CN105372856A - 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置 - Google Patents

一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105372856A
CN105372856A CN201510930660.4A CN201510930660A CN105372856A CN 105372856 A CN105372856 A CN 105372856A CN 201510930660 A CN201510930660 A CN 201510930660A CN 105372856 A CN105372856 A CN 105372856A
Authority
CN
China
Prior art keywords
machine module
ray machine
mechanical arm
camera
panel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510930660.4A
Other languages
English (en)
Inventor
张力
薛小青
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan Jingce Electronic Technology Co Ltd
Original Assignee
Wuhan Jingce Electronic Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan Jingce Electronic Technology Co Ltd filed Critical Wuhan Jingce Electronic Technology Co Ltd
Priority to CN201510930660.4A priority Critical patent/CN105372856A/zh
Publication of CN105372856A publication Critical patent/CN105372856A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02F—OPTICAL DEVICES OR ARRANGEMENTS FOR THE CONTROL OF LIGHT BY MODIFICATION OF THE OPTICAL PROPERTIES OF THE MEDIA OF THE ELEMENTS INVOLVED THEREIN; NON-LINEAR OPTICS; FREQUENCY-CHANGING OF LIGHT; OPTICAL LOGIC ELEMENTS; OPTICAL ANALOGUE/DIGITAL CONVERTERS
    • G02F1/00—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics
    • G02F1/01—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour 
    • G02F1/13—Devices or arrangements for the control of the intensity, colour, phase, polarisation or direction of light arriving from an independent light source, e.g. switching, gating or modulating; Non-linear optics for the control of the intensity, phase, polarisation or colour  based on liquid crystals, e.g. single liquid crystal display cells
    • G02F1/1306—Details
    • G02F1/1309—Repairing; Testing

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Nonlinear Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Crystallography & Structural Chemistry (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置。其过程为：通过机械手臂调整光机模组在不同工位之间切换；每调整至一个工位后，通过检测多组光机模组所在平面与待测面板所在平面之间的距离的方式，调整光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；调整平行后，再调整光机模组位置使光机模组上相机中心与待测面中心重合；对位完成后，控制光机模组对待测面板进行光学检测。本发明通过机械手臂调整光机模组，机械手臂具有灵活性强的特点，可以根据产线实际，进行单工位或多工位的检测，灵活与厂商的产线相匹配，从而有效提高检测效率，节省检测时间；针对不同尺寸的模组检测，可配置不同数量的相机，保证检测精度和准确度。

