CN105319383A - 用于确定自动可移动仪表的位置的装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于确定自动可移动仪表(26)的位置的装置(10)。所述装置(10)包括：仪表(26)；用于在空间X方向移动仪表的装置；用于在空间Z方向移动仪表(26)的装置；传感器，用于识别仪表(26)在物品上邻接或接近该物品；至少部分有边界的插座位置(14)，通过在空间X和/或Z方向上移动仪表(26)，仪表(26)能够至少部分***插座位置内；以及活动组件(27)，其中，用于仪表(26)的插座位置(14)布置在活动组件(27)上。

Description

用于确定自动可移动仪表的位置的装置

技术领域

本发明涉及一种用于确定仪表的位置的适用于分析仪器的装置以及一种用于确定该位置的方法。

背景技术

目前，在也称为体外诊断***的自动分析仪器内大量地并且通过自动的方式执行用于确定在体液样品或其他生物样品内的生理参数的多种检测和分析方法。

当前的分析仪器能够使用一个样品执行大量检测反应和分析。为了能够通过自动的方式执行大量检查，需要用于测量单元、反应容器以及试剂容器的空间传输的各种装置，例如，具有夹具功能的机械臂、传输带或可旋转的输送轮，作为用于传输液体的装置，例如，移液装置。该仪器包括控制单元，通过合适的软件，该控制单元能够通过工作步骤计划并且作业，用于通过很大程度上独立的方式进行所期望的分析。

用于通过自动方式操作的这种分析仪器内的很多分析方法基于光学处理。这种方法能够对分析物，即，在要检测或确定的样品内的物质进行定性和定量检测。通常凭借在反应容器内与一个或多个检验试剂(也可以是测量单元)混合的一部分样品确定与临床有关的参数(例如，分析物的浓度或活性)，由此，例如，开始生物化学反应或特定的结合反应，这引起运行的测试的光学或其他物理性能的可测量变化。

可以在由可由针刺穿的密封件密封的样品收集管内将样品馈送给分析仪器。或者，在馈送给分析仪器之前，还可以敞开或打开样品收集管。在分析仪器中，部分样品或整个样品可以通过针从样品收集管中取出并且输送到其他容器内。在此处，由于针必须击中通常较小的孔或较小的密封件，并且同时不应接触样品收集管的边缘，以(例如)避免针弯曲，所以针需要精确对准。此外，移液针需要精确地击中试管、清洗台或保持装置的较小开口。样品管和反应容器可以位于可线性移动的或者可旋转的组件上的插座位置内。

尤其地，现代分析仪器可以装有用于确定移液针的位置的装置。使用这种装置，能够调整移液针，并且，在部分程度上还能监控通过使用或碰撞可能发生的移液针的弯曲。此外，例如，通过确定移液针尖端的位置，可以验证在更换移液针之后的正确装配。如果需要的话，那么通过适当地移动移液针，还可以实现移液针尖端的位置偏离预期位置。通常在机械臂上组装有移液针。

相互作用的组件(例如，具有用于样品管的插座位置的线性可移动组件或可旋转组件，并且例如，具有移液针、夹具或仪表的可线性移动传输臂)必须相对于彼此精确地调整。在此处，可线性移动组件和可线性移动传输臂、或者可旋转组件和可线性移动过传输臂可以设置为相对于彼此具有不同的角度。通过实例，在自动分析***中，可旋转组件还可以与相对于可旋转组件位于不同的角度的多个线性移动传输臂相互作用。为了调整，通常利用具有已知的位置坐标的多个参考邻接点。熟练的服务技术员通常用手调整相互作用的组件，这通常意味着大量花费并涉及高成本。

发明内容

因此，本发明的目标在于，提供一种用于确定位置的装置，用于在分析仪器内精确地自动调整相互作用的组件，其中，可以独立于相互作用的组件相对于彼此设置的角度实现该调整。

根据本发明，由下面描述的方法和主题实现该目标。

已发现通过特定形状的插座位置，相互作用的组件能够进行精确的自动调整，该插座位置由，例如，金属或导电塑料构成，并且设置在活动组件上，并且，例如，可以使用导电仪表通过电容处理检测。

本发明的主题涉及一种用于确定自动可移动仪表的位置的装置，所述的装置包括：至少一个仪表；用于在空间X方向上移动仪表的装置，空间X方向与仪表的纵轴线垂直；以及用于在空间Z方向上移动仪表的装置，该空间Z方向与仪表的纵轴线平行地延伸；以及传感器，用于识别仪表在物品上邻接或接近该物品；以及用于仪表的至少部分有边界的插座位置，通过在空间X和/或Z方向上移动仪表，该仪表至少部分可***插座位置内；以及活动组件。用于仪表的插座位置设置在活动组件上。

这样的优点在于，尤其在更换仪表之后，可以免除先前必要的、复杂的手动对位置确定。这还具有明显的成本优点。

此外，通过沿着仪表的不同位置，在空间X和/或Y方向上确定仪表的位置，可以确定相对于仪表垂直位置的偏离。在此处，还应在空间Z和/或-Z方向上适当地移动仪表。

所述至少一个活动组件可以线性地或可旋转地移动。有利地，组件可以在正和/或负方向移动。

在一个优选的实施方式中，至少一个活动组件配置为可旋转的并且可以相对于极角(方位角)至少在位于0°与360°内的角度范围内旋转。在进一步有利的配置中，活动组件配置为可旋转的，并且可以相对于极角(方位角)旋转至少360°。在一个特别优选的实施方式中，可旋转的组件可旋转。有利地，可以在正和/或负方向上实现旋转。

在用于确定位置的根据本发明的装置的一个优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有第一边缘部分和第二边缘部分，其中，这些边缘部分在空间X方向上限定用于仪表的插座位置，使得在空间X方向上，用于仪表的插座位置在与空间X方向平行地延伸的第一虚线和与所述空间X方向平行地延伸的第二虚线之间严格单调递减，其中，在用于仪表的插座位置的区域中，空间X方向与能够旋转的组件相切地延伸。这有利之处在于，通过较少的方法步骤，可以更快速地确定位置，并且尤其在更换仪表之后，可以免除之前需要仪表在两个空间方向X和Y上移动用于确定在两个空间方向X和Y上的位置，尤其是在替换仪表之后。

在用于确定位置的根据本发明的装置的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有三角形形状，优选地具有等腰三角形形状、或二角形状、与在侧边之间具有圆形部分的等腰三角形形状相似或相同的形状、或半圆盘的形状、或四分之一圆盘的形状。

插座位置的三角形形状有利，这是因为可以通过特别简单并且成本低廉的方式，即，通过注射成型技术，制造这些形状。

可以通过铣削方法，特别容易地制造具有切圆的或圆部分的插座位置。

由于插座位置包括比较大的区域，并且因此，仅仅通过相对不精确的方式预先调整的仪器还可以自动移动到容器内并且可以自动调整，所以三角形的等腰实施方式、或者作为例如半圆盘或四分之一圆盘的插座位置的配置是有利的。

有利地，根据仪表的直径，选择等腰三角形的角度，使得仪表在三角形的侧边之间、在空间X方向上直到仪表的侧边处各邻接位置的移动根据仪表在空间Y方向上的位置而变化，以便当仪表在空间Y方向上的位置改变第一值(例如，1mm)时，仪表在三角形的侧边之间、在空间X方向上的移动具有类似第一值的变化。取决于坐标系的取向的选择，仪表在空间Y方向上的位置的变化以及仪表在三角形的侧边之间、在空间X方向上的移动变化能够具有相同的符号或各自的其他符号。

由于仪表在空间Y方向上的位置的变化与仪表在所提供的三角形的侧边之间的空间X方向上的行程的变化之间具有非常简单的关系，所以不需要复杂并且耗时的计算，以便例如，当仪表在空间X方向上具有规定的移动情况下，确定仪表在空间Y方向上的位置

在用于确定位置的根据本发明的装置的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有第一边缘部分和第二边缘部分，其中，用于仪表的插座位置的第一边缘部分和第二边缘部分以直线延伸并且汇聚成V形，并且其中，所述第一边缘部分和第二边缘部分相对于在可旋转组件的旋转点和第一边缘部分与第二边缘部分汇聚的点之间的延伸的连接直线对称。在此处，插座位置在能够旋转的组件上定向，使得插座位置在径向上朝外打开。通过实例，其有利之处在于，仪表可以移动到插座位置内，而不在空间Z方向上移动，该方向上与可旋转组件的旋转轴线和/或仪表的纵轴线平行。在第一边缘部分和第二边缘部分之间的孔径角优选地在20与140度之间，特别优选地在60与100度之间，非常特别优选地是80度。

在用于确定位置的根据本发明的装置的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置设计为具有圆柱体(优选为直圆柱体)的形式的凹陷。这有利之处在于，可以通过特别简单并且成本低廉的方式制造插座位置。在进一步优选的实施方式中，凹陷具有至少一个另一个凹陷，该至少一个另一个凹陷优选地位于凹陷的中心和/或边缘处。

在用于确定位置的根据本发明的装置的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有至少一个台阶，并且优选地具有至少两个台阶，该至少两个台阶分别在空间Z方向上具有边界面，该边界面的法线与空间Z方向平行地延伸。这有利之处在于，还可以在空间X方向上确定仪表的位置。除了边界面的位置或边界面在空间Z方向上的位置以外，还例如能够在调整方法中评估这个或这些台阶的高度。这能够在空间Z方向上特别精确地、稳定地确定位置，具有较小的误差敏感性。

在用于确定位置的根据本发明的装置的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有至少一个边界面，该边界面的法线与空间Z方向垂直地并且例如与空间Y方向平行地延伸，其中，空间Y方向与活动组件的运动方向垂直地或者在能够旋转的组件的情况下在径向上延伸。在一个优选的实施方式中，边界面位于形成台阶的在空间Z方向上的两个边界面之间。

在一个优选的实施方式中，仪表设计为圆柱体，优选地为直圆柱体，或者仪表是夹具，或者仪表是移液针。通过实例，用于确定位置的装置还可以包括两个或多个仪表。通过实例，两个或多个仪表可以包括至少一个夹具和/或一个移液针。

本发明的另一个主题涉及具有能够移动的组件的分析仪器，包括用于确定自动可移动仪表的位置的根据本发明的装置。

根据本发明的分析仪器有利地包括用于测量单元、反应容器以及试剂容器的空间传输的装置，例如，具有夹具功能的传输臂、传输带或能够旋转的输送轮，或者用于传输液体，例如，具有移液针的移液装置。有利地，根据本发明的分析仪器此外还包括控制单元，通过合适的软件，该控制单元能够通过工作步骤计划并且作业，用于通过很大程度上独立的方式进行所期望的分析。

本发明的另一个主题涉及一种用于确定自动可移动仪表的位置的方法，包括以下方法步骤：

a)通过在与仪表的纵轴线平行延伸的空间Z方向上、和/或在与能够移动的组件的运动方向上平行延伸的空间X方向上、和/或在与能够移动的组件的运动方向上垂直延伸的空间Y方向上移动仪表，将仪表引入插座位置内，该插座位置布置在活动组件上；

