CN105438178B - 一种车辆负载预估方法及*** - Google Patents

一种车辆负载预估方法及*** Download PDF

Info

Publication number
CN105438178B
CN105438178B CN201510862559.XA CN201510862559A CN105438178B CN 105438178 B CN105438178 B CN 105438178B CN 201510862559 A CN201510862559 A CN 201510862559A CN 105438178 B CN105438178 B CN 105438178B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
vehicle load
load value
value
database
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510862559.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105438178A (zh
Inventor
刘兴义
陈琳
董英荣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Weichai Power Co Ltd
Original Assignee
Weichai Power Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Weichai Power Co Ltd filed Critical Weichai Power Co Ltd
Priority to CN201510862559.XA priority Critical patent/CN105438178B/zh
Publication of CN105438178A publication Critical patent/CN105438178A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105438178B publication Critical patent/CN105438178B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/12—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to parameters of the vehicle itself, e.g. tyre models
    • B60W40/13—Load or weight
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明提供一种车辆负载预估方法及***，所述方法包括：在车辆匀速或加速行驶过程中，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；根据检测到的上述参数，计算各时刻的车辆负载值；对各时刻的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，提取前N个不同时刻的车辆负载值，或提取包括第一时刻的第一车辆负载值及小于该值的其它N‑1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；确定车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N‑2个车辆负载值的第一平均值为第一车辆负载预估值。本发明的车辆负载预估方法及***，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以保证车辆负载预估值的精度。

Description

一种车辆负载预估方法及***
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆负载预估方法及***。
背景技术
汽车负载是指车辆所装载的货物、乘客的质量。准确地预估汽车负载可用于修正换挡规律和其他控制策略，进而提高自动变速车辆对不同工况的适应能力，还能检测车辆中的货物是否在行驶过程中遗落。
现有技术中对车辆负载的预估方法有两种：
方法一：在车辆上安装坡度传感器，利用坡段传感器实时获得坡度角，并利用坡度角，实时计算车辆负载的预估值。
方法二：交替固定车辆负载和坡度，两者相互估算。即固定车辆负载，利用固定的车辆负载去估算坡度，再将估算的坡度作为固定值去估算车辆负载。
方法一的缺陷在于：在车辆上安装坡度传感器，一方面增加了车辆的成本，另一方面增加了车辆的故障率。
方法二的缺陷在于：在固定车辆负载和坡度时，由于两者都是估算值，利用估算值去估算另一个值，使得估算的误差增大，影响两者的估算精度。
发明内容
基于现有技术的缺陷，本发明提供一种车辆负载预估方法及***，在不增加车辆成本及故障率的基础上，解决现有技术对车辆负载预估精度低的技术问题。
第一方面，本发明提供一种车辆负载预估方法，包括：
在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；
根据不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值；
对各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，提取前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；或
提取包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；
确定所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
可选地，所述方法还包括：
获取实时计算出的车辆负载值；
根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库；
确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
