CN104062945A - 一种自动检测控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明适用于工业控制技术领域，提供了一种自动检测控制方法及***，所述方法包括：根据来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；将最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据最优机器人执行指令执行操作。本发明通过采集***相关信息，根据相关信息对机器人进行控制，解决了现有技术存在的通信电子产品的测试环节采用人工操作的方法，存在一定的错误概率并整体协调和综合控制效果不好的问题。

Description

一种自动检测控制方法及***

技术领域

本发明属于工业控制技术领域，尤其涉及一种自动检测控制方法及***。

背景技术

目前我国国内的通讯电子产品制造企业，在产品的制作和组装阶段，自动化程度相对较好，但是在成品、半成品的功能测试阶段，由于其环节的复杂性，绝大部分的工厂，基本上仍停留在人工作业的状态下，通常情况如下：1、作业人员从流水线上取下待测产品，手动放入到测试设备中，点击测试启动；2、测试作业完成后，作业人员点击设备开启按钮，取出已测完的产品。3、作业人员根据测试设备得出的结果，人为将其分别放置在“合格”与“不合格”区域内。这种作业方式存在以下几种缺陷：1、操作人员数量多:为保证上级生产的产品能够及时地在测试阶段被消化，故一条产线上常配备多台测试设备同时作业，操作人员的数量则相应的增加，通常为3-4人，由于生产企业普遍存在多班交替，所以人工成本相应倍增。2、存在人为错误隐患:虽然设备测试结果明确，但是由于是由工人根据测试结果进行分选，那么其中将存在人为判断失误而导致的将产品放错区域的隐患，加上人工作业疲劳，以及注意力不集中，那么这种错误出现的概率将会上升。3、影响全套***的自动化建设:由于本工位人工干预成份较大，那么在产线自动化***的整体构建上，不利于***的整体协调与综合控制。

因此现有技术存在的问题是，通信电子产品的测试环节采用人工操作的方法，人力资源消耗大，存在一定的错误概率并整体协调和综合控制效果不好。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种自动检测控制方法及***，以解决现有技术存在的通信电子产品的测试环节采用人工操作的方法，人力资源消耗大，存在一定的错误概率并整体协调和综合控制效果不好的问题。

本发明的实施例是这样实现的,一种自动检测控制方法,所述方法包括以下步骤:

从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息；

根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件；

从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；

将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

本发明的实施例的另一目的在于提供一种自动检测控制***，所述***包括：

读取单元，用于从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息；

更新单元，用于根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件；

计算单元，用于从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；

发送单元，用于将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

本发明实施例通过自动检测屏蔽盒状态和来料传感器状态，根据屏蔽盒状态和来料传感器状态计算出最优机器人执行指令，并通过所述最优机器人执行指令控制机器人抓取工作，实现了准确控制机器人完成抓取工作，解决了现有技术存在的通信电子产品的测试环节采用人工操作的方法，人力资源消耗大，存在一定的错误概率并整体协调和综合控制效果不好的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的自动检测控制方法所适用的***组网结构图；

图2是本发明实施例提供的自动检测控制方法所适用***的线程连接关系示意图；

图3是本发明实施例提供的自动检测控制方法的实现流程图；

图4是本发明另一实施例提供的***自检方法的实现流程图；

图5是本发明另一实施例提供的***自检方法的实现流程图；

图6是本发明另一实施例提供的***自检方法的实现流程图；

图7是本发明另一实施例提供的界面更新方法的实现流程图；

图8是本发明另一实施例提供的机器人初始化方法的实现流程图；

图9是本发明实施例提供的自动检测控制***的模块结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是本发明实施例提供的自动检测控制方法所适用的***组网结构图。

图1中，所述***包括工业计算机、屏蔽盒、可编程逻辑控制器(Programmable LogicController，PLC)、测试电脑、机器人和工业摄像机。

工业计算机用于获取屏蔽盒、来料传感器、测试电脑、机器人和工业摄像机的状态信息及相关参数，将所述状态信息及相关参数存储于工业计算机共享内存中的数据存储文件，当然也可以用其他文件方式来存储上述状态信息及相关参数；根据所述状态信息及相关参数，工业计算机还用于计算出最佳的执行策略并按照所述最佳的执行策略控制屏蔽盒、来料传感器、测试电脑、机器人和工业摄像机，工业计算机不与来料传感器直接连接，而是与PLC连接，PLC连接着信号输入装置设备包括来料传感器，其他传感器根据需要配置。

屏蔽盒为一种可以打开的自动设备，用于为待测试产品提供屏蔽外界电磁干扰的环境，工业计算机通过串口对其实施控制并获取其状态，屏蔽盒一共有10个，当然也可以根据***的规模对屏蔽盒的数量进行调整，在图1中仅示出了屏蔽盒1、屏蔽盒2和屏蔽盒10。

