CN105300439B - 碰撞判断***、方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种碰撞判断***、方法及装置，属于数据处理领域。所述方法包括：对战设备通过加速度传感器采集加速度数据；根据加速度数据确定对战设备是否发生碰撞；当确定对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；控制设备用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备；碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞，本发明解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题。

Description

碰撞判断***、方法及装置
技术领域
本发明实施例涉及数据处理领域，特别涉及一种碰撞判断***、方法及装置。
背景技术
随着遥控技术的发展，人们可以通过具有遥控功能的控制设备控制对战设备进行对战。对战设备可以是智能对战玩具车、智能对战玩具坦克等。
对战设备对战过程中可能会发生碰撞，相应的，发生碰撞后的对战设备会执行相应的操作，比如发出提示音或停止运动等等。现有技术中的对战设备通过设置在对战设备外壳周侧的若干个碰撞传感器来检测是否发生了碰撞。若对战设备接收到碰撞传感器触发的碰撞信号时，即确定发生了碰撞。
在实现本发明实施例的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：对战设备仅能够根据碰撞信号确定是否发生碰撞，无法进一步确定碰撞物是否为其它对战设备，或者碰撞物是否为障碍物。另外，由于碰撞传感器在对战设备上的位置分散，存在较大的碰撞检测盲区。
发明内容
为了解决上述技术的问题，本发明实施例提供了一种碰撞判断***、方法及装置。所述技术方案如下：
根据本发明实施例的第一方面，提供一种碰撞判断***，该***包括：碰撞判断设备、至少两个对战设备和每个对战设备各自对应的控制设备，该对战设备中设置有加速度传感器；
控制设备，用于获取与对战设备传输数据时的第一RTT；获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；根据第一RTT和第二RTT计算对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一；向对战设备发送通信延时；向对战设备发送开始对战指令，开始对战指令是碰撞判断设备发送给控制设备的；
对战设备，用于接收通信延时；当接收到控制设备发送的开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时；根据加速度传感器采集到的加速度数据确定对战设备是否发生碰撞；当确定对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
控制设备，还用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备；
碰撞判断设备，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息；当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第二方面，提供一种碰撞判断方法，用于对战设备中，该对战设备中设置有加速度传感器，该方法包括：
接收控制设备发送的通信延时，通信延时为对战设备与碰撞判断设备之间的延时，通信延时是控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT确定的，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一；
当接收控制设备发送的开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，开始对战指令是碰撞判断设备发送给控制设备的；
通过加速度传感器采集加速度数据；
根据加速度数据确定对战设备是否发生碰撞；
当确定对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；控制设备用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备；碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第三方面，提供一种碰撞判断方法，用于控制设备中，该方法包括：
获取与对战设备传输数据时的第一RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；
根据第一RTT和第二RTT计算对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一；
向对战设备发送通信延时；
接收碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将开始对战指令发送至对战设备，对战设备用于在接收到开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时；
接收对应的对战设备发送的碰撞信息，碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
将碰撞信息发送至碰撞判断设备，碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第四方面，提供一种碰撞判断方法，用于碰撞判断设备中，该方法包括：
向控制设备发送开始对战指令，控制设备用于将开始对战指令发送至对应的对战设备，对战设备用于在接收到开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，通信延时是控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT计算得到的；
接收控制设备发送的碰撞信息，碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至控制设备的，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息；
当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第五方面，提供一种碰撞判断装置，该碰撞判断装置用于对战设备中，对战设备中设置有加速度传感器，该装置包括：
第一接收模块，用于接收控制设备发送的通信延时，通信延时为对战设备与碰撞判断设备之间的延时，通信延时是控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT确定的，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一；
计时模块，用于当接收控制设备发送的开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，开始对战指令是碰撞判断设备发送给控制设备的；
采集模块，用于通过加速度传感器采集加速度数据；
第一碰撞确定模块，用于根据加速度数据确定对战设备是否发生碰撞；
第一发送模块，用于当确定对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；控制设备用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备；碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第六方面，提供一种碰撞判断装置，该碰撞判断装置用于控制设备中，该装置包括：
第二获取模块，用于获取与对战设备传输数据时的第一RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；
延时计算模块，用于根据第一RTT和第二RTT计算对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一；
延时发送模块，用于向对战设备发送通信延时；
指令发送模块，用于接收碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将开始对战指令发送至对战设备，对战设备用于在接收到开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时；
第二接收模块，用于接收对应的对战设备发送的碰撞信息，碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
第二发送模块，用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备，碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
根据本发明实施例的第七方面，提供一种碰撞判断装置，该碰撞判断装置用于碰撞判断设备中，该装置包括：
用于向控制设备发送开始对战指令的功能模块，控制设备用于将开始对战指令发送至对应的对战设备，对战设备用于在接收到开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，通信延时是控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT计算得到的；
第三接收模块，用于接收控制设备发送的碰撞信息，碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至控制设备的，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测模块，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息；
第二碰撞确定模块，用于当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一个实施例提供的碰撞判断***的结构示意图；
图2是本发明一个实施例提供的控制设备或碰撞判断设备的结构示意图；
图3是本发明一个实施例提供的对战设备的结构示意图；
图4是本发明一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图；
图5是本发明另一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图；
图6是本发明再一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图；
图7A是本发明还一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图；
图7B是本发明一个实施例提供的第一加速度和第二加速度的示意图；
图7C是图7A提供的碰撞判断方法涉及的对战设备确定碰撞过程的流程图；
图7D和图7F是图7A提供的碰撞判断方法涉及的碰撞类型确定过程的流程图；
图7E是图7A提供的碰撞判断方法的实施示意图；
图7G是图7A提供的碰撞判断方法涉及的通信延时确定过程的流程图；
图7H是图7A提供的碰撞判断方法的实施示意图；
图7I是图7A提供的碰撞判断方法涉及的碰撞匹配过程的流程图；
图8是本发明一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图；
图9是本发明另一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图；
图10是本发明再一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图；
图11是本发明一个实施例提供的碰撞判断***的架构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
***环境
请参考图1，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞判断***的结构示意图。该***包括至少两个对战设备110、每个对战设备110各自对应的控制设备120和碰撞判断设备130。
对战设备110可以为智能对战玩具车、智能对战玩具坦克或智能对战玩具飞机等等。本实施例以该对战设备110为智能对战玩具车为例进行示意性说明，并不对本发明构成限定。该对战设备110内部设置有加速度传感器，用于采集运动过程中的加速度数据。在一种可能的实现方式中，该对战设备110中还可以设置有角速度传感器，用于采集运动过程中的角速度数据。该对战设备110中还可以设置有无线传输模块，用于在发生碰撞时将碰撞信息发送给对应的控制设备120。需要说明的是各个对战设备110之间还可以建立有蓝牙、红外线等无线连接，本发明并不对此进行限定。
对战设备110与对应的控制设备120之间通过蓝牙或红外线相连。