可选地，所述根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库，包括：
在第N+1个车辆负载值小于所述最大值时，去除所述车辆负载值数据库中的所述最大值，将所述第N+1个车辆负载值加入所述车辆负载值数据库中，构成所述更新后的车辆负载值数据库。
可选地，所述方法还包括：
当满足预设条件时，清除所述车辆负载值数据库；
重新执行所述车辆匀速或加速行驶过程中，每间隔预设时间获取一次车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度的步骤。
可选地，所述根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值，包括：
根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，基于以下公式，计算各时刻对应的车辆负载值；
其中，m’为车辆负载值，T为牵引扭矩；ig为变速箱传动比；io为主减速器传动比；η为车辆传动系效率；r为车轮半径；CD为空气阻力系数；A为车辆迎风面积；Ua为车辆速度；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；δ为汽车旋转质量换算系数；a为车辆加速度。
第二方面，本发明提供一种车辆负载预估***，包括：
参数获取单元，用于在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；
车辆负载值计算单元，用于根据所述参数获取单元获取的不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值；
数据库构成单元，用于对所述车辆负载值计算单元计算得到的各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，存储前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；或用于存储包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；
车辆负载预估值确定单元，用于确定所述数据库构成单元中构成的所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
可选地，所述***还包括：
实时数据获取单元，用于获取实时计算出的车辆负载值；
数据库更新单元，用于根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库；
实时车辆负载预估单元，用于确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
可选地，所述数据库更新单元具体用于：
在第N+1个车辆负载值小于所述最大值时，去除所述车辆负载值数据库中的所述最大值，将所述第N+1个车辆负载值加入所述车辆负载值数据库中，构成所述更新后的车辆负载值数据库。
可选地，所述***还包括：
数据库清除单元，用于当满足预设条件时，清除所述车辆负载值数据库，并返回参数获取单元，以使参数获取单元重新执行所述车辆匀速或加速行驶过程中，每间隔预设时间获取一次车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度的操作。
可选地，所述车辆负载值计算单元，具体用于：
根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，基于以下公式，计算各时刻对应的车辆负载值；
其中，m’为车辆负载值，T为牵引扭矩；ig为变速箱传动比；io为主减速器传动比；η为车辆传动系效率；r为车轮半径；CD为空气阻力系数；A为车辆迎风面积；Ua为车辆速度；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；δ为汽车旋转质量换算系数；a为车辆加速度。
由上述技术方案可知，本发明的车辆负载预估方法及***，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以避免现有技术中由估算的负载和估算的坡段相互估算造成的车辆负载估算精度低的问题，保证车辆负载预估值的精度。同时，车辆中装载的物品在车辆的行驶过程中丢失或遗落，也可通过对车辆负载的监测而检测出来。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图；
图2为本发明另一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图；
图3为本发明另一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图；
图4为本发明另一实施例提供的车辆负载预估***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
图1示出了本发明一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图。如图1所示，本实施例的车辆负载预估方法包括步骤S11至S14。
S11、在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度。
当车辆在匀速或加速行驶过程中，即车辆的油门踏板开度＞0、刹车踏板开度＝0且车辆的加速度a≥0时，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩T、车辆速度Ua及车辆加速度a。
S12、根据不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值。
基于汽车行驶方程，推导的车辆负载的计算公式如(1)式所示：
其中，m为车辆负载实际值，T为牵引扭矩；ig为变速箱传动比；io为主减速器传动比；η为车辆传动系效率；r为车轮半径；CD为空气阻力系数；A为车辆迎风面积；Ua为车辆速度；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；θ为坡度角；δ为汽车旋转质量换算系数；a为车辆加速度。
如果θ＝0时，则车辆负载的计算公式如(2)式所示：
其中，m’为无坡度时车辆负载值；为车辆驱动力；为空气阻力；δ×a与m’的乘积为车辆加速阻力；g×f与m’的乘积为车辆摩擦阻力。