Description

一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置
技术领域
本发明属于自动光学检测技术领域，具体涉及一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置。
背景技术
随着技术的发展，液晶面板制造工艺水平也越来越高，在其生产制作的所有环节中，质量检测是保证液晶面板产品质量的重要环节。传统生产线上，都是单工位检测，每次检测完成后需要等待待测面板进站和出站，耗费时间长，效率低下；并且目前的光学检测***只能针对位置固定的面板，精确度不高，准确率较低，灵活性差，检测时间较长，无法满足厂商产线实际产能要求。
发明内容
本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置。
本发明采用的技术方案是：一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，包括以下步骤：
步骤1，通过机械手臂将光机模组调整至与一工位上的待测面板对应位置；
步骤2，通过检测多组光机模组所在平面与待测面板所在平面之间的距离的方式，调整光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；
步骤3，调整光机模组位置使光机模组上相机中心与待测面板中心重合；
步骤4，控制光机模组对待测面板进行光学检测，检测完成后，通过机械手臂将光机模组调整至与另一工位上的待测面板对应位置，重复步骤2至3。
进一步地，所述光机模组所在平面设有多个参考点，通过机械手臂调整光机模组依次移动到每一个参考点，检测每一个参考点与待测面板所在平面之间的距离，得到多组数据，根据多组数据判断光机模组所在平面与待测面板所在平面是否平行。
进一步地，若多组数据相同，说明光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；若多组数据不相同，计算多组数据之间的差值，根据差值通过机械手臂调整光机模组位置，直至多组数据相同。
进一步地，所述光机模组所在平面内设置四个参考点。
进一步地，所述光机模组包括并排布置的多个相机单元，相邻相机单元之间设置检测光机模组与待测面板之间距离的镭射激光测距仪，相邻相机单元之间间距可调。
进一步地，所述参考点为调整光机模组位置后镭射激光测距仪所在的位置。
更进一步地，所述光机模组上相机中心与待测面中心重合的方法为：导入对焦画面到待测面板，对焦画面中心设有田字格，光机模组上的相机采集对焦画面，对焦画面在相机内成像形成成像画面，调整相机位置，使成像画面上田字格中心与成像画面的中心重合。
一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置，包括机械手臂、光机模组和上位机，其中，
机械手臂用于根据上位机的控制信号调整光机模组至不同工位，使光机模组中的相机与对应工位的待测面板自动对位；
光机模组，安装于机械手臂上，包括镭射激光测距仪和多个相机单元，镭射激光测距仪用于检测光机模组与待测面板之间的间距，并将检测的数据发送至上位机；相机单元上的相机用于根据上位机的控制信号拍摄待测面板上的对焦画面或检测画面，并将拍摄的图像发送至上位机；
上位机，用于接收光机模组发送的数据，并向机械手臂和光机模组发送控制信号。
进一步地，所述光机模组还包括安装底板，所述安装底板与机械手臂固定连接，多个相机单元并排安装于安装底板上，镭射激光测距仪设置在相邻相机单元之间，相机单元包括相机、可自动调节相机镜头焦距的调焦装置和可调整相机镜头姿态的姿态调整装置。
进一步地，所述多个相机单元包括至少个一移动相机单元，移动相机单元通过直线驱动装置安装于安装底板上，移动相机单元在直线驱动装置带动下可沿安装底板水平移动。
更进一步地，所述多个相机单元包括固定相机单元和两个移动相机单元，所述固定相机单元通过底座固定于安装底板上，两个移动相机单元分布于固定相机单元两侧。
本发明通过机械手臂调整光机模组，机械手臂具有灵活性强的特点，可以根据产线实际，进行单工位或多工位的检测，灵活与厂商的产线相匹配，从而有效提高检测效率，节省检测时间；针对不同尺寸的模组检测，可配置不同数量的相机，保证检测精度和准确度。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明光机模组与机械手臂的连接示意图。
图3为本发明光机模组的示意图。
图4为本发明相机单元的示意图。
图5为本发明调整光机模组与待测面板平行的示意图。
图中：1-机械手臂；2-光机模组；3-上位机；4-相机单元；4.1固定相机单元；4.2移动相机单元；5-镭射激光测距仪；6-待测面板；7-工位一；8-工位二；9-安装底板；10-相机；10.1-镜头；11-调焦装置；12-姿态调整装置；13-直线驱动装置；14-底座。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。
如图1-5所示，本发明基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置包括机械手臂1、光机模组2和上位机3。
