CN105320153A - 门开闭控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供门开闭控制装置，使门的使用便利性提高，防止了无意识地使门进行动作。电动后备箱门控制装置(10)具有：操作信号接收部(1s)，其接收用于对车辆的后备箱门(30)进行开闭操作的后备箱门开闭开关(3b、4b、6b)的操作信号；控制部(1)，在操作信号接收部(1s)接收到操作信号的情况下，该控制部通过电机(20)控制后备箱门(30)的开闭；以及停车状态检测部(1i)，其根据从车辆侧ECU(12)取得的有关车辆的行驶或者停车的信息，检测车辆是否是停车状态。并且，在停车状态检测部(1i)检测出不是停车状态的情况下，控制部(1)对后备箱门(30)进行固定控制，以使后备箱门(30)不动。

Description

门开闭控制装置

技术领域

本发明涉及门开闭控制装置，控制例如车辆的后备箱门和滑动门那样的门的开闭。

背景技术

作为安装于车辆的门开闭控制装置，例如有电动后备箱门(也称为“电动尾门(powertailgate)”)控制装置和电动滑动门控制装置。这些门开闭控制装置通过电机等致动器控制如后备箱门和滑动门那样的门的开闭。

在门开闭控制装置中有的具备自动开闭功能或者电动助力功能。自动开闭功能是按照在车辆的驾驶员席、后部或者远程操作设备等设置的操作开关的开闭操作，驱动电机等使门自动开闭的功能。电动助力功能是在手动开闭操作门的情况下，通过电机等赋予操作辅助力，使用户能够以较小的力对门进行开闭操作的功能。

例如，在专利文献1～4公开了具有自动开闭功能的门开闭控制装置。

专利文献1的门开闭控制装置按照来自便携式控制器的滑动门动作信号使滑动门进行开闭动作。并且，当在该开闭动作中再次从便携式控制器接收到滑动门动作信号时，对滑动门进行反转驱动。

专利文献2的门开闭控制装置在通过车载设备发送到外部的ID代码与通过车载设备接收到的便携设备的ID代码一致的情况下，根据来自在车辆的后支柱设置的触摸传感器的输入信号，判定将后备箱门敞开还是关闭。并且，根据其判定结果自动使后备箱门敞开及关闭。

专利文献3的门开闭控制装置接收基于门开闭开关的关闭操作的关闭操作信号，执行滑动门的关闭控制。并且，在该关闭控制中，在根据来自车速传感器、脚刹传感器(footbrakesensor)及手刹传感器(parkingbrakesensor)的信号检测出车辆是行驶状态时，执行使滑动门以比通常慢的速度关闭的慢速关闭控制。

专利文献4的门开闭控制装置通过连接离合器将来自驱动源的驱动力传递给后备箱门，使后备箱门自动敞开及关闭。并且，在后备箱门不是自动动作的情况下，在根据引擎和变速杆的状态等检测出车辆是行驶状态时，通过连接离合器将从驱动源到后备箱门锁定，防止因行驶时的振动而引起的异常声音的发生。

另外，例如在专利文献5和专利文献6中公开了具备电动助力功能的门开闭控制装置。

专利文献5的门开闭控制装置检测赋予给门手柄的操作力，通过电机来产生用于辅助滑动门的开闭操作的力。并且，在将滑动门敞开时，控制辅助力使其随着门手柄的操作力的增加而增加、而且随着车速的增加而减小。另一方面，在将滑动门关闭时，控制辅助力使其随着门手柄的操作力的增加而增加、而且随着车速的增加而增加。

专利文献6的门开闭控制装置检测对门把手的开闭操作力，根据该开闭操作力运算电机的驱动指令值。并且，在根据变速杆和侧刹车的状态检测出车辆是停车状态的情况下，将运算出的驱动指令值输出给电机驱动控制部。由此，按照驱动指令值驱动电机使产生用于辅助滑动门的敞开及关闭的辅助力。另一方面，在检测出车辆不是停车状态的情况下，向电机驱动控制部输出使不对电机进行助力驱动的驱动指令值(＝0)。由此，不会产生辅助力。

专利文献7的门开闭控制装置通过在滑动门的把手设置的操作力传感器检测用于对滑动门进行开闭操作的操作力，按照该操作力通过电机来产生辅助力。并且，在通过车速传感器检测出车辆进入高速行驶时，将电机熄火。由此，防止意外接触把手而驱动电机使得滑动门擅自敞开。

【现有技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开2003－253961号公报

【专利文献2】日本特开2005－307692号公报

【专利文献3】日本特开2014－66076号公报

【专利文献4】日本特开2005－105584号公报

【专利文献5】日本特开2001－246936号公报

【专利文献6】日本特开2008－308923号公报

【专利文献7】日本专利第2873831号公报

对于用户而言期望提高车辆的门的使用便利性。例如，在需要利用车辆搬运较大的物品时，在将该较大的物品放置在车辆的后备厢中时，后备箱门不能完全关闭，因而有时需要在将后备箱门适当敞开的状态下使车辆行驶。

但是，当在这样门敞开的状态下发动车辆时，有时用户意识不到由于车辆的加速而使门向敞开方向或关闭方向进行动作。并且，当车辆在门敞开的状态下行驶的过程中，由于门的位置和道路的凹凸等，有时用户意识不到由于重力和振动和冲击的作用而使门向敞开方向或关闭方向进行动作。在这些时候，例如在具有电动助力功能的门开闭控制装置中，将导致错误检测为通过手动操作使门进行动作，有时用户意识不到由于电动助力功能发挥作用而使门进一步向敞开方向或关闭方向进行动作。