车辆匀速或加速行驶时，a≥0，因此在公式(2)中分子和分母都大于0。
假设Δ＝f×cosθ+sinθ-f＝f×(cosθ-1)+sinθ (3)
由于0＜f＜1且0°≤θ≤90°，则0≤cosθ≤1；
则有Δ＝f×(cosθ-1)+sinθ≥cosθ-1+sinθ (4)
由于当0°≤θ≤90°，(sinθ+cosθ)2＝1+2sinθcosθ≥1，推导出sinθ+cosθ≥1，可知Δ≥0，即
f×cosθ+sinθ≥f (5)
由公式(1)(2)(5)可知，有m’≥m。
本实施例中，当车辆在有坡度角的坡上行驶时，均按照坡度角θ＝0对应的车辆负载的计算公式，即公式(2)计算。
S13、对各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，提取前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3。
车辆匀速或加速行驶时，始终按照公式(2)计算，那么当实际坡度角θ＝0时，则计算得到的车辆负载值等于实际的车辆负载值，当有坡度，即实际坡度角θ＞0时，则计算得到的车辆负载值大于实际的车辆负载值。
因此，先计算各时刻对应的车辆负载值，并将各车辆负载值按照从小到大的顺序排序，提取前N个不同时刻的车辆负载值，就得到计算的各车辆负载值中最小的N个值，构成车辆负载值数据库。此处要求N≥3。
S14、确定所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
去除存储的N个车辆负载值的最大值和最小值，计算其余的N-2个车辆负载值的第一平均值，将此第一平均值作为第一车辆负载预估值。
本实施例公开的车辆负载预估方法，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以保证车辆负载预估值的精度。同时，车辆中装载的物品在车辆的行驶过程中丢失或遗落，也可通过对车辆负载的监测而检测出来。
图2示出了本发明另一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的车辆负载预估方法包括步骤S21至S24。
S21、在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度。
S22、根据不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值。
S23、提取包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3。
将第一时刻对应的第一车辆负载值作为最大值，计算得到的其它时刻对应的各车辆负载值均与第一车辆负载值进行比较，提取小于第一车辆负载值的N-1个车辆负载值，共N个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，同样此处要求N≥3。
S24、确定所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
本实施例公开的车辆负载预估方法，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以保证车辆负载预估值的精度。同时，车辆中装载的物品在车辆的行驶过程中丢失或遗落，也可通过对车辆负载的监测而检测出来。
图3示出了本发明另一实施例提供的车辆负载预估方法的流程示意图。如图3所示，本实施例的车辆负载预估方法包括步骤S31至S312。
S31、开始。
S32、判断车辆是否上电且处于匀速或加速行驶状态。
如果是，则执行S33，否则执行S312。
S33、以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度。
S34、根据不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值。
S35、提取包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3。
S36、确定所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
S37、判断车辆是否满足预设条件。
如果是，则执行S38’，否则执行S38。
此处的预设条件指各种情况引起的车辆负载发生变化。
例如公交车在停车起步后，由于车上乘客的流动造成车辆负载发生很明显的变化，此种情况可通过检测车辆的行驶速度由0逐渐增加的变化曲线，来确定车辆的行驶状况满足预设条件。
又例如，车辆在减速的过程中，乘客向车外抛出具有一定质量的物品，或车外人员向车内增加具有一定质量的物品时，此种情况可通过检测车辆的加速度小于0的情况，来确定车辆的行驶状况满足预设条件。
S38’、清除车辆负载值数据库。
S38、获取实时计算出的车辆负载值。
S39、判断第N+1个车辆负载值是否小于最大值。
如果是，则执行S310，否则，返回执行S38。
S310、更新车辆负载值数据库。
S311、确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
执行完S311后，返回执行S38。
S312、结束。
只有车辆断电或车辆处于减速状态时，结束对各参数的获取以及计算，因此，S38中的获取计算出的车辆负载值也会停止，至此，本实施例的车辆负载预估方法结束。
本实施例的车辆负载预估方法充分考虑了有些车辆(例如公交车或货车)在停车起步后，由于车上乘客的数量或货物的质量发生变化而引起的车辆负载变化，可以更准确的预估各类型车辆的负载值。
图4示出了本发明一实施例提供的车辆负载预估***的结构示意图。如图4所示，本实施例的车辆负载预估***包括：参数获取单元401、车辆负载值计算单元402、数据库构成单元403和车辆负载预估值确定单元404。其中：
参数获取单元401，用于在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；
车辆负载值计算单元402，用于根据所述参数获取单元获取的不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值；