机械手臂1可以覆盖到两个工位范围，固定在生产线的两工位中间合适的位置，用于将光机模组2移动至不同工位，使光机模组中的相机与对应工位的待测面板自动对位，然后进行检测。机械手臂为日本不二越六轴机械手臂，前端负载可以承重35公斤，底部附带底板安装座。底板安装座安装在客户现场车间指定位置，由于客户车间地面不会很平整，在安装的时借助红外线水平仪，通过调节板，使底座各个角处于同一平面。
光机模组2固定在机械手臂1前端，光机模组2包括三个相机单元4和镭射激光测距仪5，镭射激光测距仪5用于检测光机模组2与待测面板6之间的间距，并将检测的数据发送至上位机3，两个激光测距仪5使光机模组上的相机跟液晶面板成平行角度。相机单元4上的相机10用于根据上位机的控制信号拍摄待测面板上的对焦画面或检测画面，并将拍摄的图像发送至上位机3。
光机模组2还包括安装底板9，所述安装底板9与机械手臂1的第六轴前端固定连接，多个相机单元4并排布置，镭射激光测距仪5设置在相邻相机单元4之间，固定在安装底板9上。其中每个相机单元4均包括相机10、可自动调节相机镜头10.1焦距的调焦装置11和可调整相机镜头姿态的姿态调整装置12，相机10和调焦装置11均固定于姿态调整装置12顶部，通过调焦装置11和姿态调整装置13使得相机10可以6个自由度微调(相机的俯仰角度，左右旋转角度，前后距离调整)，确保三个相机处于同一平面，同一高度。调焦装置11为调焦电机，通过调焦电机相机镜头的镜头齿旋转，从而达到自动调节镜头焦距的目的。多个相机单元包括至少一个移动相机单元，移动相机单元使得多个相机单元的间距根据检测面板尺寸可以进行调节。
本实施例中，多个相机单元包括一个固定相机单元4.1和两个移动相机单元4.2，固定相机单元4.1通过底座14固定于安装底板9上，固定相机单元4.1作为基准相机，无法左右移动；两个移动相机单元4.2分布于固定相机单元4.1两侧，移动相机单元4.2通过直线驱动装置13安装于安装底板9上，移动相机单元4.2在直线驱动装置13带动下可在安装底板9上沿如图3所示的A、B方向水平移动，实现调节相邻两个相机单元之间间距的目的，以适应不同尺寸的待测面板。当然，本发明多个相机单元并不限于上述布置方式，还可以布置三个移动相机单元，也可以根据待测模液晶面板的尺寸大小增加或减少相机单元数量。
上位机3，用于接收光机模组发送的数据，并向机械手臂和光机模组发送控制信号，控制机械手臂对光机模组位置进行调整。
图中工位一7和工位二8为客户流水线工站，待测面板6自动进站，检测完成后，出站到下一工位；工位一7检测完成后，机械手自动将光机模组运行到工位二8对位检测，工位一7完成光学检测出站，待测面板进站，此时工位一7为等待状态；当工位二8完成光学检测后出站，机械手臂再将光机模组运行到工位一进行对位检测。具体过程如下：
步骤1，上位机3接收到工位一7检测命令，上位机3发控制信号给机械手臂1，机械手臂1将光机模组2运动到与工位一7上待测面板对应位置。
步骤2，光机模组2移动到位后，通过检测多组光机模组所在平面与待测面板所在平面之间的距离的方式，调整光机模组所在平面与待测面板所在平面平行：
a)在光机模组所在平面内设置四个参考点，通过机械手臂将光机模组依次移动到每一个参考点，检测每个参考点与待测面板所在平面之间的距离，得到四组数据，根据四组数据判断光机模组所在平面与待测面板所在平面是否平行。
b)参考点即为调整光机模组位置后镭射激光测距仪所在的位置。光机模组上设有两个镭射激光测距仪，因此在调整光机模组位置后，两个镭射激光测距仪就对应两个参考点，四个参考点需要调整两次光机模组的位置。
c)如图5所示，先通过机械手臂1将光机模组(或者相机)调整至与待测面板6一定距离L(参考值480mm)、相对待测面板6高度的2/3处，两个镭射激光测距仪5检测到两组数据；再通过机械手臂1将光机模组向下(图5中C方向)平移至测面板高度的1/3处，两个镭射激光测距仪5再次检测到两组数据。得到四组数据，根据四点确定一个平面的原则，若检测的四组数据相等，说明光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；若四组数据不相等，说明光机模组所在平面与待测面板所在平面不平行，则上位机3计算四组数据之间的差值，根据差值确定光机模组需要调整的距离，再通过机械手臂对光机模组进行左右、上下四个方向调整，使四组数据相同。
步骤3，光机模组与待测面板平行后，通过机械手臂将光机模组沿D方向移动至相机的工作距离WD(焦距)、待测面板高度的1/2处。然后光机模组2上的相机10采集待测面板6上的对焦画面，对焦画面中心设有田字格，对焦画面在相机内成像形成成像画面，调整相机位置，使成像画面上田字格中心与成像画面的中心重合，即完成了光机模组与待测面板的对位。
步骤4，对位完成后，光机模组2上相机对待测面板6进行光学检测，检测完成后，通过机械手臂1将光机模组2调整至与工位二8上的待测面板对应位置，重复上述步骤2至3；此时工位一上的待测面板出站，下一块待测面板进站，等待检测。工位二上待测面板完成光学对位检测后，光机模组再移到工位一，工位一与工位二不断重复循环，实现多工位对位检测。
本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (10)