控制设备120中运行有用于控制对战设备110的应用程序。该控制设备120可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group AudioLayer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts GroupAudio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器或膝上型便携计算机等等。图1中，以控制设备120为智能手机为例进行说明，并对本发明构成限定。需要说明的是，不同的控制设备120之间还可以通过数据线、蓝牙或红外线相连，并进行数据传输。
碰撞判断设备130与各个控制设备120之间通过蓝牙或红外线相连。
碰撞判断设备130为具有数据处理和信息发送功能的电子设备。该电子设备可以为智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3播放器(Moving Picture Experts Group AudioLayer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)、MP4(Moving Picture Experts GroupAudio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器或膝上型便携计算机等等。图1中，以碰撞判断设备为智能手机为例进行说明。需要说明的是，该碰撞判断设备130也可以为任意一台控制设备120，即***中的一台控制设备120同时具有碰撞判断和控制功能，本发明并不对此进行限定。另外，该碰撞判断设备130也可以是通过有线或无线网络与各个控制设备120相连的服务器，本发明并不对此进行限定。
需要说明的是，本实施例仅以该碰撞判断***中包含两个对战设备为例进行说明，在实际实施过程中，该碰撞判断***中还可以包括两个以上的对战设备，本发明并不对对战设备的个数进行限定。
计算机架构
图2示出了本发明一个实施例提供的控制设备或碰撞判断设备的结构示意图，该控制设备可以是图1中的控制设备120，该碰撞判断设备也可以为图1中的碰撞判断设备130，具体来讲：
设备200可以包括RF(Radio Frequency，射频)电路210、包括有一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器220、输入单元230、显示单元240、传感器250、音频电路260、短距离无线传输模块270、包括有一个或者一个以上处理核心的处理器280、以及电源290等部件。本领域技术人员可以理解，图2中示出的控制设备结构并不构成对控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
RF电路210可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，交由一个或者一个以上处理器280处理；另外，将涉及上行的数据发送给基站。通常，RF电路210包括但不限于天线、至少一个放大器、调谐器、一个或多个振荡器、用户身份模块(SIM)卡、收发信机、耦合器、LNA(Low Noise Amplifier，低噪声放大器)、双工器等。此外，RF电路210还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于GSM(Global System of Mobile communication，全球移动通讯***)、GPRS(General Packet Radio Service，通用分组无线服务)、CDMA(CodeDivision Multiple Access，码分多址)、WCDMA(Wideband Code Division MultipleAccess,宽带码分多址)、LTE(Long Term Evolution,长期演进)、电子邮件、SMS(ShortMessaging Service，短消息服务)等。
存储器220可用于存储软件程序以及模块。处理器280通过运行存储在存储器220的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据设备200的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器220还可以包括存储器控制器，以提供处理器280和输入单元230对存储器220的访问。虽然图2示出了RF电路210，但是可以理解的是，其并不属于设备200的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
输入单元230可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。具体地，输入单元230可包括触敏表面231以及其他输入设备232。触敏表面231，也称为触摸显示屏或者触控板，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触敏表面231上或在触敏表面231附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触敏表面231可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器280，并能接收处理器280发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触敏表面231。除了触敏表面231，输入单元230还可以包括其他输入设备232。具体地，其他输入设备232可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元240可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及控制200的各种图形用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。显示单元240可包括显示面板241，可选的，可以采用LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等形式来配置显示面板241。进一步的，触敏表面231可覆盖在显示面板241之上，当触敏表面231检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器280以确定触摸事件的类型，随后处理器280根据触摸事件的类型在显示面板241上提供相应的视觉输出。虽然在图2中，触敏表面231与显示面板241是作为两个独立的部件来实现输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触敏表面231与显示面板241集成而实现输入和输出功能。
设备200还可包括至少一种传感器250，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板241的亮度，接近传感器可在设备200移动到耳边时，关闭显示面板241和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于设备200还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路260、扬声器221，传声器222可提供用户与设备200之间的音频接口。音频电路260可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器221，由扬声器221转换为声音信号输出；另一方面，传声器222将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路260接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器280处理后，经RF电路210以发送给另一控制设备，或者将音频数据输出至存储器220以便进一步处理。音频电路260还可能包括耳塞插孔，以提供外设耳机与设备200的通信。
短距离无线传输模块270可以是WIFI(wireless fidelity，无线保真)模块、蓝牙模块或红外线模块等。设备200通过短距离无线传输模块270可以与对战设备上设置的无线传输模块进行信息的传输。
处理器280是设备200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器220内的数据，执行设备200的各种功能和处理数据，从而对控制设备进行整体监控。可选的，处理器280可包括一个或多个处理核心；可选的，处理器280可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作***、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器280中。
设备200还包括给各个部件供电的电源290(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理***与处理器280逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源290还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
尽管未示出，设备200还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
设备200还包括有存储器，以及一个或者一个以上的程序，其中一个或者一个以上程序存储于存储器中，且经配置以由一个或者一个以上处理器执行。
图3示出了本发明一个实施例提供的对战设备的结构示意图。该对战设备可以是图1中的对战设备110。具体来讲：
对战设备300包括控制芯片310、短距离无线传输模块320、传感器330、存储器340和电源350。短距离无线传输模块320可以是WIFI(wireless fidelity，无线保真)模块、蓝牙模块或红外线模块等。对战设备300通过短距离无线传输模块320可以与控制设备上对应设置的无线传输模块进行碰撞信息的传输。
对战设备300包括至少一种传感器330。具体地，该传感器330包括加速度传感器，该加速度传感器用于采集运动过程中各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。在另一种可能的实现方式中，该传感器330还可以包括角速度传感器，该角速度传感器用于采集对战设备运动过程中的角速度数据。
控制芯片310的各个控制引脚分别与距离无线传输模块320和传感器330相连。
存储器340采用的存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备等等。该存储器340中存储有一个或者一个以上的程序，该程序被配置由控制芯片310执行。
对战设备300还包括给各个部件供电的电源350(比如电池)，优选的，电源350可以通过电源管理***与控制芯片310逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源350还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
需要说明的是对战设备300中还可以包括多媒体组件、驱动组件等等，本实施例仅以对战设备300包括上述组件为例进行示意性说明，并不对本发明构成限定。
为了更详细地说明本发明实施例，下面采用方法实施例对本发明实施例提供的碰撞判断***的运作原理进行阐述。
请参考图4，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图。本实施例以该碰撞判断方法应用于图1所示的对战设备110来举例说明。该方法包括：
步骤401，通过加速度传感器采集加速度数据。
该对战设备中设置有加速度传感器，该加速度传感器实时采集对战设备运动过程中的加速度数据。
步骤402，根据加速度数据确定对战设备是否发生碰撞。
步骤403，当确定对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，该碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；控制设备用于将碰撞信息发送至碰撞判断设备；碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断方法，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图5，其示出了本发明另一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图。本实施例以该碰撞判断方法应用于图1所示的控制设备120来举例说明。该方法包括：
步骤501，接收对应的对战设备发送的碰撞信息，该碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，该碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
步骤502，将碰撞信息发送至碰撞判断设备，碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断方法，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图6，其示出了本发明再一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图。本实施例以该碰撞判断方法应用于图1所示的碰撞判断设备130来举例说明。该方法包括：
步骤601，接收控制设备发送的碰撞信息，该碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至控制设备的，碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
步骤602，检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息；
步骤603，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断方法，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图7A，其示出了本发明又一个实施例提供的碰撞判断方法的流程图。本实施例以该碰撞判断方法应用于图1所示实施环境来举例说明。该方法包括：
步骤701，对战设备通过加速度传感器采集加速度数据。
对战设备在对战过程中，通过内置的加速度传感器实时采集运动过程中的加速度数据。
步骤702，对战设备根据加速度数据确定对战设备是否发生碰撞。
该加速度数据包括第一加速度和第二加速度，其中，第一加速度的方向为对战设备的前进方向，第二加速度的方向与第一加速度的方向垂直。
如图7B所示，以对战设备为智能对战玩具车为例，第一加速度(ay)的正方向为车尾部指向车头部(对战设备的前进方向)，第二加速度(ax)的正方向为车身左侧指向车身右侧。为了方便描述，下述各个实施例中，均以图7B所示的第一加速度正方向和第二加速度正方向为例进行说明，并不对本发明构成限定。
当对战设备发生碰撞时，第一加速度和第二加速度会出现峰值，对战设备可以通过检测采集到的第一加速度和/或第二加速度是否达到峰值，来进一步确定对战设备是否发生了碰撞。
作为一种可能的实现方式，如图7C所示，步骤702可以包括如下子步骤。
步骤702A，对战设备检测第一加速度的数值是否大于第一阈值，且/或第二加速度的数值是否大于第二阈值。
对战设备在对战过程中发生碰撞时，不论是主动碰撞或者被碰撞，第一加速度的数值和/或第二加速度的数值都会出现陡增。对战设备实时检测第一加速度的数值是否大于第一阈值，且/或第二加速度的数值是否大于第二阈值。其中，第一阈值和第二阈值可以相同，也可以不同，比如，第一阈值和第二阈值可以均为3g，即检测第一加速度和第二加速度的数值是否大于3倍重力加速度。
步骤702B，当第一加速度的数值大于第一阈值，且/或第二加速度的数值大于第二阈值时，对战设备获取最近采集到的n组加速度数据，n≥2，n为整数。
在某些情况下，对战设备的第一加速度和第二加速度也会出现陡增，比如，当对战设备加速或减速时，第一加速度的数值也会出现陡增，当对战设备滑动时，第二加速度的数值也会出现陡增，为了避免误判，当检测到第一加速度的数值大于第一阈值，且/或第二加速度的数值大于第二阈值时，对战设备需要获取最近采集到的n组加速度数据，并根据该加速度数据进一步确定对战设备是否发生碰撞。其中，该n组加速度数据为检测到第一加速度或第二加速度的数值大于阈值后，加速度传感器采集到的数据。
步骤702C，对战设备根据每组加速度数据中第一加速度的数值和第二加速度的数值计算合加速度。
对战设备根据第一加速度的数值和第二加速度的数值，计算得到对战设备在受力方向上的合加速度。其中，合加速度2＝第一加速度2+第二加速度2。比如，一组加速度数据中，第一加速度为30m/s2，第二加速度为10m/s2，该组加速度数据对应的合加速度即为31.62m/s2。
重复执行上述步骤，即可得到n组加速度数据对应的n个合加速度。
步骤702D，对战设备根据计算得到的n个合加速度确定对战设备是否发生碰撞。
对战设备发生碰撞时，合加速度的变化情况为迅速达到合加速度峰值后迅速衰减，其变化趋势类似陡增的波峰。根据这一变化情况，对战设备可以通过检测最近n个时间点的合加速度是否满足上述变化趋势，从而确定对战设备是够发生了碰撞。作为一种可能的实现方式，对战设备可以以滑动窗口的形式保存n组加速度数据，并按照每次向后滑动一组加速度数据的方式，获取连续的4组加速度数据并计算得到相应的第i合加速度、第i+1合加速度、第i+2合加速度和第i+3合加速度，i≥1，i为整数。其中，第i合加速度对应加速度数据的采集时间＜第i+1合加速度对应加速度数据的采集时间＜第i+2合加速度对应加速度数据的采集时间＜第i+3合加速度对应加速度数据的采集时间。对战设备中保存n组加速度数据可以如表一所示。
表一
ay ay[1] ay[2] …… ay[i] ay[i+1] ay[i+2] ay[i+3] …… ay[n-1] ay[n]
ax ax[1] ax[2] …… ax[i] ax[i+1] ax[i+2] ax[i+3] …… ax[n-1] ax[n]
其中，ay表示第一加速度，ax表示第二加速度。
对战设备根据连续的4个合加速度确定对战设备是否发生碰撞。可以包括如下步骤。
一、计算第i合加速度与第i+2合加速度之差得到第一斜率。
对战设备计算第i合加速度与第i+2合加速度之差，得到用于表示第i合加速度与第i+2合加速度之间变化趋势的第一斜率。
二、计算第i+1合加速度与第i+3合加速度之差得到第二斜率。
对战设备计算第i+1合加速度与第i+3合加速度之差，得到用于表示第i+1合加速度与第i+3合加速度之间变化趋势的第二斜率。
三、当第一斜率与第二斜率方向相反，且第一斜率与第二斜率之差大于第三阈值时，确定对战设备发生碰撞。
若对战设备发生了碰撞，第i合加速度与第i+2合加速度之差应该为负，第i+1合加速度与第i+3合加速度之差应该为正，即第一斜率与第二斜率方向相反(两者变化趋势相反)。为了排除发生抖动或轻微碰擦的情况，进一步提高碰撞判断的准确性，对战设备还需要计算第一斜率与第二斜率之间的差值，并根据该差值预估合加速度的峰值点。在一种可能的实现方式中，当第一斜率与第二斜率之间的差值大于第三阈值时，对战设备即确定预估合加速度的峰值点高于预设峰值点，从而排除对战设备发生抖动或轻微碰擦的情况，确定对战设备发生了碰撞。
步骤703，当确定对战设备发生碰撞时，对战设备确定此次碰撞的碰撞时间。
由于加速度传感器采集加速度数据的频率很高(4000Hz)，所以对战设备实际发生碰撞的时间与对战设备检测到第一加速度的数值大于第一阈值，或第二加速度的数值大于第二阈值的时间十分接近。作为一种可能的实现方式，当确定对战设备发生碰撞时，对战设备即将检测到第一加速度的数值大于第一阈值，或第二加速度的数值大于第二阈值的时间确定为碰撞时间。
步骤704，对战设备向对应的控制设备发送碰撞信息，该碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间。
经过上述步骤，对战设备可以确定发生了碰撞，但是无法确定碰撞的物体是其它对战设备还是障碍物。为了进一步确定碰撞的物体，对战设备将携带有对战设备标识和碰撞时间的碰撞信息发送至控制设备，由控制设备将碰撞信息转发给碰撞判断设备。
步骤705，控制设备接收对应的对战设备发送的碰撞信息。
步骤706，控制设备将碰撞信息发送至碰撞判断设备。
控制设备通过与碰撞判断设备之间建立的连接，将碰撞信息发送至碰撞判断设备。需要说明的是，当该控制设备即为碰撞判断设备时，该控制设备接收到碰撞信息后，不再需要执行本步骤，本实施例仅以控制设备和碰撞判断设备不是同一设备为例进行说明，并不对本发明构成限定。
步骤707，碰撞判断设备接收控制设备发送的碰撞信息。
对应的，碰撞判断设备接收***中各个控制设备发送的碰撞信息。
步骤708，碰撞判断设备检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息。
当对战设备与其它对战设备之间发生碰撞时，发生碰撞的对战设备会立即通过控制设备将碰撞信息发送至碰撞判断设备，碰撞判断设备几乎会在同一时刻接收到两个控制设备发送的碰撞信息；当对战设备与碰撞到障碍物时，碰撞判断设备只会接收到单个控制设备发送的碰撞信息。考虑到碰撞信息传输的延时，碰撞判断设备检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息时，执行步骤709；当未在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息时，确定该对战设备碰撞到障碍物。
比如，该预定时间间隔可以500ms，即控制设备在接收到一个控制设备发送的碰撞信息后，检测在500ms内是否接收到其它控制设备发送的碰撞信息。
步骤709，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息，且至少两个碰撞信息中携带的碰撞时间之差小于预设阈值时，碰撞判断设备确定至少两个对战设备标识对应的对战设备之间发生碰撞。
存在这样一种情况，两个对战设备先后碰撞到障碍物，并发送碰撞信息，此时，碰撞判断设备可能在预定时间间隔内接收到两个控制设备发送的碰撞信息(但是碰撞信息中携带的碰撞时间之间相差较大)。为了避免误判，当在预定时间间隔内接收到至少两个控制设备发送的碰撞信息时，碰撞判断设备还需要检测碰撞信息中携带的碰撞时间之差是否小于预设阈值，并在碰撞时间之差小于预设阈值时，确定对战设备之间发生碰撞。
需要说明的是，碰撞判断设备确定至少两个对战设备之间发生碰撞后，还可以通过控制设备向相应的对战设备发送反馈指令，指示对战设备播放生效、闪灯或执行侧翻等动作。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断方法，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
为了使碰撞判断设备能够确定碰撞过程中，对战设备是主动碰撞还是被动碰撞，并将对战设备的主被动碰撞情况发送向控制设备，由控制设备向对战设备发送相应控制指令，指示对战设备执行相应操作，对战设备根据采集到的加速度数据进一步确定对战设备的碰撞类型，并将确定的碰撞类型添加到碰撞信息中，一同发送至碰撞判断设备，并由碰撞判断设备根据碰撞类型确定对战设备的主被动碰撞情况。
作为一种可能的实现方式，如图7D所示，上述步骤704之前，还可以包括如下步骤。
步骤710，对战设备计算n组加速度数据中，n个第一加速度的第一平均加速度和n个第二加速度的第二平均加速度。
在确定对战设备发生碰撞后，对战设备根据n组加速度数据中的n个第一加速度计算得到第一平均加速度，根据n组加速度数据中的n个第二加速度计算得到第二平均加速度。
步骤711，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＞第二平均加速度，对战设备确定碰撞类型为头部正面主动碰撞。
如图7E(a)所示，当对战设备A用头部从后方正面撞击对战设备B的尾部时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为头部指向尾部(第一平均加速度＜0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量远大于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＞第二平均加速度的值)。
所以，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＞第二平均加速度时，对战设备即确定碰撞类型为头部正面主动碰撞。
步骤712，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＞第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为头部侧面主动碰撞。
如图7E(b)所示，当对战设备A用头部侧面从侧面撞击对战设备B的尾部侧面时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为头部指向尾部(第一平均加速度＜0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量略小于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＜第二平均加速度的值，且第一平均加速度的值与第二平均加速度的值较为接近)。
所以，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＞第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为头部侧面主动碰撞，其中，第四阈值可以为大于0.4且小于1的数。
步骤713，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＜第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为横向碰撞。