数据库构成单元403，用于对所述车辆负载值计算单元计算得到的各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，存储前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；或用于存储包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；
车辆负载预估值确定单元404，用于确定所述数据库构成单元中构成的所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
本实施例公开的车辆负载预估方法，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以保证车辆负载预估值的精度。同时，车辆中装载的物品在车辆的行驶过程中丢失或遗落，也可通过对车辆负载的监测而检测出来。
在一个具体的例子中，上述车辆负载预估***还包括图4中未示出的实时数据获取单元、数据库更新单元和实时车辆负载预估单元。其中：
实时数据获取单元，用于获取实时计算出的车辆负载值；
数据库更新单元，用于根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库；
实时车辆负载预估单元，用于确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
在一个具体的例子中，数据库更新单元具体用于：
在第N+1个车辆负载值小于所述最大值时，去除所述车辆负载值数据库中的所述最大值，将所述第N+1个车辆负载值加入所述车辆负载值数据库中，构成所述更新后的车辆负载值数据库。
在一个具体的例子中，上述车辆负载预估***还包括图4中未示出的数据库清除单元，用于当满足预设条件时，清除所述车辆负载值数据库，并返回参数获取单元，以使参数获取单元重新执行所述车辆匀速或加速行驶过程中，每间隔预设时间获取一次车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度的操作。
此处的预设条件与图3中所示方法的预设条件类似，此处不再赘述。
本实施例的车辆负载预估***充分考虑了有些车辆(例如公交车或货车)在停车起步后，由于车上乘客的数量或货物的质量发生变化而引起的车辆负载变化，可以更准确的预估各类型车辆的负载值。
本发明的车辆负载预估方法及***，可以实现在无坡度传感器的情况下对车辆负载进行准确预估，既不增加车辆成本和车辆的故障率，又可以避免现有技术中由估算的负载和估算的坡段相互估算造成的车辆负载估算精度低的问题，保证车辆负载预估值的精度。同时，车辆中装载的物品在车辆的行驶过程中丢失或遗落，也可通过对车辆负载的监测而检测出来。
本领域普通技术人员可以理解：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种车辆负载预估方法，其特征在于，包括：
在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；
根据不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值；
对各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，提取前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；或
提取包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；
确定所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取实时计算出的车辆负载值；
根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库；
确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库，包括：
在第N+1个车辆负载值小于所述最大值时，去除所述车辆负载值数据库中的所述最大值，将所述第N+1个车辆负载值加入所述车辆负载值数据库中，构成所述更新后的车辆负载值数据库。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当满足预设条件时，清除所述车辆负载值数据库；
重新执行所述车辆匀速或加速行驶过程中，每间隔预设时间获取一次车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值，包括：
根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，基于以下公式，计算各时刻对应的车辆负载值；
<mrow> <msup> <mi>m</mi> <mo>&amp;prime;</mo> </msup> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mfrac> <mrow> <mi>T</mi> <mo>&amp;times;</mo> <msub> <mi>i</mi> <mi>g</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <msub> <mi>i</mi> <mi>o</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>&amp;eta;</mi> </mrow> <mi>r</mi> </mfrac> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>C</mi> <mi>D</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>A</mi> <mo>&amp;times;</mo> <msup> <msub> <mi>U</mi> <mi>a</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mn>21.15</mn> </mfrac> </mrow> <mrow> <mi>g</mi> <mo>&amp;times;</mo> <mi>f</mi> <mo>+</mo> <mi>&amp;delta;</mi> <mo>&amp;times;</mo> <mi>a</mi> </mrow> </mfrac> <mo>;</mo> </mrow>
