；

图2是图1所示的产品分拣***的工控机的结构框图；

图3是本发明第一个较佳实施例提供的产品分拣方法的流程图；

图4是本发明第二个较佳实施例提供的产品分拣方法的流程图；

图5是本发明第三个较佳实施例提供的产品分拣方法的流程图。

具体实施方式

为了解决现有技术中存在的为降低机器人的出错率，应用于屏蔽测试***的机器人通常被设定为依照既定路线执行屏蔽箱内的产品分拣操作，导致机器人的产品分拣效率低下的缺陷，本发明的主要创新点在于：

1)工控机100的存储器中设置有一个共享存储区，用于暂存从产品质量检测仪200传回的各种信息，工控机100处理器被划分为多个处理单元，每个处理单元均可对该共享存储区进行访问，从而提高了工控机100的并行运算效率以及工控机100与产品质量检测仪200之间的数据交换速率，并缩短了产品测试过程的耗时；

2)工控机100处理器101内置机器人最优路径算法，该处理器101的每一个处理单元均可读取共享存储区中与之对应的一组测试容器状态信息及产品质量检测结果，结合产品质量检测仪200入料区的待测产品入料信息及产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式，通过机器人最优路径算法计算机器人400的最优分拣路径，并通过运动控制卡104驱动机器人400依照该最优分拣路径执行产品分拣操作，从而大大地提高了本发明产品分拣***的产品分拣效率。

由于本发明采用了工控机100根据产品质量检测仪200传回的测试容器状态信息及产品质量检测结果，并结合待测产品入料情况及产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式计算产品分拣过程中的机器人400最优路径的设计，所以解决了现有技术中为降低机器人的出错率，应用于屏蔽测试***的机器人通常被设定为依照既定路线执行屏蔽箱内的产品分拣操作，导致机器人的产品分拣效率低下的技术问题，实现了提高工控机100的数据并行处理能力，提高工控机100与产品质量检测仪200之间的数据交换速率，进而提高机器人400的产品分拣效率的目的。

为了使本发明的目的更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，本发明产品分拣***包括工控机100、受控于工控机100并内置机器人400的产品质量检测仪200、连接装置300。该工控机100及该产品质量检测仪200通过该连接装置300接入同一局域网。该产品质量检测仪200进一步包括传送带、产品入料传感器、产品取走传感器、以及并接在该工控机100与该连接装置300之间的彼此独立的多组产品测试单元201。每一组产品测试单元201均包括用于为产品提供屏蔽环境的一台测试容器2011、与该台测试容器2011适配的用于在屏蔽环境下对该测试容器2011内的待测产品进行质量检测的一台测试终端2012。

本发明的产品分拣方法包括以下步骤：

S1、工控机100定期向产品质量检测仪200中的各组产品测试单元201发送测试容器状态查询指令及接收由各组产品测试单元201分别传回的测试容器状态信息；

S2、工控机100根据传回的测试容器状态信息确定该产品质量检测仪200的所有测试容器2011中当前可操作的部分测试容器2011，并向该产品质量检测仪200请求获取该部分测试容器2011内的所有产品的质量检测结果；

S3、工控机100根据该产品质量检测仪200传回的产品质量检测结果，结合该产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取到的该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成机器人移动指令，并通过该机器人移动指令控制该产品质量检测仪200内的机器人400执行相应的产品分拣操作。

在本发明的较佳实施例中，该测试容器2011可以是现有的屏蔽箱，该测试终端2012为电脑、该连接装置300可以是多端口的路由器或交换机。该产品包括但不限于各种类型的电子芯片。

如图2所示，本发明工控机100包括主板102、集成在主板102上的处理器101、运动控制卡104、串口扩展卡103、网口105、以及连接处理器101的存储器106、显示器108及报警器。

其中，该存储器106用于存储各组产品测试单元201的测试容器2011及测试终端2012的设备标识号。

该显示器108用于显示主监控界面，该主监控界面包含有多个测试容器2011的监控状态信息。

该串口扩展卡103用于为该多组产品测试单元201中的测试容器2011提供扩展接口。每一台测试容器2011的输入端连接该串口扩展卡103，其输出端连接到与之对应的测试终端2012。

该运动控制卡104用于接收处理器101的机器人移动指令(脉冲信号)，根据机器人移动指令对机器人400的四个电机(包括分别位于X轴，Y轴，Z轴的三个电机以及一个用于控制机器人400的机械手旋转操作的电机)进行控制，以此来驱动机器人400依照指定的方位及速度进行运动。

该处理器101用于通过产品入料传感器获取产品质量检测仪入料区的产品入料情况，以及获取由产品质量测试仪返回的一组测试容器状态信息及一组产品质量检测结果，参考产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式生成机器人移动指令，并通过运动控制卡104将该机器人移动指令发送到机器人400电机控制器，以驱动机器人400依照设定的轨迹执行产品分拣操作。

该报警器用于在任意一组产品测试单元201的测试容器2011或测试电脑的状态出现异常时，接收该处理器101的报警指令并执行报警操作。

在本发明中，工控机100的存储器划出有一块共享存储区，用于暂存由产品质量检测仪200传回的各种信息，该共享存储区加快了工控机100的处理器101与存储器之间的访问速度，提高了工控机100与产品质量检测仪200的数据交换速率。

工控机100的处理器101被划分为多个处理单元，每一个处理单元均可视作一个线程，用于独立地执行分配到其的一组产品测试单元201的监控工作。每一个处理单元均可对共享存储区进行访问，根据从共享存储区读取的测试容器状态信息及产品质量检测结果生成机器人移动指令。

下面将以本发明的第一个较佳实施方式为例，对本发明产品质量检测仪200被设定为已测产品优先分拣工作模式下的产品分拣方法进行说明：

如图1所示，在步骤S101中，预先从工控机100的存储器中划定一个存储区域作为共享存储区，该共享存储区用于暂存从产品质量检测仪200传回的测试容器状态信息及产品质量检测结果。

在步骤S102中，工控机100向产品质量检测仪200请求获取各组产品测试单元201的测试容器2011的状态信息，并根据获取到的测试容器状态信息判断产品质量检测仪200中当前可操作的一组测试容器2011。

在步骤S103中，工控机100向产品质量检测仪200请求获取该组测试容器2011内的产品的产品质量检测结果。

在步骤S104中，工控机100接收到由产品质量检测仪200传回的一组产品质量检测结果，将该产品质量检测结果暂存于共享存储区。

在步骤S105中，工控机100判断产品质量检测仪200被设定为已测产品优先分拣工作模式。

在步骤S106中，工控机100通过产品入料传感器判断待测产品是否进入产品质量检测仪入料区的指定位置。如工控机100判断待测产品进入产品质量检测仪200的入料区，则执行步骤S107。如工控机100判断待测产品未进入产品质量检测仪200的入料区，则执行步骤S108。

在步骤S107中，工控机100读取暂存于共享存储区的产品质量检测结果，根据产品质量检测结果生成第一机器人移动指令或第二机器人移动指令，通过运动控制卡104将该第一机器人移动指令或第二机器人移动指令发送到机器人400电机控制器，以指令机器人400执行相应的产品分拣操作。

在步骤S108中，工控机100判断待测产品未进入产品质量检测仪200的入料区的指定位置，等待并开启计时。如工控机100在设定时间T内仍未检测到进入产品质量检测仪入料区的待测产品，则向该产品质量检测仪200发送产品分拣工作模式切换指令，将该产品质量检测仪200从已测产品分拣优先模式切换到待测产品分拣优先模式。待产品质量检测仪200完成产品分拣模式切换操作之后，该工控机100生成第一机器人移动指令，通过第一机器人移动指令控制机器人400执行相应的产品分拣操作。步骤S108执行完毕后，进入步骤S109。

在步骤S109中，工控机100判断该组产品质量检测结果处理完毕时，返回步骤S102，工控机100判断该组产品质量检测结果尚未处理完毕时，返回步骤S108。

故当本发明产品质量检测仪200被设定为已测产品优先分拣工作模式时，本发明的产品分拣方法过程具体如下：

工控机100对产品质量检测仪200设定的产品分拣工作模式进行判断，并在产品质量检测仪200设定为已测产品优先分拣工作模式的条件下执行如下操作：

工控机100判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组产品的产品质量检测结果；

工控机100依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果。

如工控机100查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取入料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的测试容器2011内的已测产品进行替换，并将替换出来的已测产品放入第一出料区或第二出料区。

工控机100依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人400循环执行上述产品分拣操作；如工控机100未能查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪200从已测产品优先分拣工作模式切换为待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人400在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组已测产品均已分拣完毕。

工控机100判断产品质量检测仪200被设定为已测产品优先分拣工作模式且待测产品尚未到达入料区时，执行如下操作：

工控机100对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果。

工控机100依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果。

如工控机100查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取该测试容器编号所对应的测试容器2011内的已测产品，并将所抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区。

工控机100依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人400循环执行上述产品分拣操作；如工控机100未查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪200从已测产品优先分拣工作模式切换到待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人400在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

下面将以本发明的第二个较佳实施方式为例，对本发明产品质量检测仪200被设定为待测产品优先分拣工作模式下的产品分拣方法进行说明：

如图4所示，本发明第二个实施例提供的产品分拣方法与本发明第一个实施例所提供的产品分拣方法的区别体现在步骤S105、S107及S108。在本发明第二个实施例中，上述步骤S105、S107及S108由步骤S105′、S107′及S108′分别进行替换。

其中，在步骤S105′中，工控机100确定产品质量检测仪200被设定为待测产品优先分拣工作模式。

在步骤S107′中，工控机100读取暂存于公共存储区的测试容器状态信息，根据该测试容器状态信息确定该组测试容器2011中的空的测试容器2011，生成第一机器人移动指令，以驱动机器人400依该第一机器人移动指令执行相应的产品分拣操作。

在步骤S108′中，工控机100在设定时间T内仍未检测到进入入料区指定位置的待测产品，将产品质量检测仪200切换到已测产品优先分拣工作模式，并生成第二机器人移动指令或第三机器人移动指令，通过该第二机器人移动指令或第三机器人移动指令驱动机器人400继续执行产品分拣操作。

故当本发明产品质量检测仪200被设定为待测产品优先分拣工作模式时，本发明的产品分拣方法过程具体如下：

工控机100对产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式进行判断，并在产品质量检测仪200被设定为待测产品优先分拣工作模式时执行如下操作：

工控机100判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机100依序查找该组产品质量检测结果中包含N0关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机100查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则并通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取入料区的待测产品，将待测产品放入该测试容器编号所对应的空的测试容器2011。

工控机100依照设定的待测产品优先分拣工作模式控制机器人400循环执行上述产品分拣操作；如工控机100未查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪200从待测产品优先分拣工作模式切换到已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人400在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

如工控机100判断产品质量检测仪200被设定为待测产品优先分拣工作模式且工控机100待测产品尚未到达入料区时，等待并启动计时；如工控机100判断计时时间达到或超过设定时间T，其仍未检测到送达入料区指定位置的待测产品，则将产品质量检测仪200从待测产品优先分拣工作模式切换为已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人400在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

下面将以本发明的第三个较佳实施方式为例，对本发明产品质量检测仪200设定为产品随机分拣工作模式的产品分拣方法进行说明：

如图5所示，本发明第三个实施例提供的产品分拣方法与本发明第一个实施例所提供的产品分拣方法的区别体现在步骤S105、S107及S108。在本发明第二个实施例中，上述步骤S105、S107及S108由步骤S105″、S107″及S108″分别进行替换。

其中，在步骤S105″中，工控机100确定产品质量检测仪200处于产品随机分拣工作模式。

在步骤S107″中，工控机100依次读取暂存于公共存储区的一组产品质量检测结果，根据该组产品质量检测结果生成第一机器人移动指令或第二机器人移动指令，以驱动机器人400执行相应的产品分拣操作。

在步骤S108″中，工控机100生成第三机器人移动指令，并通过第三机器人移动指令驱动机器人400执行相应的产品分拣操作。

即当本发明产品质量检测仪200处于产品随机分拣工作模式时，本发明产品分拣方法的过程具体如下：

工控机100对产品质量检测仪200所设定的产品分拣工作模式进行判断，并在该产品质量检测仪200设定为产品随机分拣工作模式时执行如下操作：

工控机100判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，并依次读取共享存储区中该组已测产品的产品质量检测结果；

如工控机100读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器2011中与该测试容器编号对应的第一测试容器2011为空的测试容器2011，并通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取来料区的待测产品，并将待测产品放入该测试容器编号所对应的测试容器2011；

如工控机100读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器2011中与该测试容器编号对应的测试容器2011内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取来料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的该测试容器2011内的已测产品进行替换，并将替换出的已测产品放入第一出料区或第二出料区。

工控机100控制机器人400在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

工控机100判断该产品质量检测仪200设定为产品随机分拣工作模式，且待测产品未到达入料区时，对共享存储区进行访问，依次读取共享存储区中该组已测产品的产品质量检测结果。

如工控机100读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器2011中与该测试容器编号对应的测试容器2011为空的测试容器2011，不执行任何操作。

如工控机100读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器2011中与该测试容器编号对应的测试容器2011内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡104将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人400抓取该测试容器编号所对应的测试容器2011内的已测产品，并将抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区。

工控机100控制机器人400在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种产品分拣***，包括工控机、受控于工控机的产品质量检测仪、连接装置，该产品质量检测仪内置机器人，该工控机及该产品质量检测仪通过该连接装置接入同一局域网；其特征在于，该产品质量检测仪包括多组独立的产品测试单元，每一组产品测试单元均包括一台测试容器及一台测试终端；该工控机可根据该产品质量检测仪的各台测试容器传回的测试容器状态信息及各台测试终端传回的产品质量检测结果，并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式及该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成机器人移动指令，并通过该机器人移动指令驱动机器人执行相应的产品分拣操作。

2.一种基于如权利要求1所述的产品分拣***的产品分拣方法，其特征在于，所述产品分拣方法包括以下步骤：

S1、工控机定期向产品质量检测仪中的各组产品测试单元发送测试容器状态查询指令及接收由各组产品测试单元分别传回的测试容器状态信息；

S2、工控机根据传回的测试容器状态信息确定该产品质量检测仪的所有测试容器中当前可操作的一组测试容器，并向该产品质量检测仪请求获取该组测试容器内的所有产品的质量检测结果；

S3、工控机根据该产品质量检测仪传回的产品质量检测结果，并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取到的该产品质量检测仪入料区的产品入料情况生成机器人移动指令，通过该机器人移动指令控制该产品质量检测仪的机器人执行相应的产品分拣操作。

3.根据权利要求2所述的产品分拣方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括如下步骤：

S0、从工控机存储器中划出一个共享存储区，用于暂存由产品质量检测仪传回的测试容器状态信息及产品质量检测结果。

4.根据权利要求3所述的产品分拣方法，其特征在于，在所述步骤S0和所述步骤S1之间还包括如下步骤：

S01、工控机通过产品入料传感器判断待测产品是否到达入料区的指定位置。

5.根据权利要求4所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪设定为产品随机分拣工作模式时执行如下操作：

工控机判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，并依次读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

如工控机读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的第一测试容器为空的测试容器，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取来料区的待测产品，并将待测产品放入该测试容器编号所对应的测试容器；

如工控机读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取来料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的该测试容器内的已测产品进行替换，并将替换出的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机控制机器人在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

6.根据权利要求5所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断该产品质量检测仪设定为产品随机分拣工作模式且待测产品尚未到达入料区时，对共享存储区进行访问，依次读取共享存储区中暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

如工控机读取到包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器为空的测试容器，不执行任何操作；

如工控机读取到包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则确定该组测试容器中与该测试容器编号对应的测试容器内的产品已通过/未通过产品质量检测，并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品，并将抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机控制机器人在产品随机分拣工作模式下执行产品分拣操作直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

7.根据权利要求5所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪设定为已测产品优先分拣工作模式的条件下执行如下操作：

工控机判断待测产品是否到达入料区，并在待测产品到达入料区时，对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第二机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取入料区的待测产品，将待测产品与该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品进行替换，并将替换出来的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未能查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从已测产品优先分拣工作模式切换为待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

8.根据权利要求7所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪设定为已测产品优先分拣工作模式且待测产品尚未到达入料区时，执行如下操作：

工控机对共享存储区进行访问，以读取共享存储区中暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字、及测试容器编号的产品质量检测结果，则通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第三机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取该测试容器编号所对应的测试容器内的已测产品，并将所抓取的已测产品放入第一出料区或第二出料区；

工控机依照设定的已测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未查找到该组产品质量检测结果中包含OK关键字或NG关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从已测产品优先分拣工作模式切换到待测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在待测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

9.根据权利要求5所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，并在该产品质量检测仪被设定为待测产品优先分拣工作模式时执行如下操作：

工控机对共享存储区进行访问，以读取共享存储区暂存的该组已测产品的产品质量检测结果；

工控机依序查找该组产品质量检测结果中包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果；

如工控机查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字及测试容器编号的产品质量检测结果，则并通过运动控制卡将包含该测试容器编号的第一机器人移动指令发送到机器人控制器，以驱动机器人抓取入料区的待测产品，将待测产品放入该测试容器编号所对应的空的测试容器；

工控机依照设定的待测产品优先分拣工作模式控制机器人循环执行上述产品分拣操作；如工控机未查找到该组产品质量检测结果中包含N0关键字的产品质量检测结果，则将产品质量检测仪从待测产品优先分拣工作模式切换到已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。

10.根据权利要求9所述的产品分拣方法，其特征在于，所述步骤S3中所述工控机根据该产品质量检测仪传回的该组产品的产品质量检测结果并结合该产品质量检测仪所设定的产品分拣工作模式，以及预先获取的产品入料情况生成机器人移动指令的步骤还包括：

工控机判断产品质量检测仪设定为待测产品优先分拣工作模式且工控机待测产品尚未到达入料区时，等待并启动计时；如工控机判断计时时间达到或超过设定时间T，且产品入料传感器未在该计时时间内检测到送达入料区指定位置的待测产品，则将产品质量检测仪从待测产品优先分拣工作模式切换到已测产品优先分拣工作模式，并控制机器人在已测产品优先分拣工作模式下继续执行产品分拣操作，直至该组产品质量检测结果均已处理完毕。