1.一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，通过机械手臂将光机模组调整至与一工位上的待测面板对应位置；
步骤2，通过检测多组光机模组所在平面与待测面板所在平面之间的距离的方式，调整光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；
步骤3，调整光机模组位置使光机模组上相机中心与待测面板中心重合；
步骤4，控制光机模组对待测面板进行光学检测，检测完成后，通过机械手臂将光机模组调整至与另一工位上的待测面板对应位置，重复步骤2至3。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于：所述光机模组所在平面设有多个参考点，通过机械手臂调整光机模组依次移动到每一个参考点，检测每一个参考点与待测面板所在平面之间的距离，得到多组数据，根据多组数据判断光机模组所在平面与待测面板所在平面是否平行。
3.根据权利要求2所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于：若多组数据相同，说明光机模组所在平面与待测面板所在平面平行；若多组数据不相同，计算多组数据之间的差值，根据差值通过机械手臂调整光机模组位置，直至多组数据相同。
4.根据权利要求2所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于：所述光机模组所在平面内设置四个参考点。
5.根据权利要求2所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于：所述光机模组包括并排布置的多个相机单元，相邻相机单元之间设置检测光机模组与待测面板之间距离的镭射激光测距仪，相邻相机单元之间间距可调。
6.根据权利要求1所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法，其特征在于，所述光机模组上相机中心与待测面中心重合的方法为：导入对焦画面到待测面板，对焦画面中心设有田字格，光机模组上的相机采集对焦画面，对焦画面在相机内成像形成成像画面，调整相机位置，使成像画面上田字格中心与成像画面的中心重合。
7.一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置，其特征在于：包括机械手臂(1)、光机模组(2)和上位机(3)，其中，
机械手臂(1)用于根据上位机(3)的控制信号调整光机模组(2)至不同工位，使光机模组中的相机与对应工位的待测面板自动对位；
光机模组(2)，安装于机械手臂(1)上，包括镭射激光测距仪(5)和多个相机单元(4)，镭射激光测距仪(5)用于检测光机模组与待测面板之间的间距，并将检测的数据发送至上位机；相机单元(4)上的相机用于根据上位机的控制信号拍摄待测面板上的对焦画面或检测画面，并将拍摄的图像发送至上位机(3)；
上位机(3)，用于接收光机模组(2)发送的数据，并向机械手臂(1)和光机模组(2)发送控制信号。
8.根据权利要求7所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置，其特征在于：所述光机模组(2)还包括安装底板(9)，所述安装底板(9)与机械手臂(1)固定连接，多个相机单元(4)并排安装于安装底板(9)上，镭射激光测距仪(5)设置在相邻相机单元(4)之间，相机单元(4)包括相机(10)、可自动调节相机镜头焦距的调焦装置(11)和可调整相机镜头姿态的姿态调整装置(12)。
9.根据权利要求8所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置，其特征在于：所述多个相机单元(4)包括至少个一移动相机单元(4.2)，移动相机单元(4.2)通过直线驱动装置(13)安装于安装底板(9)上，移动相机单元(4.2)在直线驱动装置(13)带动下可沿安装底板(9)水平移动。
10.根据权利要求9所述的一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位装置，其特征在于：所述多个相机单元包括固定相机单元(4.1)和两个移动相机单元(4.2)，所述固定相机单元(4.1)通过底座(14)固定于安装底板(9)上，两个移动相机单元(4.2)分布于固定相机单元(4.1)两侧。
CN201510930660.4A 2015-12-14 2015-12-14 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置 Pending CN105372856A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510930660.4A CN105372856A (zh) 2015-12-14 2015-12-14 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510930660.4A CN105372856A (zh) 2015-12-14 2015-12-14 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105372856A true CN105372856A (zh) 2016-03-02

Family

ID=55375190

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510930660.4A Pending CN105372856A (zh) 2015-12-14 2015-12-14 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105372856A (zh)

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107030696A (zh) * 2017-04-28 2017-08-11 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 一种视觉引导抓手
CN107886884A (zh) * 2017-12-11 2018-04-06 苏州广林达电子科技有限公司 Oled面板画面调节机构
CN108169933A (zh) * 2017-12-15 2018-06-15 苏州华兴源创电子科技有限公司 一种液晶面板检测方法和***
CN108226178A (zh) * 2017-12-26 2018-06-29 广东美的智能机器人有限公司 设备外观检测***
CN108956623A (zh) * 2018-07-06 2018-12-07 武汉精测电子集团股份有限公司 一种Demura多轴自动检测机构
CN109916597A (zh) * 2019-04-18 2019-06-21 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 光学检测装置及光学检测方法
CN110823515A (zh) * 2018-08-14 2020-02-21 宁波舜宇光电信息有限公司 一种结构光投射模组多工位检测装置及其检测方法
CN112285957A (zh) * 2020-10-30 2021-01-29 苏州精濑光电有限公司 一种显示面板检测装置
CN113176277A (zh) * 2021-03-19 2021-07-27 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板缺陷检测设备
CN113219618A (zh) * 2021-03-19 2021-08-06 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板检测的自动对焦控制方法和面板缺陷检测方法
CN113341258A (zh) * 2021-06-18 2021-09-03 科大讯飞股份有限公司 屏幕测试治具、方法和装置

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101650257A (zh) * 2009-09-17 2010-02-17 友达光电股份有限公司 光学检测装置
KR20110078958A (ko) * 2009-12-31 2011-07-07 (주)토탈솔루션 엘시디 패널 외관 검사장치
CN202676614U (zh) * 2012-06-14 2013-01-16 孙征 产品外观自动检测***
CN103162940A (zh) * 2013-02-22 2013-06-19 宁波舜宇光电信息有限公司 一种新型手机摄像模组自动测试机
CN204178076U (zh) * 2014-11-20 2015-02-25 武汉精测电子技术股份有限公司 基于机器视觉的lcd屏自动检测机台
CN104931421A (zh) * 2015-06-17 2015-09-23 武汉精测电子技术股份有限公司 液晶面板视觉检测***的定位对焦方法
CN204789391U (zh) * 2015-07-09 2015-11-18 成都天奥测控技术有限公司 液晶显示屏缺陷自动检测***用相机运动组件

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101650257A (zh) * 2009-09-17 2010-02-17 友达光电股份有限公司 光学检测装置
KR20110078958A (ko) * 2009-12-31 2011-07-07 (주)토탈솔루션 엘시디 패널 외관 검사장치
CN202676614U (zh) * 2012-06-14 2013-01-16 孙征 产品外观自动检测***
CN103162940A (zh) * 2013-02-22 2013-06-19 宁波舜宇光电信息有限公司 一种新型手机摄像模组自动测试机
CN204178076U (zh) * 2014-11-20 2015-02-25 武汉精测电子技术股份有限公司 基于机器视觉的lcd屏自动检测机台
CN104931421A (zh) * 2015-06-17 2015-09-23 武汉精测电子技术股份有限公司 液晶面板视觉检测***的定位对焦方法
CN204789391U (zh) * 2015-07-09 2015-11-18 成都天奥测控技术有限公司 液晶显示屏缺陷自动检测***用相机运动组件