其中，m’为车辆负载值，T为牵引扭矩；ig为变速箱传动比；io为主减速器传动比；η为车辆传动系效率；r为车轮半径；CD为空气阻力系数；A为车辆迎风面积；Ua为车辆速度；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；δ为汽车旋转质量换算系数；a为车辆加速度。
6.一种车辆负载预估***，其特征在于，包括：
参数获取单元，用于在车辆匀速或加速行驶过程中，以预设时间为周期，周期性检测车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度；
车辆负载值计算单元，用于根据所述参数获取单元获取的不同时刻检测到的车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度，计算各时刻对应的车辆负载值；
数据库构成单元，用于对所述车辆负载值计算单元计算得到的各时刻对应的车辆负载值按照从小到大的顺序排序，存储前N个不同时刻的车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；或用于存储包括第一时刻对应的第一车辆负载值及小于所述第一车辆负载值的其它N-1个车辆负载值，构成车辆负载值数据库，N≥3；
车辆负载预估值确定单元，用于确定所述数据库构成单元中构成的所述车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第一平均值，将所述第一平均值作为第一车辆负载预估值。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括：
实时数据获取单元，用于获取实时计算出的车辆负载值；
数据库更新单元，用于根据实时计算出的车辆负载值，更新所述车辆负载值数据库；
实时车辆负载预估单元，用于确定更新后的车辆负载值数据库中的除最大值和最小值之外的其它N-2个车辆负载值的第二平均值，将所述第二平均值作为实时车辆负载预估值。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述数据库更新单元具体用于：
在第N+1个车辆负载值小于所述最大值时，去除所述车辆负载值数据库中的所述最大值，将所述第N+1个车辆负载值加入所述车辆负载值数据库中，构成所述更新后的车辆负载值数据库。
9.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述***还包括：
数据库清除单元，用于当满足预设条件时，清除所述车辆负载值数据库，并返回参数获取单元，以使参数获取单元重新执行所述车辆匀速或加速行驶过程中，每间隔预设时间获取一次车辆牵引扭矩、车辆速度及车辆加速度的操作。
10.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述车辆负载值计算单元，具体用于：
根据所述车辆牵引扭矩、所述车辆速度及所述车辆加速度，基于以下公式，计算各时刻对应的车辆负载值；
<mrow> <msup> <mi>m</mi> <mo>&amp;prime;</mo> </msup> <mo>=</mo> <mfrac> <mrow> <mfrac> <mrow> <mi>T</mi> <mo>&amp;times;</mo> <msub> <mi>i</mi> <mi>g</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <msub> <mi>i</mi> <mi>o</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>&amp;eta;</mi> </mrow> <mi>r</mi> </mfrac> <mo>-</mo> <mfrac> <mrow> <msub> <mi>C</mi> <mi>D</mi> </msub> <mo>&amp;times;</mo> <mi>A</mi> <mo>&amp;times;</mo> <msup> <msub> <mi>U</mi> <mi>a</mi> </msub> <mn>2</mn> </msup> </mrow> <mn>21.15</mn> </mfrac> </mrow> <mrow> <mi>g</mi> <mo>&amp;times;</mo> <mi>f</mi> <mo>+</mo> <mi>&amp;delta;</mi> <mo>&amp;times;</mo> <mi>a</mi> </mrow> </mfrac> <mo>;</mo> </mrow>
其中，m’为车辆负载值，T为牵引扭矩；ig为变速箱传动比；io为主减速器传动比；η为车辆传动系效率；r为车轮半径；CD为空气阻力系数；A为车辆迎风面积；Ua为车辆速度；g为重力加速度；f为滚动阻力系数；δ为汽车旋转质量换算系数；a为车辆加速度。
CN201510862559.XA 2015-11-30 2015-11-30 一种车辆负载预估方法及*** Active CN105438178B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510862559.XA CN105438178B (zh) 2015-11-30 2015-11-30 一种车辆负载预估方法及***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510862559.XA CN105438178B (zh) 2015-11-30 2015-11-30 一种车辆负载预估方法及***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105438178A CN105438178A (zh) 2016-03-30
CN105438178B true CN105438178B (zh) 2017-11-10

Family