另外，有时导致用户在不知道门敞开着的情况下使车辆行驶。此时在用户意识不到门向敞开方向或关闭方向进行动作时，将非常危险。

发明内容

本发明的课题是提供门开闭控制装置，能够提高门的使用便利性，防止无意识地使门进行动作。

本发明的门开闭控制装置具有：操作信号接收部，其接收用于对车辆的门进行开闭操作的操作开关的操作信号；控制部，在操作信号接收部接收到操作信号的情况下，该控制部通过致动器控制门的开闭；以及停车状态检测部，其根据从车辆侧装置取得的有关车辆的行驶或者停车的信息，检测车辆是否是停车状态。并且，在停车状态检测部检测出不是停车状态的情况下，控制部对门进行固定控制，以使门不动。

根据上述结构，在车辆的行驶过程中门被固定而不能动，因而能够防止由于用户无意识的车辆加速、施加给门的重力、因道路的凹凸而引起的振动、或者冲击等外力，使门向敞开方向或关闭方向进行动作。并且，即使是在将门敞开的状态下使车辆行驶时，由于门不会从该位置移动，因而能够确保安全，提高门的使用便利性。

另外，在本发明中也可以是，在上述门开闭控制装置中还具有检测门的开闭位置的位置检测部。在这种情况下，在停车状态检测部检测出不是停车状态，而且位置检测部检测出门不在全闭位置时，控制部通过致动器对门进行固定控制。

另外，在本发明中也可以是，在上述门开闭控制装置中，当在门的固定控制中操作信号接收部至少接收到对门进行关闭操作的操作开关的关闭操作信号的情况下，控制部解除门的固定控制，通过致动器进行控制，以将门关闭。

另外，在本发明中也可以是，在上述门开闭控制装置中还具有手动开闭检测部，该手动开闭检测部检测门被手动地进行了开闭操作的情况。在这种情况下，在停车状态检测部检测出是停车状态时，在手动开闭检测部检测出门的手动开闭操作时，控制部通过致动器控制门的开闭，使得辅助门的手动开闭操作。并且，在停车状态检测部检测出不是停车状态时，即使手动开闭检测部检测出门的手动开闭操作，控制部也对门进行固定控制。

发明效果

根据本发明能够提供门开闭控制装置，能够提高门的使用便利性，防止无意识地使门进行动作。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式的电动后备箱门控制装置的结构的图。

图2是示出后备箱门的一例的图。

图3是示出图1的电动后备箱门控制装置的主处理的流程图。

图4是详细示出图3的模式判别处理的流程图。

图5是详细示出图3的自动敞开处理的流程图。

图6是详细示出图3的自动关闭处理的流程图。

图7是详细示出图3的自动敞开处理和自动关闭处理的框图。

图8是详细示出图3的电动助力处理的流程图。

图9是详细示出图3的电动助力处理的框图。

图10是详细示出图9的目标辅助力计算部的图。

图11是详细示出图3的固定控制处理的流程图。

图12是详细示出图3的固定控制处理的框图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。在各个附图中，对相同的部分或者对应的部分标注相同的标号。

首先，参照图1和图2说明本实施方式的结构。

图1是示出电动后备箱门控制装置10的结构的图。图2是示出后备箱门30的一例的图。

在图1中，电动后备箱门控制装置10与电机20、BD(后备箱门)开闭机构21及后备箱门30一起被装配在电动后备箱门***100中。该电动后备箱门***100被安装在自动四轮车中。

电动后备箱门控制装置10设于图2的车体31。用于开闭后备箱门30的BD开闭机构21设于车体31和后备箱门30。电机20是BD开闭机构21的动力源，设于车体31。

后备箱门30如图2所示由在自动四轮车的车体31的后面设置的弹起式的门构成。后备箱门30以位于上端部的旋转轴32为中心，通过下端部向上方摇动而敞开，相反通过下端部向下方摇动而关闭。在图2中，用实线示出位于全闭位置的后备箱门30，用单点划线示出位于全开位置的后备箱门30，用双点划线示出位于全闭位置和全开位置之间的中间位置的后备箱门30。

后备箱门30在位于全闭位置时通过未图示的锁定机构被锁定。因此，一个人不能将位于全闭位置的后备箱门30向敞开方向移动。

电动后备箱门控制装置10驱动电机20进行正转或者反转，使BD开闭机构21进行动作，使后备箱门30自动开闭(自动开闭功能)。在位于全闭位置的后备箱门30自动敞开时，上述的锁定机构对后备箱门30的锁定被自动解除。

能够抓持下端部和把持部(省略图示)手动对后备箱门30进行开闭操作。在手动对后备箱门30进行开闭操作的情况下，电动后备箱门控制装置10通过电机20赋予操作辅助力，用户以较小的力即可对后备箱门30进行开闭操作(电动助力功能)。在手动打开位于全闭位置的后备箱门30时，上述的锁定机构对后备箱门30的锁定被手动或者自动解除。

如上所述，电动后备箱门控制装置10具有后备箱门30的自动开闭功能和电动助力功能。电动后备箱门控制装置10是本发明的“门开闭控制装置”的一例。后备箱门30是本发明的“门”的一例。电机20是本发明的“致动器”的一例。

电动后备箱门控制装置10具有控制部1、电机驱动部2、驾驶员席操作部3、后方操作部4、无线通信部5、远程操作设备6、脉冲发生器7、全闭检测SW(开关)8、全开检测SW(开关)9、及车辆通信部11。

控制部1由微处理器构成。在控制部1设有操作信号接收部1s、位置检测部1a、速度计算部1b、目标速度计算部1c、速度控制部1d、目标辅助力计算部1e、辅助力控制部1f、模式判别部1g、手动开闭检测部1h、停车状态检测部1i、目标位置设定部1j、固定控制部1k。

电机驱动部2由利用PWM(脉宽调制)信号驱动电机20的驱动电路构成。控制部1通过电机驱动部2控制电机20的驱动。在电机驱动部2设有检测流过电机20的电流(以下称为“电机电流”)的电流检测部2a。电流检测部2a适当地或者以规定的周期进行电机电流的检测。

驾驶员席操作部3由在自动四轮车的驾驶员席设置的开关和按钮等构成。后方操作部4由在车体31的后方(车外)设置的开关和按钮等构成。在驾驶员席操作部3和后方操作部4分别设有用于指示后备箱门30的开闭或者停止而进行操作的BD开闭SW(switch，开关)3b、4b。在用户操作BD开闭SW3b、4b时，控制部1的操作信号接收部1s接收表示该操作状态的操作信号。

无线通信部5由与远程操作设备6进行无线通信(LF(LowFrequency：低频)信号和UHF(UltraHighFrequency：超高频)信号的通信等)的天线和电路构成。远程操作设备6由免钥入车***(passiveentrysystem)的FOB钥匙构成，由用户携带。

在远程操作设备6也设有用于指示后备箱门30的开闭或者停止而进行操作的BD开闭SW(开关)6b。在用户操作BD开闭SW6b时，从远程操作设备6以无线的方式发送表示该操作状态的操作信号。并且，来自该远程操作设备6的操作信号通过无线通信部5进行接收，被控制部1的操作信号接收部1s接收。

在BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号中包含在对BD开闭SW3b、4b、6b进行敞开操作时发送的敞开操作信号、在对BD开闭SW3b、4b、6b进行关闭操作时发送的关闭操作信号、以及在对BD开闭SW3b、4b、6b进行停止操作时发送的停止操作信号。BD开闭SW3b、4b、6b是本发明的“操作开关”的一例。

脉冲发生器7例如由2相式的旋转编码器构成，设于电机20或者BD开闭机构21。脉冲发生器7根据电机20的旋转状态或者BD开闭机构21的动作状态，向控制部1输出相位错开的两个脉冲信号。

电机20的旋转状态、BD开闭机构21的动作状态以及后备箱门30的开闭状态是联动的。因此，控制部1的位置检测部1a检测从脉冲发生器7输出的两个脉冲信号，根据该脉冲信号检测后备箱门30的开闭位置(以下称为“门位置”)。速度计算部1b根据位置检测部1a检测出的门位置的时间变化，计算后备箱门30的开闭速度(以下称为“门速度”)。位置检测部1a对门位置的检测以及速度计算部1b对门速度的检测是适当地或者以规定的周期随时进行的。

全闭检测SW(开关)8和全开检测SW(开关)9设于车体31的后部。全闭检测SW8检测出后备箱门30全闭，并向控制部1输出检测信号。全开检测SW9检测出后备箱门30全开，并向控制部1输出检测信号。位置检测部1a根据来自全闭检测SW8或者全开检测SW9的输出信号，检测后备箱门30位于全闭位置或者全开位置。

控制部1根据来自BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号，通过电机驱动部2控制电机20的驱动。具体而言，控制部1根据来自BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号，通过电机驱动部2使电机20旋转。并且，根据来自BD开闭SW3b、4b、6b的停止操作信号，通过电机驱动部2使电机20停止。由此，后备箱门30自动开闭或停止。

在根据BD开闭SW3b、4b、6b的开闭操作信号驱动电机20时，根据位置检测部1a检测出的门位置，目标速度计算部1c计算用于使后备箱门30自动开闭的目标速度。并且，根据该目标速度和速度计算部1b计算出的门速度，速度控制部1d对电机20进行速度控制。

手动开闭检测部1h检测手动开闭操作后备箱门30的情况。具体而言，例如在速度控制部1d不控制电机20的驱动时，如果速度计算部1b计算出的门速度不是0，手动开闭检测部1h判定为手动开闭操作了后备箱门30。另外，如果门速度是0，手动开闭检测部1h判定为没有手动开闭操作后备箱门30。

在通过手动开闭检测部1h检测出后备箱门30的手动开闭操作时，控制部1通过电机驱动部2控制电机20的驱动，以便辅助后备箱门30的手动开闭操作。具体而言，根据位置检测部1a检测出的门位置和速度计算部1b计算出的门速度，目标辅助力计算部1e计算目标辅助力。并且，根据该目标辅助力和电流检测部2a检测出的电机电流，辅助力控制部1f通过电机驱动部2控制电机20的驱动。