测试电脑通过测试仪器、测试治具和多组探针深入到屏蔽盒内部，图1上屏蔽盒和测试电脑之间的连线表示测试电脑通过测试仪器、测试治具和多组探针深入到屏蔽盒内部；测试电脑一共有10台，分别一一对应深入到屏蔽盒1至屏蔽盒10，在图1中仅示出了测试电脑1、测试电脑2和测试电脑10。

PLC连接来料传感器、指示灯、物料传送设备和机器人的输入输出端口，在图1中未画出所述连接，PLC获取来料传感器的状态，同时可以控制指示灯、物料传送设备和机器人，对机器人的输入输出端口发送命令控制器机器人的开机、关机、暂停、停止和继续等动作。

来料传感器用于通过感应的方式检测判断是否来料。

机器人用于接收PLC的命令和工业计算机的指令，根据PLC的命令实现机器人的开机、关机、暂停、停止和继续等基本功能，根据工业计算机的指令以及机器人预存指令和操作的对应关系将指令解析为操作；指令包括指令代码和指令参数，当然有些指令也可以不需要指令参数，例如指令“012”指示机器人自动返回工作原点，至于机器人如何采用最优路径返回工作原点，由机器人内部模块计算得出；带指令参数的指令的格式为“指令代码；指令参数”，各个指令参数之间用分号隔开，对本实施例中使用到的几个指令进行说明如下：

“003”指令，格式为：“003；屏蔽盒号”，该指令用于当设备运行之初，屏蔽盒内无测试物件，直接将待测试物件放入屏蔽盒；

“004”指令，格式为：“004；屏蔽盒号；屏蔽盒测试结果取值”，该指令用于测试物件已经完成测试，来料传感器检测没有来料，来料传感器状态取值为未来料时，机器人根据屏蔽盒的屏蔽盒测试结果取值，将屏蔽盒内的测试物件取出放置到预设合格物件放置点或不合格物件放置点；

“005”指令，格式为：“005；屏蔽盒号；屏蔽盒测试结果取值”，该指令用于机器人执行“由来料处拿起待测试物件-运行至目标屏蔽盒-从盒中取出已测试完物件-将待测试物件放入屏蔽盒-根据屏蔽盒测试结果取值将已测试完物件放置到预设合格物件放置点或预设不合格物件放置点”的操作；所述“005”指令包括“003”指令和“004”指令的内容，但是对于当设备运行之初，屏蔽盒内无测试物件，直接将待测试物件放入屏蔽盒或待测试物件已经完成测试，来料传感器检测没有来料，来料传感器状态取值为未来料时，机器人根据屏蔽盒的屏蔽盒测试结果取值，将屏蔽盒内的测试物件取出放置到预设合格物件放置点或预设不合格物件放置点的情况时，依然执行“005”指令会降低***的效率；

屏蔽盒号为1至5的屏蔽盒放置在机器人的左边，屏蔽盒号为6-10的屏蔽盒在机器人的右边，机器人在执行指令时，对于带有屏蔽盒号参数为1-5的屏蔽盒用左手系的机械手进行操作，对于带有屏蔽盒参数为6-10的屏蔽盒用右手系的机械手进行操作，节省了机械手运动的时间和距离；对于“005”指令同时要进行取出和放入操作，在机械手上放置两套抓取装置同时进行取出和放入操作。

在本实施例中，机器人执行操作的路径和运行方式通过机器人编程***，写入机器人自身的控制器，机器人只要接收到正确的指令，经过解析指令就可以执行正确的操作，此种方式降低了工业计算机对机器人的复杂操作进行控制的负荷，有效利用了机器人自身资源。

工业摄像机用于定位待测试物件，帮助机器人准确抓取待测试物件。

工业计算机和屏蔽盒、PLC、测试电脑、机器人以及工业摄像机构成星型网路通路，每个通路保持各自传输的独立性和实时性，对每一个通路创建一个独立的线程，并通过多线程共享工业计算机上面存储的数据存储文件来保持对所述屏蔽盒、来料传感器、测试电脑、机器人以及工业摄像机状态更新的及时性；具体来说，工业计算机实时扫描屏蔽盒、PLC、机器人和工业摄像机的状态信息，并通过测试电脑获取屏蔽盒测试结果信息，实时地将所述屏蔽盒、来料传感器、机器人和工业摄像机状态信息以及屏蔽盒测试结果信息写入到数据存储文件