ID=55548949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510862559.XA Active CN105438178B (zh) 2015-11-30 2015-11-30 一种车辆负载预估方法及***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105438178B (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107588843A (zh) * 2017-07-19 2018-01-16 北汽福田汽车股份有限公司 车辆载重识别方法、***及车辆
CN108128301A (zh) * 2017-12-21 2018-06-08 潍柴动力股份有限公司 一种发动机功率调节方法、装置及电子设备
CN108189843A (zh) * 2017-12-28 2018-06-22 天津清智科技有限公司 一种汽车重量的估算方法
CN111016917B (zh) * 2018-10-10 2021-06-18 北汽福田汽车股份有限公司 车辆载重量检测方法、装置、计算机可读存储介质及车辆
CN109466562B (zh) * 2018-10-15 2021-07-13 浙江吉利新能源商用车有限公司 车辆重量自动获取、车辆超载自动报警的***及方法
CN109849931B (zh) * 2019-02-20 2020-08-04 郑州比克新能源汽车有限公司 纯电动汽车载货量获取***及方法
CN110232170A (zh) * 2019-06-18 2019-09-13 北京蜂云科创信息技术有限公司 一种判断车辆载重状态的方法
CN111579037B (zh) * 2020-04-29 2021-06-04 北理新源(佛山)信息科技有限公司 一种检测车辆超载的方法和***
CN112590804A (zh) * 2020-12-23 2021-04-02 苏州挚途科技有限公司 无人车辆的载荷轨迹跟踪方法和装置
CN112937596B (zh) * 2021-03-22 2022-04-26 潍柴动力股份有限公司 一种静态车重的测量方法及车辆起步方法
CN112977459B (zh) * 2021-04-20 2022-09-16 一汽解放汽车有限公司 确定车辆控制参数的方法、装置、计算机设备和存储介质
CN113859252B (zh) * 2021-10-29 2023-07-18 北汽福田汽车股份有限公司 车辆车重确定方法和装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4261295B2 (ja) * 2003-09-08 2009-04-30 カルソニックカンセイ株式会社 乗員検出装置
JP5089881B2 (ja) * 2005-12-09 2012-12-05 住友ゴム工業株式会社 車両の荷重推定方法および装置、ならびに車両の荷重推定のためのプログラム
KR100828778B1 (ko) * 2006-11-29 2008-05-09 현대자동차주식회사 차량의 질량 추정 방법
CN102353433B (zh) * 2011-06-03 2013-03-06 石家庄开发区天远科技有限公司 一种车辆载重的动态测量方法
FR2995399B1 (fr) * 2012-09-11 2015-05-22 Renault Sa Dispositif et procede d'estimation de la charge d'un vehicule automobile
JP6082984B2 (ja) * 2013-01-25 2017-02-22 株式会社アドヴィックス 車両質量推定装置
JP2015021810A (ja) * 2013-07-18 2015-02-02 いすゞ自動車株式会社 推定車重の算出方法と車両

Also Published As

Publication number Publication date
CN105438178A (zh) 2016-03-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105438178B (zh) 一种车辆负载预估方法及***
CN108698622B (zh) 轨道状态评价方法、装置以及程序
US9310242B2 (en) Method and system for determining the load of a motor vehicle, and motor vehicle
CN103097213B (zh) 机动车辆转向角的确定
CN103946679B (zh) 车辆质量辨识方法和***
CN102486400B (zh) 车辆质量辨识方法和装置
CN103661395B (zh) 动态道路坡度估计
CN102582625B (zh) 纵向轮胎-道路摩擦系数的线性和非线性识别
CN103661393B (zh) 运动学道路坡度估计
CN103661394B (zh) 道路坡度估计仲裁
CN111806449A (zh) 一种纯电动车的整车质量和路面坡度的估算方法
CN102627108B (zh) 一种基于高频信息提取的整车质量估算方法
CN103402847B (zh) 用于确定车辆的行驶阻力的方法
CN110001657B (zh) 基于轮胎状态信息的车辆安全控制方法及车辆
CN103909933B (zh) 一种分布式电驱动车辆的前轮侧向力估算方法
CN104973069A (zh) 重型车空气阻力合成系数和质量的在线同步辨识方法
CN102951158B (zh) 车辆质量估算方法
US10766468B2 (en) Ascertaining an offset of an inertial sensor
CN104309435B (zh) 一种路面不平度在线辨识方法
JP6216070B2 (ja) 車両の質量を推定する方法、並びに、車両の質量を推定するための配置を有する車両
CN103754218B (zh) 一种汽车轮胎侧偏工况下的路面附着系数估计方法
CN104198005A (zh) 汽车多工况路试油耗模拟计算检测方法
CN109117536B (zh) 一种轨道不平顺评价参数的检测方法
CN104029688A (zh) 一种轮对空转检测方法
CN104057980B (zh) 一种列车牵引控制方法及***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant