CN105436160A - 一种清理城市管道垃圾的机器人*** - Google Patents

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    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
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Abstract

一种清理城市管道垃圾的机器人***，由控制单元、升降机构和管道机器人构成，控制单元为地面移动式监视和操控***，控制单元包括以ECU为核心的控制模块、电源模块和显示模块，控制模块、电源模块和显示模块安装在控制柜；升降机构包括升降架、电动葫芦、吊篮和管缆升降机构，升降架架设在地面的窨井口上并为移动式，电动葫芦安装在升降架横梁中间，吊篮为设施及垃圾的升降运载蓝并通过钢索连接电动葫芦，管缆升降机构为管道机器人连接电缆和水管的自动调整机构，管缆升降机构安装在升降架横梁的一侧；管道机器人通过电缆连接控制单元并在控制单元的控制下在管道内作业。

Description

一种清理城市管道垃圾的机器人***
技术领域
本发明涉及一种清理城市管道垃圾的机器人***，尤其涉及城市地下排水管网的清淤机器人，属自动化机械技术领域。
背景技术
随着城市规模的不断扩大，排水管道总里程也如雨后春笋般的快速增长。城市排水管道长期工作会出现不溶解垃圾的堆积和淤泥的沉积，严重时还会造成管阻塞，除特别的主干管道外，大部分管道内部的空间都比较狭小，加上管道内各种不可知的有害气体累积，不但人员无法进入狭小的管道内部清理，还存在极大的安全隐患。况且城市下水管道是一个庞大的管网***，堵塞物堆积在何处无法准确确认，这便给当今城市排水管道的清理和排堵提出了一道全新的课题。
发明内容
为解决上述城市排水管道清淤排堵的问题，本发明公开一种清理城市管道垃圾的机器人***。
本发明所采用的技术方案是：一种清理城市管道垃圾的机器人***，由控制单元、升降机构和管道机器人构成，控制单元为地面移动式监视和操控***，控制单元包括以ECU为核心的控制模块、电源模块和显示模块，控制模块、电源模块和显示模块安装在控制柜；升降机构包括升降架、电动葫芦、吊篮和管缆升降机构，升降架架设在地面的窨井口上并为移动式，电动葫芦安装在升降架横梁中间，吊篮为设施及垃圾的升降运载蓝并通过钢索连接电动葫芦，管缆升降机构为管道机器人连接电缆和水管的自动调整机构，管缆升降机构安装在升降架横梁的一侧；管道机器人通过电缆连接控制单元并在控制单元的控制下在管道内作业。
管道机器人包括机器人本体、行走履带、机械臂、冲洗机构、推斗、摄像头和照明灯，行走履带安装在机器人本体下面的两侧，机械臂分为左右机械臂并通过转盘连接在机器人本体中部的两侧，冲洗机构安装在机器人本体的前侧，推斗安装在机器人本体的后侧，摄像头为可转动式并分为前后摄像头，前后摄像头分别安装在机器人本体前后端上面的中间，照明灯为LED光源并分为前后照明灯，前后照明灯分别安装在机器人本体的前后侧边。
本发明的有益效果是：管道机器人可以进入人员不宜或无法进入的城市排水管道内替代人工作业，机器人通过摄像头准确定位阻塞物位置，在地面控制单元的指令下，通过自身的机械臂将垃圾转移到机器人后面，由推斗将垃圾推出管道后，再由吊篮将垃圾提升到地面。管道机器人出现的现实意义在于它能够代替人工清除管道障碍，从而起到疏通管道的作用。
附图说明
下面结合附图对本发明进一步说明：
图1为本发明的侧面结构和局部平面结构放大示意图；
图中1、控制单元，2、升降机构，3、管道机器人，4、控制模块，5、电源模块，6、显示模块，7、升降架，8、电动葫芦，9、吊篮，10、管缆升降机构，11、行走履带，12、机械臂，13、冲洗机构，14、推斗，15、摄像头，16、照明灯，17窨井，18、城市管道。
具体实施方式
在图1的实施例中，一种清理城市管道垃圾的机器人***，由控制单元1、升降机构2和管道机器人3构成，控制单元1为地面移动式监视和操控***，控制单元1包括以ECU为核心的控制模块4、电源模块5和显示模块6，控制模块4、电源模块5和显示模块6安装在控制柜；升降机构2包括升降架7、电动葫芦8、吊篮9和管缆升降机构10，升降架7架设在地面的窨井17口上并为移动式，电动葫芦8安装在升降架7横梁中间，吊篮9为设施及垃圾的升降运载蓝并通过钢索连接电动葫芦8，管缆升降机构10为管道机器人3连接电缆和水管的自动调整机构，管缆升降机构10安装在升降架7横梁的一侧；管道机器人3通过电缆连接控制单元1并在控制单元1的控制下在管道内作业。
管道机器人3包括机器人本体、行走履带11、机械臂12、冲洗机构13、推斗14、摄像头15和照明灯16，行走履带11安装在机器人本体下面的两侧，机械臂12分为左右机械臂并通过转盘连接在机器人本体中部的两侧，冲洗机构13安装在机器人本体的前侧，推斗14安装在机器人本体的后侧，摄像头15为可转动式并分为前后摄像头15，前后摄像头15分别安装在机器人本体前后端上面的中间，照明灯16为LED光源并分为前后照明灯16，前后照明灯16分别安装在机器人本体的前后侧边。
实施例1：将机器人运送到欲实施清理的城市管道18就近窨井17旁，连接电源及管道机器人3电缆和水管，将管道机器人3通过升降机构2的吊篮9，经窨井17输送到城市管道18口，启动行走履带11、摄像头15和照明灯16，通过控制模块4指令管道机器人3向城市管道18纵深行走。
实施例2：当堆积的淤泥经摄像头15反馈到显示模块6时，由人工通过控制模块4启动机械臂7将淤泥或障碍物挖取到管道机器人3后面，堆积的淤泥挖取完毕后，由地面操控人员指令冲洗机构13进行冲洗。
实施例3：当地面操控人员通过后摄像头15和后照明灯16，观察到管道机器人3后面的淤泥堆积到一定量时，操控人员指令管道机器人3放下推斗14并向后行走，将堆积的淤泥推移到处于窨井17底部的吊篮9内，再操控电葫芦8将吊篮9连同淤泥提升到地面处理。