屏蔽盒状态信息包括：屏蔽盒当前状态信息、屏蔽盒预动作命令信息、屏蔽盒是否允许取放测试件信息，所述屏蔽盒当前状态信息包括：屏蔽盒号和与所述屏蔽盒号对应的屏蔽盒当前状态取值，所述屏蔽盒当前状态取值包括：打开、关闭和未工作，所述屏蔽盒预动作命令信息包括：屏蔽盒号和与所述屏蔽盒号对应的屏蔽盒预动作命令取值，所述屏蔽盒预动作命令取值包括：打开和关闭，所述屏蔽盒是否允许取放测试件信息包括：屏蔽盒号和屏蔽盒号对应的屏蔽盒是否允许取放测试件取值，所述屏蔽盒是否允许取放测试件取值包括：允许和不允许；因为共有10个屏蔽盒，因此屏蔽盒号为从1至10；

来料传感器信息包括来料传感器状态取值，所述来料传感器取值包括：未来料和已来料；

机器人状态信息包括机器人当前状态取值、机器人运动状态控制取值、机器人正在操作目标屏蔽盒号取值、机器人工作状态信息和机器人指令配置信息，所述机器人当前状态取值包括：待机、正在运行和暂停，所述机器人运动状态控制取值包括：运动和停止，用于控制机器人启动和停止，所述机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值包括1至10，所述目标屏蔽盒号与屏蔽盒号是一一对应的关系，例如机器人进行操作，读取到的所述机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值为5，则机器人对屏蔽盒号为5的屏蔽盒进行操作，所述机器人工作状态信息包括机器人未开机、机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行，所述机器人指令配置信息用于接收机器人状态控制指令，具体是指在主监控软件界面，用户点击“开机”、“关机”、“暂停”或“继续”按钮，通过上述点击按钮动作修改数据存储文件中的机器人指令配置信息，所述机器人指令配置信息包括：开机、重置后开机、暂停、继续和关机。。

工业摄像机状态信息包括视觉模块工作状态取值，所述视觉模块工作状态取值包括未工作和正在工作；

屏蔽盒测试结果信息包括屏蔽盒号和屏蔽盒号对应的屏蔽盒测试结果取值，所述屏蔽盒测试结果取值包括：合格、不合格和无。

线程连接关系如图2所示。

如图2所示，所述工业计算机安装了主监控软件和机器视觉软件，所述主监控软件运行后启动了PLC监控线程、测试电脑通讯线程、屏蔽盒通讯线程、机器视觉软件通讯线程、机器人命令传输线程和机器人状态信息传输线程；所述机器视觉软件运行后启动了主监控软件通讯线程和机器人通讯线程。

其中，PLC监控线程通过不间断地主动循环发送查询命令，根据获取的结果，实时地变更数据存储文件中来料传感器信息和其它传感器信息，其它传感器视具体实际应用环境所需传感器来部署，该PLC线程另外一个作用就是不间断地扫描数据存储文件中机器人控制信息，所述机器人控制信息包括：开机、关机、暂停、停止和继续，当所述机器人控制信息发生变化需要机器人状态发生变化时，PLC通过远程输入输出端口控制机器人开机、关机、暂停、停止和继续等动作。

测试电脑通讯线程称为通讯线程组，在本实施例中有10台测试电脑，因此有10个测试电脑通讯线程，在10个测试电脑通讯线程中，工业计算机的IP地址是不变的，工业计算机作为服务端，测试电脑作为客户端，工业计算机实时地接收屏蔽盒测试结果信息，并将所述屏蔽盒测试结果信息写入数据存储文件中。

屏蔽盒通讯线程用于实时地获取屏蔽盒状态信息，在每个屏蔽盒上装上串口控件，当然工业计算机也需要安装一个串口扩展卡，所述串口扩展卡提供RS232端口来与屏蔽盒进行连接；屏蔽盒是被动设备，需要工业计算机不断地发送查询命令，来获取屏蔽盒状态信息。

机器视觉软件通讯线程被主监控软件用来与主监控软件通讯线程通讯。

机器人命令传输线程用于向机器人发送命令，在机器人出现故障时自行关闭。

机器人状态信息传输线程，用于主动地发送机器人状态查询命令，也可以被动接受机器人发过来的状态信息。

主监控软件通讯线程被机器视觉软件用来与机器视觉软件通讯线程通讯。

机器人通讯线程被机器视觉软件用来与机器人通讯，机器视觉软件通过USB驱动工业摄像机获取待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标通过所述机器人通讯线程发送至机器人，并接受机器人的反馈。

本发明实施例提供了自动检测控制方法,所述方法如图3所示,具体步骤包括:

在步骤S301中，从数据存储文件读取屏屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息。

需要说明的是，数据存储文件只是存储信息的介质，可以采用数据库或者其他信息存储的方式来替代。

在本实施例中，在所述步骤S301之前，需要进行***自检、界面更新、机器人初始化和***参数设定。

在步骤S302中，根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件。

在本实施例中，具体实现所述S302的方法是，当所述屏蔽盒当前状态取值为未工作，强制将该屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许，例如屏蔽盒号为5的屏蔽盒对应的屏蔽盒当前状态取值为未工作，直接将屏蔽盒号5对应的屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许。本步骤的目的是将没有工作的屏蔽盒所对应的屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许，后续读取到不允许这一取值后，直接不考虑机器人对屏蔽盒的操作。

在步骤S303中，从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令。

需要说明的是，来料传感器主要判断是否有待测试物件需要机器人去处理，检测到有待测试物件时，将数据存储文件中来料传感器状态取值从未来料更新为已来料，所述待测试物件是指待测试的电路板或者其他待测试的电子器件。

在本实施例中，所述最优机器人执行指令是指根据当前环境和我们的算法计算出来的最合理的、最有效率的指令，所述最合理、最优效率的指令是指机器人根据所述指令能够最合理、最有效率的完成任务。

可选的，实现所述S303的方法包括：

当来料传感器状态取值为未来料时，读取数据存储文件的更改后的屏蔽盒是否允许取放测试件取值和屏蔽盒测试结果取值；

如果更改后的屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物价指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果取值。

在本实施例中，当传感器检测到没有待测试物件时，屏蔽盒允许取放测试物件且屏蔽盒有测试结果，这个情况说明检测工作处于结尾阶段，仅仅需要机器人取走屏蔽盒内的测试物件，根据屏蔽盒测试结果取值，将测试物件放置到预设合格物件放置点或预设不合格物件放置点，当屏蔽盒测试结果取值为合格，将测试物件放置到合格物件放置点，否则放置到不合格物件放置点，上述“004”指令将发送给机器人，机器人解析所述“004”指令，并执行“004”指令对应的操作。

可选的，实现所述S303的方法包括：

当来料传感器状态取值为已来料时，读取数据存储文件的更改后的屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值和屏蔽盒测试结果信息取值；

如果更改后的屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值为允许且所述屏蔽盒测试结果信息取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果信息取值；

如果更改后的屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值为空，计算得到指令为放入待测试物件指令，所述放入待测试物件指令包括放入待测试物件指令对应的代码和目标屏蔽盒号。

在本实施例中，当有来料时，分为两种情况，一种情况是刚开始进行测试，另一种情况是测试工作进行过程中，刚开始进行测试时，由于屏蔽盒内还没有测试物件，计算得到的指令为放入待测试物件指令，即上述的“003”指令；另一种情况是测试工作进行过程中，既需要放入待测试物件，又需要取走已经测试完成物件，计算得到的指令为取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令，即上述的“005”指令。

在步骤S304中，将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

需要说明的是，如果计算出最优机器人执行指令为空时，不发送给机器人。

本发明实施例通过获取屏蔽盒状态信息、屏蔽盒测试结果信息和来料传感器状态信息，计算出最优机器人执行指令，并通过所述指令控制机器人准确地执行操作。

可选的，在所述步骤S301之前还包括：

将数据存储文件中的机器人当前状态取值更改为正在运行，以使得PLC监控线程通过读取数据存储文件，通知PLC向机器人发送命令关闭手动调试机器人功能。

本步骤的有益效果是为了在机器人开始运行之前，将存储文件中的机器人当前状态取值改为正在运行，以使得机器通过读取数据存储文件，关闭手动调试机器人功能，避免外界对机器人运行的干扰，保证机器人运行的安全。

可选的，上述方法还包括：

将所述最优机器人执行指令对应的屏蔽盒号写入数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值中，使得其它设备不对屏蔽盒进行操作。

本步骤的有益效果是，通过将屏蔽盒号写入数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值中，当其它设备读取到数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值，就不会对所述目标屏蔽盒号取值对应的屏蔽盒进行操作，避免了其它设备对屏蔽盒进行干扰，这里其它设备是指机器人以外的设备，例如读取到数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值，就不会向所述目标屏蔽盒号对应屏蔽盒连接的测试电脑发送测试的指令。

可选的，所述方法还包括：

当机器人根据所述最优机器人指令执行操作时，控制工业摄像机获取待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标发送至机器人，以使得机器人可以准确抓取待测试物件。

在本实施例中，通过更改工业摄像机状态信息中的视觉模块工作状态取值为正在工作，当工业摄像机读取视觉模块工作状态取值后被驱动开始工作，帮助机器人准确定位待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标发送给机器人，以使得机器人可以准确抓取待测试物件，并且如果机器人没有准确抓取待测试物件时，可以请求工业摄像机再次提供定位帮助，通过多次反复来到达机器人准确抓取待测试物件的效果。

本步骤通过工业摄像机的定位，帮助机器人准确抓取待测试物件，达到了对机器人准确控制的有益效果。

本发明另一实施例提供了***自检方法，所述方法如图4所示，具体步骤包括：

在步骤S401中，接收机器人状态控制指令，可以更改数据存储文件中的机器人指令配置信息，所述机器人指令配置信息包括开机、重置后开机、暂停、继续和关机。

需要说明的是，接收机器人状态控制指令是指在主监控软件界面，用户点击“开机”、“关机”、“暂停”或“继续”按钮，通过上述点击按钮动作修改数据存储文件中的机器人指令配置信息。

在步骤S402中，PLC监控线程与PLC建立通讯连接，从数据存储文件中读取机器人指令配置信息。

在步骤S403中，PLC监控线程判断机器人指令配置信息是否为零，是则执行S406，否则执行S404。

在步骤S404中，PLC监控线程改写PLC的数据寄存器D0和D2。

需要说明的是，所述数据寄存器D0控制PLC输出端0至7位，所述D2控制PLC输出端8至15位，通过改写D0控制***运行指示灯、报警以及物料传送设备等外部装置，通过改写D2控制机器人的开机、关机、暂停和继续等，在更改D0和D2后将数据存储文件中的机器人指令配置信息清零，避免在下一循环时被误触发；

在步骤S405中，PLC监控线程更改数据存储文件中的机器人工作状态信息。

在本实施例中，所述机器人的工作状态信息包括机器人未开机、机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行。

在步骤S406中，PLC监控线程读取PLC的数据寄存器D1。

在本实施例中，所述数据寄存器D1实时存放PLC输入端的状态值，包括来料传感器状态信息和其它传感器信息，将所述来料传感器状态信息写入数据存储文件。

在步骤S407中，PLC监控线程读取数据存储文件中的***运行出错信息，判断***运行出错信息是否为零，若否则执行S408，若是则循环执行S401。

需要说明的是，若否则表示***运行有出错，若是则表示运行没有出错。

在步骤S408中，PLC监控线程读取机器人工作状态信息，判断是否为机器人工作状态信息为机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行，若是，则执行S409，若否，则执行S410。

在步骤S409中，PLC监控线程改写PLC数据存储器D0和D2，将变更后的机器人工作状态写入数据存储文件中的机器人工作状态信息。

在本实施例中，改写D2的目的是为了机器人在***故障下，通过PLC控制机器人暂停或者关机。

在步骤S410中，PLC监控线程改写PLC数据存储器D0。

在本实施例中，因为机器人工作状态为机器人未开机，因此不需要改写D2，仅仅改写D0，由PLC发出警报。

本发明另一实施例提供了***自检方法，所述方法如图5所示，具体步骤包括：

在步骤S501中，测试电脑通讯线程与测试电脑建立通讯连接。

在步骤S502中，获取连接成功的测试电脑信息。

在步骤S503中，将所述连接成功的测试电脑信息写入数据存储文件。

本发明另一实施例提供了***自检方法，所述方法如图6所示，具体步骤包括：

在步骤S601中，屏蔽盒通讯线程连接屏蔽盒。

在步骤S602中，屏蔽盒通讯线程向屏蔽盒发送状态查询命令，获取屏蔽盒当前状态，根据屏蔽盒反馈信息执行相应步骤，若接收到的信息是屏蔽盒当前状态为打开，则执行S603，若接收到的信息是屏蔽盒当前状态为关闭，则执行S604，若接收屏蔽盒反馈信息超时，则执行S605。

在步骤S603中，当屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开。

在步骤S604中，当屏蔽盒当前状态为关闭，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为关闭；

向发送屏蔽盒开启命令后，再次查询屏蔽盒当前状态，若屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开，若接收屏蔽盒反馈信息超时，则执行S605。

需要说明的是，所述步骤S604的目的是打开屏蔽盒，然后变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值，起到了初始化屏蔽盒当前状态信息的效果。

在步骤S605中，当接收屏蔽盒反馈信息超时，将数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值变更为未工作。

需要说明的是，在所述步骤S605中，对于没有反馈信息的屏蔽盒，在数据存储文件中将屏蔽盒当前状态取值变更为未工作，不会通知机器人对该屏蔽盒进行操作，节约了***资源。

本发明另一实施例提供了界面更新方法，所述方法如图7所示，具体步骤包括：

在步骤S701中，界面更新线程扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据。

需要说明的是，界面更新线程也是由主监控软件来实现，因为与其他线程没有连接关系，因此未在图2中出现。

在步骤S702中，当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。

本发明另一实施例提供了机器人初始化方法，所述方法如图8所示，具体步骤包括：

在步骤S801中，机器人状态信息传输线程与机器人建立通讯连接。

在本实施例中，与机器人建立通讯连接就是与机器人控制器建立通讯连接。

在步骤S802中，向机器人发送机器人状态信息查询指令，以使得机器人反馈状态信息。

在本实施例中，向机器人发送机器人状态信息查询指令的是机器人状态信息传输线程，也可以理解为工业计算机，机器人状态信息查询指令为“001”指令，机器人根据所述指令反馈自己的状态信息。

在步骤S803中，接收机器人反馈的机器人状态信息，根据所述机器人状态信息在数据存储文件中记录机器人前8位输出状态和机器人是否返回原点信息。

本发明实施例提供了自动检测控制***,所述***如图9所示,具体包括:

读取单元91，用于从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息；

更新单元92，用于根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件；

计算单元93，用于从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；

发送单元94，用于将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

进一步的，所述数据存储文件用于存储屏蔽盒当前状态信息、屏蔽盒是否允许取放测试件信息、来料传感器状态信息、机器人状态信息、屏蔽盒测试结果信息、机器人指令配置信息和机器人工作状态信息。

进一步的，所述***还包括：

关闭手动调试单元，用于将数据存储文件中的机器人当前状态取值更改为正在运行，以使得PLC监控线程通过读取数据存储文件，通知PLC向机器人发送命令关闭手动调试机器人功能。

进一步的，所述***还包括：

保护单元，用于将所述最优机器人执行指令对应的屏蔽盒号写入数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值中，使得其它设备不对屏蔽盒进行操作。

进一步的，所述更新单元92包括：

第一更新模块921，用于当所述屏蔽盒当前状态取值为未工作，强制将该屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许并写入数据存储文件。

进一步的，所述计算单元93用于：

当来料传感器状态取值为未来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件取值和屏蔽盒测试结果取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果取值。

进一步的，所述计算单元93用于：

当来料传感器状态取值为已来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值和屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值为允许且所述屏蔽盒测试结果信息取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值为空，计算得到指令为放入待测试物件指令，所述放入待测试物件指令包括放入待测试物件指令对应的代码和目标屏蔽盒号。

进一步的，所述***还包括：

获取坐标单元，用于当机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作时，控制工业摄像机获取待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标发送至机器人，以使得机器人可以准确抓取待测试物件。

进一步的，所述***还包括：

***自检单元、界面更新单元，机器人初始化单元和***参数设定单元。

进一步的，所述***自检单元用于：

接收机器人状态控制指令，可以更改数据存储文件中的机器人指令配置信息；

PLC监控线程与PLC建立通讯连接，从数据存储文件中读取机器人指令配置信息；

PLC监控线程判断机器人指令配置信息是否为零；

当机器人指令配置信息不为零时，PLC监控线程改写PLC的数据寄存器D0和D2，所述数据寄存器D0控制PLC输出端0至7位，所述D2控制PLC输出端8至15位，通过改写D0控制***运行指示灯、报警以及物料传送设备等外部装置，通过改写D2控制机器人的开机、关机、暂停和继续等，在更改D0和D2后将数据存储文件中的机器人指令配置信息清零，避免在下一循环时被误触发；

PLC监控线程更改数据存储文件中的机器人的工作状态信息，所述机器人的工作状态信息包括机器人未开机、机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行；

PLC监控线程读取PLC的数据寄存器D1，所述数据寄存器D1实时存放PLC输入端的状态值，包括来料传感器状态信息和其它传感器信息，将所述来料传感器状态信息写入数据存储文件；

PLC监控线程读取数据存储文件中的***运行出错信息，判断***运行出错信息是否为零；

当***运行出错信息不为零时，PLC监控线程改写PLC数据存储器D0和D2，将变更后的机器人工作状态写入数据存储文件中的机器人工作状态信息。

进一步的，所述***自检单元用于：

与测试电脑建立通讯连接；

获取连接成功的测试电脑信息；

将所述连接成功的测试电脑信息写入数据存储文件。

进一步的，所述***自检单元用于：

连接屏蔽盒；

向屏蔽盒发送状态查询命令，获取屏蔽盒当前状态；

当接收屏蔽盒反馈的屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当屏蔽盒当前状态为关闭，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为关闭，向屏蔽盒发送开启命令，再次查询屏蔽盒当前状态，若屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当接收屏蔽盒反馈信息超时，将数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值变更为未工作。

进一步的，所述界面更新模块用于：

扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据；

当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。

进一步的，所述机器人初始化模块用于：

扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据；

当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。

本领域普通技术人员可以理解为上述实施例所包括的各个模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

本领域普通技术人员还可以理解，实现上述实施例快速进入应用方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以在存储于***可读取存储介质中，所述的存储介质，包括ROM/RAM等。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (28)