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107030696A (zh) * 2017-04-28 2017-08-11 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 一种视觉引导抓手
CN107886884A (zh) * 2017-12-11 2018-04-06 苏州广林达电子科技有限公司 Oled面板画面调节机构
CN108169933A (zh) * 2017-12-15 2018-06-15 苏州华兴源创电子科技有限公司 一种液晶面板检测方法和***
CN108226178A (zh) * 2017-12-26 2018-06-29 广东美的智能机器人有限公司 设备外观检测***
CN108956623A (zh) * 2018-07-06 2018-12-07 武汉精测电子集团股份有限公司 一种Demura多轴自动检测机构
CN108956623B (zh) * 2018-07-06 2024-02-27 武汉精测电子集团股份有限公司 一种Demura多轴自动检测机构
CN110823515A (zh) * 2018-08-14 2020-02-21 宁波舜宇光电信息有限公司 一种结构光投射模组多工位检测装置及其检测方法
CN110823515B (zh) * 2018-08-14 2022-02-01 宁波舜宇光电信息有限公司 一种结构光投射模组多工位检测装置及其检测方法
CN109916597A (zh) * 2019-04-18 2019-06-21 深圳市华星光电半导体显示技术有限公司 光学检测装置及光学检测方法
CN112285957A (zh) * 2020-10-30 2021-01-29 苏州精濑光电有限公司 一种显示面板检测装置
CN113176277A (zh) * 2021-03-19 2021-07-27 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板缺陷检测设备
CN113219618A (zh) * 2021-03-19 2021-08-06 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板检测的自动对焦控制方法和面板缺陷检测方法
CN113219618B (zh) * 2021-03-19 2022-07-12 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板检测的自动对焦控制方法和面板缺陷检测方法
CN113176277B (zh) * 2021-03-19 2022-12-27 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种面板缺陷检测设备
CN113341258A (zh) * 2021-06-18 2021-09-03 科大讯飞股份有限公司 屏幕测试治具、方法和装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105372856A (zh) 一种基于机械手臂检测大屏面板的多工位对位方法及装置
CN105511123B (zh) 一种基于机械手臂的高精度自动光学检测***及方法
CN104535052B (zh) 一种透镜阵列和光电二极管阵列对准贴片装置及对准方法
CN106216268A (zh) 用于检测摄像模组的设备及其检测摄像模组的方法
CN105486341B (zh) 一种大幅面高速高精度自动光学检测设备
CN103528954B (zh) 一种磁瓦检测光源与相机调整装置
CN105511122A (zh) 一种基于在线机器视觉检测的自动定位对焦检测装置
CN107707822A (zh) 一种在线式摄像模组主动调焦设备及方法
CN105607409A (zh) 一种双摄像头模组校正用的影像采集装置及其使用方法
CN104330417A (zh) 图像检测成像装置及图像检测设备
CN106254742B (zh) 一种双相机图像测量机构
CN106018415A (zh) 基于显微视觉的微小零件质量检测***
CN115598062A (zh) 用于3c产品的检测装置
CN104819705A (zh) 基于变视域目标搜索的双目测量装置及使用方法
CN109541626B (zh) 目标平面法向量检测装置及检测方法
CN102944561B (zh) 一种矩阵式小器件的外观检测方法及装置
CN104384902A (zh) 一种机器视觉定位压合***
CN117861943A (zh) 一种激光器镜片自动耦合装置及方法
CN103335594A (zh) 一种刀具自动测量装置
CN210075406U (zh) 转盘检测机检测模组上的自动对焦装置
CN113671634A (zh) 用于对准多个透镜元件的***及方法
CN204785358U (zh) 二维角位移适配器
CN108237588A (zh) 膜片加工设备
CN104647026A (zh) 编码器光栅码道自动对齐装置
CN202565587U (zh) 用于贴片机上的十字定位装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information
CB02 Change of applicant information

Address after: 430070 Hubei Province, Wuhan city Hongshan District Road No. 48 bookstore (North Industrial Park) 1 building 11 layer

Applicant after: Wuhan fine test electronics group Limited by Share Ltd

Address before: 430070 Hongshan entrepreneurship center, No. 53, Nanhu Avenue, Hongshan District, Wuhan, Hubei Province, 4

Applicant before: Wuhan Jingce Electronic Technology Co., Ltd.

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20160302