Claims (2)

1.一种清理城市管道垃圾的机器人***，由控制单元、升降机构和管道机器人构成，其特征是：控制单元为地面移动式监视和操控***，控制单元包括以ECU为核心的控制模块、电源模块和显示模块，控制模块、电源模块和显示模块安装在控制柜；升降机构包括升降架、电动葫芦、吊篮和管缆升降机构，升降架架设在地面的窨井口上并为移动式，电动葫芦安装在升降架横梁中间，吊篮为设施及垃圾的升降运载蓝并通过钢索连接电动葫芦，管缆升降机构为管道机器人连接电缆和水管的自动调整机构，管缆升降机构安装在升降架横梁的一侧；管道机器人通过电缆连接控制单元并在控制单元的控制下在管道内作业。
2.根据权利要求1所述的一种清理城市管道垃圾的机器人***，其特征是：所述的管道机器人包括机器人本体、行走履带、机械臂、冲洗机构、推斗、摄像头和照明灯，行走履带安装在机器人本体下面的两侧，机械臂分为左右机械臂并通过转盘连接在机器人本体中部的两侧，冲洗机构安装在机器人本体的前侧，推斗安装在机器人本体的后侧，摄像头为可转动式并分为前后摄像头，前后摄像头分别安装在机器人本体前后端上面的中间，照明灯为LED光源并分为前后照明灯，前后照明灯分别安装在机器人本体的前后侧边。
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