1.一种自动检测控制方法，其特征在于，所述方法包括：

从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息；

根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件；

从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；

将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述数据存储文件用于存储屏蔽盒当前状态信息、屏蔽盒是否允许取放测试件信息、来料传感器状态信息、机器人状态信息、屏蔽盒测试结果信息、机器人指令配置信息和机器人工作状态信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从数据存储文件读取屏蔽盒状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息之前还包括：

将数据存储文件中的机器人当前状态取值更改为正在运行，以使得PLC监控线程通过读取数据存储文件，通知PLC向机器人发送命令关闭手动调试机器人功能。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述最优机器人执行指令对应的屏蔽盒号写入数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值中，使得其它设备不对屏蔽盒进行操作。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件包括：

当所述屏蔽盒当前状态取值为未工作，强制将该屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许并写入数据存储文件。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令包括：

当来料传感器状态取值为未来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件取值和屏蔽盒测试结果取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果取值。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令包括：

当来料传感器状态取值为已来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值和屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值为允许且所述屏蔽盒测试结果信息取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值为空，计算得到指令为放入待测试物件指令，所述放入待测试物件指令包括放入待测试物件指令对应的代码和目标屏蔽盒号。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作时，控制工业摄像机获取待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标发送至机器人，以使得机器人可以准确抓取待测试物件。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息之前还包括：

***自检、界面更新、机器人初始化和***参数设定。

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述***自检包括：

接收机器人状态控制指令，可以更改数据存储文件中的机器人指令配置信息；

PLC监控线程与PLC建立通讯连接，从数据存储文件中读取机器人指令配置信息；

PLC监控线程判断机器人指令配置信息是否为零；

当机器人指令配置信息不为零时，PLC监控线程改写PLC的数据寄存器D0和D2，所述数据寄存器D0控制PLC输出端0至7位，所述D2控制PLC输出端8至15位，通过改写D0控制***运行指示灯、报警以及物料传送设备等外部装置，通过改写D2控制机器人的开机、关机、暂停和继续等，在更改D0和D2后将数据存储文件中的机器人指令配置信息清零，避免在下一循环时被误触发；

PLC监控线程更改数据存储文件中的机器人的工作状态信息，所述机器人的工作状态信息包括机器人未开机、机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行；

PLC监控线程读取PLC的数据寄存器D1，所述数据寄存器D1实时存放PLC输入端的状态值，包括来料传感器状态信息和其它传感器信息，将所述来料传感器状态信息写入数据存储文件；

PLC监控线程读取数据存储文件中的***运行出错信息，判断***运行出错信息是否为零；

当***运行出错信息不为零时，PLC监控线程改写PLC数据存储器D0和D2，将变更后的机器人工作状态写入数据存储文件中的机器人工作状态信息。

11.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述***自检包括：

与测试电脑建立通讯连接；

获取连接成功的测试电脑信息；

将所述连接成功的测试电脑信息写入数据存储文件。

12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述***自检包括：

连接屏蔽盒；

向屏蔽盒发送状态查询命令，获取屏蔽盒当前状态；

当接收屏蔽盒反馈的屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当屏蔽盒当前状态为关闭，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为关闭，向屏蔽盒发送开启命令，再次查询屏蔽盒当前状态，若屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当接收屏蔽盒反馈信息超时，将数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值变更为未工作。

13.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述界面更新包括：

扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据；

当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。

14.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述机器人初始化包括：

与机器人建立通讯连接；

向机器人发送机器人状态信息查询指令，以使得机器人反馈状态信息；

接收机器人反馈的机器人状态信息，根据所述机器人状态信息在数据存储文件中记录机器人前8位输出状态和机器人是否返回原点信息。

15.一种自动检测控制***，其特征在于，所述***包括：

读取单元，用于从数据存储文件读取屏蔽盒当前状态信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息；

更新单元，用于根据所述屏蔽盒当前状态信息，更新屏蔽盒是否允许取放测试件信息并写入数据存储文件；

计算单元，用于从数据存储文件读取来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，根据所述来料传感器状态信息、屏蔽盒测试结果信息和屏蔽盒是否允许取放测试件信息，计算最优机器人执行指令；

发送单元，用于将所述最优机器人执行指令发送给机器人，以使得机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作。

16.如权利要求15所述的***，其特征在于，所述数据存储文件用于存储屏蔽盒当前状态信息、屏蔽盒是否允许取放测试件信息、来料传感器状态信息、机器人状态信息、屏蔽盒测试结果信息、机器人指令配置信息和机器人工作状态信息。

17.如权利要求16所述的***，其特征在于，所述***还包括：

关闭手动调试单元，用于将数据存储文件中的机器人当前状态取值更改为正在运行，以使得PLC监控线程通过读取数据存储文件，通知PLC向机器人发送命令关闭手动调试机器人功能。

18.如权利要求15所述的***，其特征在于，所述***还包括：

保护单元，用于将所述最优机器人执行指令对应的屏蔽盒号写入数据存储文件中的机器人正在操作的目标屏蔽盒号取值中，使得其它设备不对屏蔽盒进行操作。

19.如权利要求15所述的***，其特征在于，所述更新单元包括：

第一更新模块，用于当所述屏蔽盒当前状态取值为未工作，强制将该屏蔽盒是否允许取放测试件取值更改为不允许并写入数据存储文件。

20.如权利要求19所述的***，其特征在于，所述计算单元用于：

当来料传感器状态取值为未来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件取值和屏蔽盒测试结果取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果取值。

21.如权利要求19所述的***，其特征在于，所述计算单元用于：

当来料传感器状态取值为已来料时，读取数据存储文件的屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值和屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件信息取值为允许且所述屏蔽盒测试结果信息取值不为空，计算得到指令为取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令，所述取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令包括取出屏蔽盒内测试物件并放入待测试物件指令对应的指令代码、目标屏蔽盒号以及屏蔽盒测试结果信息取值；

如果屏蔽盒是否允许取放测试件取值为允许且所述屏蔽盒测试结果取值为空，计算得到指令为放入待测试物件指令，所述放入待测试物件指令包括放入待测试物件指令对应的代码和目标屏蔽盒号。

22.如权利要求20或21所述的***，其特征在于，所述***还包括：

获取坐标单元，用于当机器人根据所述最优机器人执行指令执行操作时，控制工业摄像机获取待测试物件的坐标，并将所述待测试物件的坐标发送至机器人，以使得机器人可以准确抓取待测试物件。

23.如权利要求15所述的***，其特征在于，所述***还包括：***自检单元、界面更新单元，机器人初始化单元和***参数设定单元。

24.如权利要求23所述的***，其特征在于，所述***自检单元用于：

接收机器人状态控制指令，可以更改数据存储文件中的机器人指令配置信息；

PLC监控线程与PLC建立通讯连接，从数据存储文件中读取机器人指令配置信息；

PLC监控线程判断机器人指令配置信息是否为零；

当机器人指令配置信息不为零时，PLC监控线程改写PLC的数据寄存器D0和D2，所述数据寄存器D0控制PLC输出端0至7位，所述D2控制PLC输出端8至15位，通过改写D0控制***运行指示灯、报警以及物料传送设备等外部装置，通过改写D2控制机器人的开机、关机、暂停和继续等，在更改D0和D2后将数据存储文件中的机器人指令配置信息清零，避免在下一循环时被误触发；

PLC监控线程更改数据存储文件中的机器人的工作状态信息，所述机器人的工作状态信息包括机器人未开机、机器人已开机但***未自动运行或机器人已开机且***进入自动运行；

PLC监控线程读取PLC的数据寄存器D1，所述数据寄存器D1实时存放PLC输入端的状态值，包括来料传感器状态信息和其它传感器信息，将所述来料传感器状态信息写入数据存储文件；

PLC监控线程读取数据存储文件中的***运行出错信息，判断***运行出错信息是否为零；

当***运行出错信息不为零时，PLC监控线程改写PLC数据存储器D0和D2，将变更后的机器人工作状态写入数据存储文件中的机器人工作状态信息。

25.如权利要求23所述的***，其特征在于，所述***自检单元用于：

与测试电脑建立通讯连接；

获取连接成功的测试电脑信息；

将所述连接成功的测试电脑信息写入数据存储文件。

26.如权利要求23所述的***，其特征在于，所述***自检模块用于：

连接屏蔽盒；

向屏蔽盒发送状态查询命令，获取屏蔽盒当前状态；

当接收屏蔽盒反馈的屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当屏蔽盒当前状态为关闭，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为关闭，向屏蔽盒发送开启命令，再次查询屏蔽盒当前状态，若屏蔽盒当前状态为打开，变更数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值为打开；

当接收屏蔽盒反馈信息超时，将数据存储文件中的屏蔽盒当前状态取值变更为未工作。

27.如权利要求23所述的***，其特征在于，所述界面更新模块用于：

扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据；

当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。

28.如权利要求23所述的***，其特征在于，所述机器人初始化模块用于：

扫描数据存储文件与界面内容有关联的数据；

当监测数据存储文件与界面内容有关联的数据变化，立即根据所述数据变化更新界面内容。