b)在正方向上移动能够移动的组件，直到仪表接近或者邻接插座位置的第一边缘部分；

c)在负方向上移动能够移动的组件，直到仪表接近或者邻接插座位置的第二边缘部分；以及

d)确定插座位置的第一边缘部分和第二边缘部分之间的距离。

在进一步优选的实施方式中，用于确定自动可移动仪表的位置的根据本发明的方法另外包括以下方法步骤：

e)通过评估在插座位置的第一边缘部分处的邻接点和/或在第二边缘部分处的邻接点，确定空间X方向上仪表的位置；

f)通过将在插座位置的第一边缘部分的邻接点与第二边缘部分的邻接点之间所确定的距离分配给在空间Y方向上的位置，确定空间Y方向上仪表的位置。

通过在正方向上移动能够移动的组件直到仪表接近或者邻接插座位置的第一边缘部分，确定仪表在空间X方向上的第一位置X1。通过在空间负X(-X)方向上移动能够移动的组件直到仪表接近或者邻接插座位置的第二边缘部分，确定仪表在空间X方向上的第二位置X2。因此，从X1与X2之间的距离中获得插座位置在空间X方向上的范围。由于插座位置在能够移动的组件上的已知形状和定向，所以通过这样确定的插座位置在空间X方向上的范围，可以推断出仪表在空间Y方向上的精确位置。通过评估位置X1和/或位置X2，获得仪表在空间X方向上的精确位置。在完成确定位置之后，例如，通过在空间X、Y和/或Z方向上移动仪表，可以从插座位置中去除仪表。

在确定和评估X1位置与X2位置之间的距离时，有利的是，还应注意仪表在空间X和Y方向上的横截面的范围，并且在适用的情况下，注意仪表的横截面的形状。例如，在非常细的针的情况下或者如果在确定位置时可接受的公差相对于仪表的横截面的范围较大，那么可能可以忽略仪表的范围。

在进一步优选的实施方式中，用于确定自动可移动仪表的位置的根据本发明的方法另外包括以下方法步骤：

g)在插座位置内并在空间Y方向上移动仪表；

h)重复步骤b)、c)、d)；

i)通过将在插座位置的第一边缘部分上的邻接点与第二边缘部分上的邻接点之间确定的距离分配给在空间Y方向上的位置，在空间Y方向上确定仪表的位置。

这有利之处在于，还可以通过仪表的插座位置，确定位置，例如，仪表具有直圆柱体的形状。尤其地，用于确定位置的根据本发明方法的这个优选实施方式的仪表的插座位置不必具有第一边缘部分和第二边缘部分，其中，这些边缘部分在空间X方向上限定用于仪表的插座位置，使得在空间X方向上，用于仪表的插座位置在与空间X方向上平行地延伸的第一虚线和与空间X方向上平行地延伸的第二虚线之间严格单调递减，其中，该空间X方向在用于确定位置的装置的区域内相切于能够旋转的组件延伸。

在进一步优选的实施方式中，根据本发明的方法另外包括以下方法步骤：

j)在插座位置内并在空间Y方向上移动仪表，直到仪表接近或者邻接插座位置的边界面，该边界面的法线与空间Y方向平行地延伸，并且

k)通过评估仪表在插座位置的边界面的邻接点，在空间Y方向上确定仪表的位置，该边界面的法线与空间Y方向平行地延伸。

这有利之处在于，通过不复杂的方式，并且还独立于其他方法步骤，可以比较快速地实现在与能够移动的组件的运动方向上垂直地延伸的空间Y方向上，或者在能够旋转的组件的情况下在径向上确定位置或者近似地确定仪表的位置。因此，能够比较由不同的方法并且彼此独立地确定的、仪表在空间Y方向上的位置。通过实例，这还提高了用于确定位置的根据本发明的方法的可靠性和稳健性。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，能够移动的组件可旋转，其中，空间X方向相切于可旋转的组件延伸，并且其中，空间Y方向相对于可旋转的组件径向地延伸。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有三角形形状，优选地具有等腰三角形形状、或二角形状、与在侧边之间具有圆形部分的等腰三角形形状相似或相同的形状、或半圆盘的形状、或四分之一圆盘的形状。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置的第一边缘部分和第二边缘部分以直线延伸并且汇聚成V形，其中，第一边缘部分和第二边缘部分相对于可旋转组件的旋转点和第一边缘部分与第二边缘部分汇聚的点之间的延伸的连接直线对称。

通过用于确定位置的根据本发明的方法进行调整的目标位置会因为V结构的二等分线以及因为预期的边缘长度而不同。通过实例，通过使仪表的线性运动和可旋转的组件的旋转运动相结合，确定目标位置。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置设计为具有圆柱体(优选为直圆柱体)形式的凹陷。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有至少一个台阶，并且优选地具有至少两个台阶，该至少两个台阶分别在空间Z方向上具有边界面。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，用于仪表的插座位置具有位于在空间Z方向上的两个边界面之间的至少一个边界面，该边界面的法线与空间Z方向垂直地并且，例如，与空间Y方向平行地延伸，其中，空间Y方向与能够移动的组件的运动方向垂直地或者在可旋转的组件的情况下在径向上延伸。

在根据本发明的方法的进一步优选的实施方式中，仪表设计为圆柱体，优选地为直圆柱体，或者仪表是夹具或者移液针。

通过合适的传感器检测仪表接近插座位置的边缘或者邻接在其上。

在一个优选的实施方式中，通过电容测量过程，确定仪表接近插座位置的边缘或者邻接在其上。尤其如果仪表和插座位置的边缘由导电材料构成，就可能出现此种情况。有利地，在这方面，还可以使用已经可用的通过导电移液针对液体进行电容电平检测的功能。

在此处，在一个替换的实施方式中，在不同情况下，只有插座位置的至少一个边缘部分和/或仪表的至少一个部分由导电材料构成。

如果已经事先足够了解移液针相对于可移动组件的位置的近似位置并使得仪表能够被移动至插座位置内，那么可应用该方法。可以合适选择插座位置的范围和/或孔径角度来满足这种条件。

有利地，根据本发明的主题和方法用于相对于具有用于样品管的插座位置的可旋转组件，调整移液针，优选地调整移液针的尖端。有利地，用于样品管的插座位置适合于分别接收具有圆形、椭圆形和/或多边形横截面的一个样品管。有利地，可旋转的组件包括用于样品管的一个或者至少两个插座位置。

在能够移动的组件的一个优选的实施方式中，用于样品管的至少两个插座位置沿着圆形路径布置，优选地布置在至少两个同心的圆形路径内。通过实例，这有利之处在于，每个单位区域可以布置更大数量的插座位置。此外，这可以增大样品处理量。

样品管可以是，例如，测量单元或试管，其通常由玻璃、塑料或石英玻璃构成。在根据本发明的能够移动的组件的一个配置中，流动贮液槽还能够用作样品管。

在本发明的涵义内，移液针应理解为例如由金属或导电塑料制成的针，用于在分析仪器内吸移液体样品和/或液体试剂。在优选的配置中，移液针的横截面是圆形或近似圆形、或椭圆形或近似椭圆形。

术语“针”和“移液针”同义地使用。

在本发明的涵义内，“样品”理解为应该包含待检测的物质(分析物)的材料。尤其地，术语样品包括人类或动物的生物液体，例如，血液、血浆、血清、唾液、渗出液、支气管肺泡灌洗液、淋巴液、滑液、***、***粘液、***物、尿液、溶液、或者其他，例如，由均化或细胞溶解制备的组织或细胞培养样品。此外，植物液体或组织、法医样品、水和污水样品、食品、药物还可以用作可应在确定之前进行合适的样品预先处理的样品。

除了精确的空间方向以外，相对于空间X、Y以及Z方向的详述还意味着相对于精确的空间方向偏离高达20度、优选地高达10度、非常优选地高达5度的空间方向上。

附图说明

通过示例性的方式在示图中描述的实施方式旨在阐明本发明，并且不应理解为具有限制性。详细而言：

图1示出了用于确定仪表(26)的位置的装置(10)；

图2-9示出了用于仪表(26)的插座位置；

图10-12示出了用于确定位置的装置(10)，包括用于仪表(26)的插座位置(14)，用于在分析仪器中相对于可旋转的组件(27)调整移液针(11)；

图13-14示出了用于确定位置的装置(10)的一个替换的实施方式，包括插座位置(14)；

图15示出了用于确定位置的方法的流程图的示图；以及

图16-19示出了用于确定位置的方法的流程图的示图。

在所有图中，相同部件具有相同的参考符号。

具体实施方式

图1通过示例性实施方式示出了用于确定仪表(26)的位置的根据本发明的装置(10)，其中，仪表(26)是移液针(11)，具有固定至悬架(13)的移液针尖端(12)。用于确定位置的装置(10)嵌入分析仪器(不再详细地描述)内，该分析仪器被配置为进行对样品的多个分析。为此，自动分析仪器包括多个输送装置(在此处未示出)，并且还包括用于自动评估分析的控制单元。

用于确定仪表(26)的位置的装置(10)包括凹槽，该凹槽构成移液针(11)的插座位置(14)。插座位置(14)具有边缘(16)以及特别配置的形状。边缘(16)与虚线(19、20)部分平行地延伸并且具有第一边缘部分(17)和第二边缘部分(18)。在此处，移液针(11)通过移液针的悬架(13)可至少在空间X和Z方向上移动。插座位置(14)布置在能够移动的组件(27)(在此处未示出)上。

图2-9通过示例性方式示出了用于仪表(26)的插座位置(14)的边缘(16)的形状的各种实施方式以及插座位置(14)的优选的取向。观察方向上沿着空间Z方向。

图2示出了具有三角形形状的插座位置(14)。

图3示出了具有等腰三角形形状的插座位置(14)。

图4示出了具有二角形状的插座位置(14)，其形状与等腰三角形相似，但是在侧边之间具有切圆部分。

图5示出了具有半圆盘形状的插座位置(14)。此外，示出了虚线(19、20)。

图6示出了具有四分之一圆盘形状的插座位置(14)。

图7示出了插座位置(14)，其中，第一边缘部分(17)以凸弧延伸，并且第二边缘部分(18)以直线延伸。

图8和图9示出了插座位置(14)，这些插座位置由以直线延伸的第一边缘部分(17)和以直线延伸的第二边缘部分(18)限定，这些边缘部分通过特有的方式相对于彼此倾斜，并且由虚线(19、20)限定。

图10通过示例性方式示出了用于确定仪表(26)和可旋转的组件(27)的位置的根据本发明的装置(10)的一个优选的实施方式，其中，仪表(26)是移液针(11)，具有固定至悬架(13)的移液针尖端(12)。用于确定位置的装置(10)嵌入分析仪器(不再详细地描述)内，该分析仪器被配置为进行对样品的多个分析。

用于确定仪表(26)的位置的装置(10)包括凹槽，该凹槽构成插座位置(14)。插座位置(14)具有边缘(16)，该边缘具有第一(17)和第二边缘部分(18)并且具有两个边界面(21)的特别配置的形状，在空间Z方向上具有限定的位置。边界面(21)在空间Z方向上限定出具有所述界面的间距的台阶，该台阶包围具有在空间Y方向上的法线的边界面(21)。

插座位置(14)在可旋转的组件上定向，使得插座位置(14)的类三角形形状径向朝外打开。用于接收样品管的插座位置(28)位于组件上。

图11通过示例性方式示出了具有插座位置(14)的第一(17)和第二边缘部分(18)的边缘(16)的形状的一个优选实施方式。观察方向沿着空间Z方向。插座位置(14)在能够移动的组件(27)上定向，该能够移动的组件设计为可旋转的组件，使得插座位置(14)的类三角形形状径向朝外打开。

图12通过示例性方式示出了具有第一(17)和第二边缘部分的插座位置(14)的一个优选实施方式。观察方向上沿着空间Z方向上。插座位置(14)具有连接装置(22)，用于在插座位置(14)与能够移动的组件(27)之间可拆卸地连接。

图13和14通过示例性方式示出了用于确定位置的装置(10)的一个优选的替换实施方式，包括用于仪表(26)的插座位置(14)，其中，插座位置(14)具有圆柱体形状。在图13中，观察方向上大概沿着空间Z方向；在图14中，该方向相对于空间Z方向倾斜。插座位置(14)在可旋转的组件(27)上于不同的半径处连接。可旋转的组件(27)具有用于试剂容器的插座位置(30)，这些插座位置同心地布置在位于能够移动的组件(27)上的多个环中。

图15通过示例性方式示出了用于确定仪表(26)的位置的根据本发明的装置(10)的一个优选的实施方式。用于仪表(26)的插座位置(14)布置在可旋转的组件(27)上。观察方向沿着空间Z方向。仪表(26)的目标位置(24)位于由插座位置(14)的边缘构成的角度的二等分线(25)上并且处于通过在插座位置(14)的第一(17)与第二边缘部分(18)之间定义的距离(23)设置的定义的径向位置。设置在两个同心环内的用于样品管的插座位置(28)位于能够移动的组件(27)上。

图16-19通过示例性方式示出了用于确定仪表(26)的位置的根据本发明的方法的一个优选的实施方式的各种步骤。在某种程度上，还可按照交替的顺序执行这些步骤。

在此次，图16示出了用于确定位置的装置(10)，包括具有移液针尖端(12)和悬架(13)的移液针(11)以及具有第一边缘部分(17)与第二边缘部分(18)的插座位置(14)。插座位置(14)一体化形成于能够移动的组件(27)内。移液针(11)位于插座位置(14)的外面。

图17示出了在图16中示出的装置(10)，其中，移液针(11)位于插座位置(14)内。这可以通过在空间X和/或Y以及Z方向上移动移液针(11)和/或通过移动能够移动的组件来实现。

图18示出在图16中示出的装置(10)。通过在空间负X(-X)方向上移动能够移动的组件(27)，并借助于移液针(11)接近和/或邻接在第一边缘部分(17)上，确定第一点X1。

图19示出在图16中示出的装置(10)。通过在空间X方向上移动能够移动的组件(27)，并借助于移液针(11)接近和/或邻接在第二边缘部分(18)上，确定第二点X2。通过评估X1和X2，可以在空间X方向上，精确地确定移液针(11)的位置。确定点X2和X1之间的距离，并且根据插座位置(14)的形状和尺寸，通过将X1和X2之间的距离分配给在空间Y方向上的位置，这能够在空间Y方向上确定移液针(11)的位置。

例如，通过旋转以能旋转的方式设计的能够移动的组件(27)，能够移动的组件(27)可以实现所描述的运动。

参考标号列表

10用于确定位置的装置

11移液针

12移液针尖端

13悬架

14插座位置

16边缘

17第一边缘部分

18第二边缘部分

19第一虚线

20第二虚线

21边界面

22连接装置

23距离

24目标位置

25二等分线

26仪表

27能够移动的组件

28样品管的插座位置

29点

30试剂容器的插座位置

X空间X方向

Y空间Y方向

Z空间Z方向。

Claims (18)

1.一种用于确定自动可移动仪表(26)的位置的装置(10)，所述装置包括：

a)仪表(26)；

b)用于在空间X方向上移动所述仪表的装置，该空间X方向与所述仪表(26)的纵轴线垂直；

c)用于在空间Z方向上移动所述仪表的装置，该空间Z方向与所述仪表(26)的纵轴线平行地延伸；

d)传感器，用于识别所述仪表(26)在物品上邻接或接近该物品；

e)用于所述仪表(26)的至少部分有边界的插座位置(14)，其中，通过在所述空间X和/或Z方向上移动所述仪表(26)，所述仪表(26)能够至少部分***所述插座位置中；

f)活动组件(27)，

其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)布置在所述活动组件(27)上。

2.根据权利要求1所述的装置(10)，其中，所述活动组件(27)是能够旋转的。

3.根据前述权利要求中任一项所述的装置(10)，其中，用于仪表(26)的所述插座位置(14)具有第一边缘部分(17)和第二边缘部分(18)，并且其中，所述边缘部分(17、18)在所述空间X方向上限定用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)，使得在所述空间X方向上，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)在与所述空间X方向平行地延伸的第一虚线(19)和与所述空间X方向平行地延伸的第二虚线(20)之间严格单调递减，其中，在用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)的区域中，所述空间X方向与能够旋转的组件相切地延伸。

4.根据前述权利要求中任一项所述的装置(10)，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)具有三角形形状，优选地具有等腰三角形形状、或二角形形状、与在侧边之间具有圆形部分的等腰三角形形状相似或相同的形状、或半个圆盘的形状、或四分之一圆盘的形状。

5.根据权利要求3所述的装置(10)，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)和所述第二边缘部分(18)以直线延伸并且汇聚成V形，并且其中，所述第一边缘部分(17)和所述第二边缘部分(18)相对于在能够旋转的组件的旋转点和所述第一边缘部分(17)与所述第二边缘部分(18)汇聚的点(29)之间的延伸的连接直线对称。

6.根据权利要求1和2中任一项所述的装置(10)，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)设计为具有圆柱体形式的凹陷，优选为具有直圆柱体的形式。

7.根据前述权利要求中任一项所述的装置(10)，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)具有至少一个台阶，优选地具有两个台阶，该至少两个台阶分别在空间Z方向上具有边界面(21)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的装置(10)，其中，所述仪表(26)设计为圆柱体，优选地设计为直圆柱体，或者其中，所述仪表(26)是夹具，或者其中，所述仪表(26)是移液针(11)。

9.一种分析仪器，包括根据前述权利要求中任一项所述的用于确定自动可移动仪表(26)的位置的至少一个装置(10)。

10.一种用于确定自动可移动仪表(26)的位置的方法，包括以下方法步骤：

a)通过在与仪表(26)的纵轴线平行延伸的空间Z方向上、和/或在与活动组件(27)的运动方向平行延伸的空间X方向上、和/或在与所述活动组件(27)的运动方向垂直延伸的空间Y方向上移动所述仪表(26)，将所述仪表(26)引入插座位置(14)中，其中，所述插座位置布置在所述活动组件(27)上；

b)在正方向上移动所述活动组件(27)，直到所述仪表(26)接近或者邻接所述插座位置(14)的第一边缘部分(17)；

c)在负方向上移动所述活动组件(27)，直到所述仪表(26)接近或者邻接所述插座位置(14)的第二边缘部分(18)；以及

d)确定在所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)和所述第二边缘部分(18)上的邻接点之间的距离。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括以下方法步骤：

e)通过评估在所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)处的邻接点和/或所述第二边缘部分(18)处的邻接点，在所述空间X方向上确定所述仪表(26)的位置；

f)通过将在所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)上的邻接点与所述第二边缘部分(18)上的邻接点之间所确定的距离分配给在所述空间Y方向上的位置，在所述空间Y方向上确定所述仪表(26)的位置。

12.根据权利要求10所述的方法，进一步包括以下方法步骤：

g)在所述插座位置(14)内并在所述空间Y方向上移动所述仪表(26)；

h)重复步骤b)、c)、d)；

i)通过将在所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)上的邻接点与所述第二边缘部分(18)上的邻接点之间所确定的距离分配给在所述空间Y方向上的位置，在所述空间Y方向上确定所述仪表(26)的位置。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的方法，其中，所述活动组件(27)是能够旋转的，并且其中，所述空间X方向相切于能够旋转的组件(27)延伸，并且其中，所述空间Y方向相对于所述能够旋转的组件(27)径向地延伸。

14.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)具有三角形形状，优选地具有等腰三角形形状、或二角形形状、与在侧边之间具有圆形部分的等腰三角形形状相似或相同的形状、或半圆盘的形状、或四分之一圆盘的形状。

15.根据权利要求10至13中任一项所述的方法，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)的所述第一边缘部分(17)和所述第二边缘部分(18)以直线延伸并且汇聚成V形，并且其中，所述第一边缘部分(17)和所述第二边缘部分(18)相对于在能够旋转的组件的旋转点和所述第一边缘部分(17)与所述第二边缘部分(18)汇聚的点(29)之间的延伸的连接直线对称。

16.根据权利要求10至14中任一项所述的方法，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)设计为具有圆柱体形式的凹陷，优选地具有直圆柱体形式。

17.根据权利要求10至16中任一项所述的方法，其中，用于所述仪表(26)的所述插座位置(14)具有至少一个台阶，并且优选地具有至少两个台阶，该至少两个台阶分别在所述空间Z方向上具有边界面(21)。

18.根据权利要求10至17中任一项所述的方法，其中，所述仪表(26)设计为圆柱体，优选地设计为直圆柱体，或者其中，所述仪表(26)是夹具，或者其中，所述仪表(26)是移液针(11)。