车辆通信部11由通过CAN(ControllerAreaNetwork)等与车辆侧ECU(电子控制装置)12相互通信的电路构成。从车辆侧ECU12向电动后备箱门控制装置10随时发送与车辆的行驶和停车有关的车辆信息。在该车辆信息中包含例如车速、制动器及变速杆的状态等。从车辆侧ECU12发送的车辆信息通过车辆通信部11被接收。车辆侧ECU12是本发明的“车辆侧装置”的一例。

停车状态检测部1i根据通过车辆通信部11从车辆侧ECU12取得的车辆信息，检测车辆是否是停车状态。具体而言，例如在取得了车速是0、制动器接通、手刹车接通、或者变速杆在停车位置等车辆信息的情况下，检测为车辆是停车状态。另外，例如在取得了车速不是0、制动器未接通、手刹车未接通、或者变速杆不在停车位置等车辆信息的情况下，检测为车辆不是停车状态(即行驶状态)。

在通过停车状态检测部1i检测出车辆不是停车状态时，控制部1的目标位置设定部1j根据位置检测部1a检测出的门位置，设定后备箱门30的目标位置。具体而言，目标位置设定部1j将位置检测部1a检测出的后备箱门30的当前位置设定为目标位置。并且，固定控制部1k根据目标位置设定部1j设定的目标位置和位置检测部1a随时检测的门位置，通过电机驱动部2和电机20对后备箱门30进行固定控制，使得后备箱门30不动。

模式判别部1g根据操作信号接收部1s的接收结果、位置检测部1a的检测结果、手动开闭检测部1h的检测结果、停车状态检测部1i的检测结果、以及当前的模式等，判别用于控制后备箱门30的模式。表示当前的模式和模式判别部1g判别出的模式的信息被存储在控制部1的内部存储器中。

下面，参照图3～图12说明电动后备箱门控制装置10的动作。

图3是示出电动后备箱门控制装置10的主处理的流程图。该主处理通过控制部1以规定的周期执行。

在图3中，控制部1通过位置检测部1a确认门位置(图3的步骤S1)，通过停车状态检测部1i确认车辆的停车状态(图3的步骤S2)，通过手动开闭检测部1h确认后备箱门30的手动开闭状态(图3的步骤S3)。并且，控制部1确认当前进行中的模式(图3的步骤S4)，确认操作信号接收部1s对BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号的接收状态(图3的步骤S5)。这些步骤S1～S5的各个处理不限于图3的顺序，也可以按照其它的顺序执行或者并行执行。

然后，控制部1根据步骤S1～S5的确认结果，通过模式判别部1g进行模式判别处理(图3的步骤S6)。

图4是详细示出模式判别处理的流程图。根据前述的图3的步骤S1～S5的确认结果，控制部1及模式判别部1g按照以下所述判别模式。

在图4中，在车辆不是停车状态(图4的步骤S71：是)、即行驶状态时，如果当前的模式是自动敞开模式或者自动关闭模式(图4的步骤S72：否)，控制部1继续当前的自动敞开模式或者自动关闭模式(图4的步骤S76)。

另外，在车辆是行驶状态(图4的步骤S71：是)、当前的模式既不是自动敞开模式也不是自动关闭模式时(图4的步骤S72：是)，假设利用任意一个BD操作SW3b、4b、6b进行了关闭操作。在这种情况下，模式判别部1g确认在操作信号接收部1s接收到了任意一个BD操作SW3b、4b、6b的关闭操作信号(图4的步骤S73：否)。并且，如果当前的模式不是固定控制模式(图4的步骤S77：是)，模式判别部1g判别转移对象是自动关闭模式(图4的步骤S84)。并且，如果当前的模式是固定控制模式(图4的步骤S77：否)，模式判别部1g解除该固定控制模式(图4的步骤S78)，判别转移对象是自动关闭模式(图4的步骤S84)。

另外，假设车辆是行驶状态(图4的步骤S71：是)、当前的模式既不是自动敞开模式也不是自动关闭模式(图4的步骤S72：是)、没有BD操作SW3b、4b、6b的关闭操作信号(图4的步骤S73：是)、后备箱门30位于全闭位置(图4的步骤S74：否)。在这种情况下，模式判别部1g判别转移对象是待机模式(图4的步骤S86)。

另外，假设车辆是行驶状态(图4的步骤S71：是)、当前的模式既不是自动敞开模式也不是自动关闭模式(图4的步骤S72：是)、没有BD操作SW3b、4b、6b的关闭操作信号(图4的步骤S73：是)、后备箱门30不在全闭位置(图4的步骤S74：是)。在这种情况下，模式判别部1g判别转移对象是固定控制模式(图4的步骤S75)。

另外，假设车辆是停车状态(图4的步骤S71：否)、当前的模式不是固定控制模式(图4的步骤S79：是)、门位置不是全闭位置(图4的步骤S80：是)、存在后备箱门30的手动开闭操作(图4的步骤S81：是)。在这种情况下，模式判别部1g判别转移对象是电动助力模式(图4的步骤S82)。

另外，在车辆是停车状态(图4的步骤S71：否)的情况下，在当前的模式是固定控制模式时(图4的步骤S79：否)、门位置位于全闭位置时(图4的步骤S80：否)、或者没有进行后备箱门30的手动开闭操作时(图4的步骤S81：否)，模式判别部1g确认BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号(图4的步骤S83)。

并且，在利用任意一个BD开闭SW3b、4b、6b进行了关闭操作，并确认操作信号接收部1s接收到该BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号时(图4的步骤S83：是，关闭操作)，模式判别部1g判别转移对象是自动关闭模式(图4的步骤S84)。

另外，在利用任意一个BD开闭SW3b、4b、6b进行了敞开操作，并确认操作信号接收部1s接收到该BD开闭SW3b、4b、6b的敞开操作信号时(图4的步骤S83：是，敞开操作)，模式判别部1g判别转移对象是自动敞开模式(图4的步骤S85)。

另外，在没有利用BD开闭SW3b、4b、6b进行开闭操作，并确认操作信号接收部1s未接收到BD开闭SW3b、4b、6b的开闭操作信号时(图4的步骤S83：否)，模式判别部1g判别转移对象是待机模式(图4的步骤S86)。

<待机模式>

在按照图4的模式判别处理的判别结果从图3的步骤S7进入待机模式的情况下，控制部1将电机驱动部2的电路设为断开状态并结束主处理，使得电流不流过电机20。

<自动敞开模式>

在按照图4的模式判别处理的判别结果从图3的步骤S7进入自动敞开模式的情况下，控制部1执行自动敞开处理(图3的步骤S11)。

图5是详细示出自动敞开处理的流程图。图7是详细示出自动敞开处理和自动关闭处理的框图。

在开始自动敞开处理时，如图7所示，目标速度计算部1c根据位置检测部1a检测出的门位置计算目标速度(图5的步骤S21)。然后，速度控制部1d一面进行速度控制一面向敞开方向(例如正转)驱动电机20(图5的步骤S22)。

具体而言，速度控制部1d通过电机驱动部2控制对电机2的输入电压，向敞开方向驱动电机20，使得目标速度计算部1c计算出的目标速度与速度计算部1b计算出的门速度一致。由此，BD开闭机构21进行动作，后备箱门30自动敞开。

然后，如果没有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号(图5的步骤S23：否)，则反复步骤S21～S25的处理，一直到后备箱门30到达全开位置为止(图5的步骤S25：否)。

另外，即使操作了BD开闭SW3b、4b、6b中任意一个而存在该BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号时(图5的步骤S23：是)，也将其视为敞开操作信号(图5的步骤S24：是)。然后，反复步骤S21～S25的处理，一直到后备箱门30到达全开位置为止(图5的步骤S25：否)。

另外，在具有来自BD开闭SW3b、4b、6b中任意一个的操作信号时(图5的步骤S23：是)，如果该操作信号是敞开操作信号以外的操作信号(关闭操作信号或者停止操作信号)(图5的步骤S24：否)，则先前接收到的敞开操作信号无效。因此，控制部1停止电机20的驱动(图5的步骤S26)，结束自动敞开处理。然后，再次执行图3的主处理和图4的模式判别处理，进入自动关闭模式或者待机模式等。

作为另一例，也可以是，在图5的步骤S23中，在具有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号的情况下，无论该操作信号是敞开操作信号和关闭操作信号中的哪一种信号，都临时停止电机20的驱动或者使电机20的旋转方向反转。

另外，假设不在BD开闭SW3b、4b、6b进行敞开操作以外的操作，后备箱门30到达全开位置。在这种情况下，控制部1在判定为没有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号(图5的步骤S23：否)或者有敞开操作信号(图5的步骤S24：是)后，根据位置检测部1a检测出的门位置，判定后备箱门30位于全开位置(图5的步骤S25：是)。然后，控制部1停止电机20的驱动(图5的步骤S26)，结束自动敞开处理。

<自动关闭模式>

在按照图4的模式判别处理的判别结果从图3的步骤S7进入自动关闭模式的情况下，控制部1执行自动关闭处理(图3的步骤S10)。

图6是详细示出自动关闭处理的流程图。在开始自动关闭处理时，如图7所示，目标速度计算部1c根据位置检测部1a检测出的门位置计算目标速度(图6的步骤S31)。然后，速度控制部1d一面进行速度控制一面向关闭方向(例如反转)驱动电机20(图6的步骤S32)。

具体而言，速度控制部1d通过电机驱动部2控制对电机2的输入电压，向关闭方向驱动电机20，使得目标速度计算部1c计算出的目标速度与速度计算部1b计算出的门速度一致。由此，BD开闭机构21进行动作，后备箱门30自动关闭。

然后，如果没有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号(图6的步骤S33：否)，则反复步骤S31～S35的处理，一直到后备箱门30到达全闭位置为止(图6的步骤S35：否)。

另外，即使操作了BD开闭SW3b、4b、6b中任意一个而存在该BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号时(图6的步骤S33：是)，也将其视为关闭操作信号(图6的步骤S34：是)。然后，反复步骤S31～S35的处理，一直到后备箱门30到达全闭位置为止(图6的步骤S35：否)。

另外，即使存在来自BD开闭SW3b、4b、6b中任意一方的操作信号时(图6的步骤S33：是)，如果该操作信号是关闭操作信号以外的操作信号(敞开操作信号或者停止操作信号)(图6的步骤S34：否)，则先前接收到的关闭操作信号无效。因此，控制部1停止电机20的驱动(图6的步骤S36)，结束自动关闭处理。然后，再次执行图3的主处理和图4的模式判别处理，并进入自动敞开模式或者待机模式等。

作为另一例，也可以是，在图6的步骤S33，在具有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号的情况下，无论该操作信号是敞开操作信号和关闭操作信号中的哪一种信号，都临时停止电机20的驱动或者使电机20的旋转方向反转。

另外，假设不在BD开闭SW3b、4b、6b中进行关闭操作以外的操作而后备箱门30到达全闭位置。在这种情况下，控制部1在判定为没有BD开闭SW3b、4b、6b的操作信号(图6的步骤S33：否)或者有关闭操作信号(图6的步骤S34：是)后，根据位置检测部1a检测出的门位置，判定后备箱门30位于全闭位置(图6的步骤S35：是)。然后，控制部1停止电机20的驱动(图6的步骤S36)，结束自动关闭处理。

<电动助力模式>

在按照图4的模式判别处理的判别结果从图3的步骤S7进入电动助力模式的情况下，控制部1执行电动助力处理(图3的步骤S9)。

图8是详细示出电动助力处理的流程图。图9是详细示出电动助力处理的框图。图10是详细示出目标辅助力计算部1e的框图。

在开始电动助力处理时，首先控制部1根据位置检测部1a检测出的门位置的时间变化，判定后备箱门30的动作方向(开闭方向)(图8的步骤S41)。此时，在通过控制部1判定为后备箱门30的动作方向是敞开方向时(图8的步骤S41：开)，如图9所示，目标辅助力计算部1e根据位置检测部1a检测出的门位置和速度计算部1b计算出的门速度，计算敞开动作用的目标辅助力(图8的步骤S42)。

具体而言，如图10所示，在目标辅助力计算部1e设有表示与门位置对应的辅助力成分的位置特性1p、表示与门速度对应的辅助力成分的速度特性1v、和乘法器1m。在被输入位置检测部1a检测出的门位置时，根据位置特性1p输出与该门位置对应的辅助力成分。并且，在被输入速度计算部1b计算出的门速度时，根据速度特性1v输出与该门速度对应的辅助力成分。并且，在乘法器1m将这两个辅助力成分相乘，由此计算出目标辅助力。

在目标辅助力计算部1e计算出敞开动作用的目标辅助力时，如图9所示，辅助力控制部1f根据该目标辅助力和电流检测部2a检测出的电机电流，向敞开方向驱动电机20，以便辅助后备箱门30的手动敞开操作(图8的步骤S43)。

具体而言，辅助力控制部1f根据目标辅助力和电机电流，通过电机驱动部2控制对电机20的输入电压，向敞开方向驱动电机20。由此，从电机20输出的电机转矩成为操作辅助力，减轻用户手动打开后备箱门30时的操作力。

然后，在用户停止后备箱门30的手动敞开操作时，手动开闭检测部1h判定为后备箱门30的手动敞开操作停止(图8的步骤S44：是)。并且，控制部1停止电机20的驱动(图8的步骤S48)，结束电动助力处理。由此，后备箱门30在全闭位置和全开位置之间的中间位置静止。

另外，在用户继续后备箱门30的手动敞开操作时，手动开闭检测部1h判定为后备箱门30的手动敞开操作未停止(图8的步骤S44：否)。在这种情况下，反复图8的步骤S41～S44的处理。然后，在后备箱门30到达全开位置时，后备箱门30的手动敞开操作停止(图8的步骤S44：是)，因而控制部1停止电机20的驱动(图8的步骤S48)，结束电动助力处理。

另一方面，在电动助力处理刚刚开始后，在通过控制部1判定为后备箱门30的动作方向是关闭方向时(图8的步骤S41：关闭)，如图9所示，目标辅助力计算部1e根据位置检测部1a检测出的门位置和速度计算部1b计算出的门速度，计算关闭动作用的目标辅助力(图8的步骤S45)。

此时，在目标辅助力计算部1e中如图10所示，根据位置特性1p输出与门位置对应的辅助力成分，根据速度特性1v输出与门速度对应的辅助力成分。并且，在乘法器1m将这两个辅助力成分相乘，由此计算出目标辅助力。另外，关闭动作用的位置特性1p和速度特性1v可以与敞开动作用的位置特性1p和速度特性1v不同，也可以相同。

在目标辅助力计算部1e计算出关闭动作用的目标辅助力时，如图9所示，辅助力控制部1f根据该目标辅助力和电机电流，向关闭方向驱动电机20，以便辅助后备箱门30的手动关闭操作(图8的步骤S46)。

具体而言，辅助力控制部1f根据目标辅助力和电机电流，通过电机驱动部2控制对电机20的输入电压，向关闭方向驱动电机20。由此，从电机20输出的电机转矩成为操作辅助力，减轻用户手动关闭后备箱门30时的操作力。

然后，在用户停止后备箱门30的手动关闭操作时，手动开闭检测部1h判定为后备箱门30的手动关闭操作停止(图8的步骤S47：是)。并且，控制部1停止电机20的驱动(图8的步骤S48)，结束电动助力处理。由此，后备箱门30在中间位置静止。

另外，在用户继续后备箱门30的手动关闭操作时，手动开闭检测部1h判定为后备箱门30的手动关闭操作未停止(图8的步骤S47：否)。在这种情况下，反复图8的步骤S41、S45～S47的处理。然后，在后备箱门30到达全闭位置时，后备箱门30的手动关闭操作停止(图8的步骤S47：是)，因而控制部1停止电机20的驱动(图8的步骤S48)，结束电动助力处理。

<固定控制模式>

在按照图4的模式判别处理的判别结果从图3的步骤S7进入固定控制模式的情况下，控制部1执行固定控制处理(图3的步骤S8)。

图11是详细示出固定控制处理的流程图。图12是详细示出固定控制处理的框图。

在开始固定控制处理时，如图12所示，目标位置设定部1j根据位置检测部1a检测出的门位置，设定用于固定后备箱门30的目标位置(图11的步骤S61)。具体而言，将位置检测部1a检测出的当前的门位置设定为目标位置。

并且，固定控制部1k根据目标位置设定部1j设定的目标位置和位置检测部1a随时检测出的门位置进行后备箱门30的固定控制，使得后备箱门30不动(图11的步骤S62)。具体而言，如图12所示，固定控制部1k通过电机驱动部2控制对电机20的输入电压(反馈控制)，使得目标位置和门位置一致。在没有BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号(图11的步骤S63：否)、车辆处于行驶状态的期间(图11的步骤S64：否)，反复执行该后备箱门30的固定控制。由此，即使是在车辆行驶中后备箱门30敞开时，后备箱门30也不会向敞开方向或关闭方向移动。

另一方面，当在后备箱门30的固定控制中BD开闭SW3b、4b、6b中任意一个被关闭操作时，操作信号接收部1s接收该BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号(图11的步骤S63：是)。然后，控制部1解除(停止)后备箱门30的固定控制(图11的步骤S65)，结束固定控制处理。

然后，再次执行图3的主处理和图4的模式判别处理，如果车辆处于行驶状态(图4的步骤S71：是)，经过图4的步骤S72、S73、S77、S84进入自动关闭模式。另外，如果车辆处于停车状态(图4的步骤S71：否)，经过图4的步骤S79、S83、S84进入自动关闭模式。并且，执行图6的自动关闭处理，按照前面所述向关闭方向驱动电机20，后备箱门30自动关闭。

另外，假设在后备箱门30的固定控制中(图11的步骤S62)在没有BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号的状态下(图11的步骤S63：否)，辆已停车(图11的步骤S64：是)。在这种情况下，控制部1解除后备箱门30的固定控制(图11的步骤S65)，结束固定控制处理。然后，再次执行图3的主处理和图4的模式判别处理，进入固定控制模式以外的模式。

根据上述实施方式，在车辆的行驶过程中后备箱门30被固定而不能动，因而能够防止由于用户无意识的车辆加速、施加给后备箱门30的重力、因道路的凹凸而引起的振动、或者冲击等外力，使后备箱门30向敞开方向或关闭方向进行动作。并且，即使是在后备箱门30敞开的状态下使车辆行驶时，由于后备箱门30不会从该位置移动，因而能够确保安全，提高后备箱门30的使用便利性。

并且，在上述实施方式中，在车辆处于行驶状态而且后备箱门30不在全闭位置的情况下，控制电机20将后备箱门30固定。因此，例如用户在利用车辆搬运较大物品而将该较大的物品放置在车辆的后备厢中时，即使后备箱门30不完全关闭而在后备箱门30适当敞开的状态下使车辆行驶时，也能够将后备箱门30固定使其不动。因此，能够提高后备箱门30的使用便利性，防止后备箱门30意外地进行动作，进一步确保安全。并且，对开闭后备箱门30用的驱动源即已有的电机20进行反馈控制，将后备箱门30固定在全闭位置以外的位置，因而不需要单独用于固定后备箱门30的部件和机构等，能够防止结构变复杂。

另外，在上述实施方式中，一旦了开始后备箱门30的固定控制，则继续后备箱门30的固定控制一直到车辆停车为止。因此，能够防止用户无意识地进行即将停车前的车辆的减速等使得后备箱门30向敞开方向和关闭方向进行动作。

另外，在上述实施方式中，当在后备箱门30的固定控制中接收到BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号的情况下，解除后备箱门30的固定控制，并进行控制以关闭后备箱门30。因此，在将后备箱门30敞开的状态下使车辆行驶的情况下，通过对任意一个BD开闭SW3b、4b、6b进行关闭操作，能够将后备箱门30关闭，能够进一步提高后备箱门30的使用便利性。

另外，在上述实施方式中，电动后备箱门控制装置10不仅具有自动开闭功能，而且也具有电动助力功能。因此，能够通过BD开闭SW3b、4b、6b的开闭操作，使后备箱门30自动开闭。并且，当在车辆停车过程中手动开闭操作了后备箱门30时，通过电机20赋予操作辅助力，能够减轻进行操作的用户的负担。

另外，在具有电动助力功能时，在将后备箱门30敞开的状态下使车辆行驶的情况下，通过对门施加外力，有可能错误检测为进行了后备箱门30的手动开闭操作。然而，在上述实施方式中，在车辆将后备箱门30敞开的状态下行驶的过程中，后备箱门30被固定，因而电动助力功能不会错误地进行动作，能够防止后备箱门30意外进行动作。

本发明能够采用上述以外的各种实施方式。例如，在以上的实施方式中，示出了在车辆的行驶过程中接收到BD开闭SW3b、4b、6b的关闭操作信号而将后备箱门30关闭的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如也可以是，在车辆的行驶过程中也接收BD开闭SW3b、4b、6b的敞开操作信号或停止操作信号，使后备箱门30敞开或停止。或者，例如也可以是，在车辆的行驶过程中接收BD开闭SW3b、4b、6b的所有操作信号，对于哪一个操作信号都将后备箱门30关闭。另外，也可以是，在车辆的行驶过程中，由于难以操作后方操作部4的BD开闭SW4b，驾驶员难以操作远程操作设备6的BD开闭SW6b，因而例如仅接收驾驶员席操作部3的BD开闭SW3b的操作信号，使后备箱门30进行开闭或者停止。

另外，在以上的实施方式中，示出了对电机20进行反馈控制，使得目标位置设定部1j设定的目标位置与位置检测部1a随时检测出的门位置一致，并对后备箱门30进行固定控制使得后备箱门30不动的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如也可以是，使电机20作为发电机发挥作用，通过电机20对后备箱门30施加制动，对后备箱门30进行固定控制使得后备箱门30不动。另外，例如也可以是，将用于使电流流过电机20的多个电机端子设为短路状态，将对电机20的输入电压始终设为0V，由此对后备箱门30进行固定控制使得后备箱门30不动。

另外，在以上的实施方式中，示出了根据速度计算部1b计算出的后备箱门30的开闭速度(门速度)，手动开闭检测部1h检测后备箱门30的手动开闭操作的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如也可以是，根据位置检测部1a检测出的后备箱门30的开闭位置(门位置)的时间变化，手动开闭检测部1h检测后备箱门30的手动开闭操作。另外，例如也可以是，根据电流检测部2a检测出的电机电流，检测施加给电机20或者后备箱门30的负荷，手动开闭检测部1h根据该负荷的变化量检测后备箱门30的手动开闭操作。此外，例如也可以是，在后备箱门30的把持部设置力感知传感器等检测力的传感器，根据该传感器的输出信号，手动开闭检测部1h检测后备箱门30的手动开闭操作。

另外，在以上的实施方式中，示出了根据脉冲发生器7和全闭检测SW8和全开检测SW9的输出，位置检测部1a检测后备箱门30的开闭位置的示例，但本发明不限于此。除此以外，例如也可以是，根据来自传感器或开关的输出、流过电机的电流、或者流过电机的电流中包含的脉动的频率等，位置检测部检测后备箱门的开闭位置。

另外，在以上的实施方式中，示出了弹起式的后备箱门30的示例，但本发明不限于此，也可以采用除此以外的方式的后备箱门。

另外，在以上的实施方式中，举出了将本发明应用于具有自动开闭功能和电动助力功能的电动后备箱门控制装置10的示例，但不限于此。除此以外，例如也能够将本发明应用于仅具有自动开闭功能的电动后备箱门控制装置。并且，也能够将本发明应用于仅在对操作开关进行开闭操作的期间使门敞开及关闭的门开闭控制装置。

另外，在以上的实施方式中，举出了将本发明应用于自动四轮车的电动后备箱门控制装置10的示例，但不限于此。例如也能够将本发明应用于诸如使滑动门敞开及关闭的电动滑动门控制装置那样的门开闭控制装置。另外，也能够将本发明应用于通过电机以外的致动器使门敞开及关闭的门开闭控制装置。

标号说明

1控制部；1a位置检测部；1h手动开闭检测部；1i停车状态检测部；1s操作信号接收部；3b、4b、6b后备箱门开闭开关(操作开关)；10电动后备箱门控制装置(门开闭控制装置)；12车辆侧ECU(车辆侧装置)；20电机(致动器)；30后备箱门(门)。

Claims (4)

1.一种门开闭控制装置，其特征在于，该门开闭控制装置具有：

操作信号接收部，其接收用于对车辆的门进行开闭操作的操作开关的操作信号；

控制部，在所述操作信号接收部接收到所述操作信号的情况下，该控制部通过致动器控制所述门的开闭；以及

停车状态检测部，其根据从车辆侧装置取得的有关车辆的行驶或者停车的信息，检测车辆是否是停车状态，

在所述停车状态检测部检测出不是停车状态的情况下，所述控制部对所述门进行固定控制，以使所述门不动。

2.根据权利要求1所述的门开闭控制装置，其特征在于，

所述门开闭控制装置还具有检测所述门的开闭位置的位置检测部，

在所述停车状态检测部检测出不是停车状态，而且所述位置检测部检测出所述门不在全闭位置的情况下，所述控制部通过所述致动器对所述门进行固定控制。

3.根据权利要求1或2所述的门开闭控制装置，其特征在于，

当在所述门的所述固定控制中所述操作信号接收部至少接收到对所述门进行关闭操作的所述操作开关的关闭操作信号的情况下，所述控制部解除所述门的固定控制，通过所述致动器进行控制以将所述门关闭。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的门开闭控制装置，其特征在于，

所述门开闭控制装置还具有手动开闭检测部，该手动开闭检测部检测所述门被手动地进行了开闭操作的情况，

在所述停车状态检测部检测出是停车状态的情况下，在所述手动开闭检测部检测出所述门的手动开闭操作时，所述控制部通过所述致动器控制所述门的开闭，使得辅助所述门的手动开闭操作，

在所述停车状态检测部检测出不是停车状态的情况下，即使所述手动开闭检测部检测出所述门的手动开闭操作，所述控制部也对所述门进行固定控制。