如图7E(c)所示，当对战设备A用车身侧面从侧面撞击对战设备B时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为头部指向尾部(第一平均加速度＜0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量远小于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＜第二平均加速度的值，且第一平均加速度的值与第二平均加速度的值相差较大)。
所以，当第一平均加速度＜0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＜第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为横向碰撞。
步骤714，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＞第二平均加速度，对战设备确定碰撞类型为尾部被正面碰撞。
与对战设备主动撞击其它对战设备相反的，如图7E(d)所示，当对战设备B被对战设备B用头部从后方正面撞击到尾部时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为尾部指向头部(第一平均加速度＞0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量远大于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＞第二平均加速度的值)。
所以，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＞第二平均加速度，对战设备确定碰撞类型为尾部被正面碰撞。
步骤715，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＞第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为尾部被侧面碰撞。
如图7E(e)所示，当对战设备A被对战设备B用头部侧面从侧面撞击到尾部侧面时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为尾部指向头部(第一平均加速度＞0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量略小于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＜第二平均加速度的值，且第一平均加速度的值与第二平均加速度的值较为接近)。
所以，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＞第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为尾部被侧面碰撞。
步骤716，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＜第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为横向碰撞。
如图7E(c)所示，当对战设备A本对战设备B用车身侧面从侧面撞击时，碰撞过程中，第一平均加速度的方向为尾部指向头部(第一平均加速度＞0)，且碰撞时产生的力的在第一加速度方向的分量远小于力的在第二加速度方向的分量(第一平均加速度的值＜第二平均加速度的值，且第一平均加速度的值与第二平均加速度的值相差较大)。
所以，当第一平均加速度＞0，且第一平均加速度＜第二平均加速度，且第一平均加速度与第二平均加速度之商＜第四阈值时，对战设备确定碰撞类型为横向碰撞。
通过上述步骤，对战设备在确定发生碰撞后，可以初步确定碰撞类型，并将该碰撞类型添加到碰撞信息中，通过控制设备发送至碰撞判断设备。
本实施例中，对战设备在确定发生碰撞后，根据第一平均加速度的方向以及第一平均加速度和第二平均加速度数值之间的大小关系，确定碰撞对应的碰撞类型，并发送给碰撞判断设备，方便碰撞判断设备进一步确定碰撞过程中的主动方和被动方。
作为另一种可能的实现方式，该对战设备中还可以设置有角速度传感器，该角速度传感器可以采集对战设备运动过程中的偏转角度。
如图7F所示，上述步骤710至步骤716可以被替换为步骤717至步骤722。需要说明的是，为了方便描述，如图7B所示，下述实施例中，以该偏转角度的正方向可以为逆时针方向为例进行说明，并不对本发明构成限定。
步骤717，计算n组加速度数据中，n个第一加速度的第一平均加速度和n个第二加速度的第二平均加速度。
本步骤的实现方式与上述步骤710相似，在此不再赘述。
步骤718，在采集n组加速度数据时，获取角速度传感器采集的偏转角度，偏转角度的正方向为逆时针方向。
在采集n组加速度数据时，对战设备对角速度传感器采集到的角速度数据进行角速度积分，即可得到采集n组加速度数据时，对战设备的偏转角度。
步骤719，当第一平均加速度＜0，且偏转角度与第二平均加速度反向，且偏转角度与第二平均加速度之商＞第五阈值，确定碰撞类型为头部侧面主动碰撞。
如图7E(b)所示，当对战设备A用头部侧面从侧面撞击对战设备B的尾部侧面时，对战设备A会受到一个向左的力(第二平均加速度为负)，导致头部沿逆时针方向偏转(偏转角度为正)，且由于该向左的力作用于头部，导致该向左的力的大小对偏转角度的影响较大(偏转角度与第二平均加速度之商较大)。
所以，当第一平均加速度＜0，且偏转角度与第二平均加速度反向，且偏转角度与第二平均加速度之商＞第五阈值，确定碰撞类型为头部侧面主动碰撞。
步骤720，当第一平均加速度＜0，偏转角度与第二平均加速度反向，且偏转角度与第二平均加速度之商＜第五阈值，确定碰撞类型为横向碰撞。
如图7E(c)所示，当对战设备A用侧面撞击对战设备B的侧面时，对战设备A会受到一个向左的力(第二平均加速度为负)，导致对战设备A车身沿逆时针方向偏转(偏转角度为正)，但是由于该下向左的力作用于车身侧面，导致该向左的力的大小对偏转角度的影响较小(偏转角度与第二平均加速度之商较小)。
所以当第一平均加速度＜0，偏转角度与第二平均加速度反向，且偏转角度与第二平均加速度之商＜第五阈值，确定碰撞类型为横向碰撞。
步骤721，当第一平均加速度＞0，偏转角度与第二平均加速度同向，且偏转角度与第二平均加速度之商＞第五阈值，确定碰撞类型为尾部被侧面碰撞。
如图7E(e)所示，当对战设备A被对战设备B用头部侧面撞击尾部侧面时，对战设备A会受到一个向右的力(第二平均加速度为正)，导致尾部沿逆时针方向偏转(偏转角度为正)，且由于该向右的力作用于尾部，导致该向右的力的大小对偏转角度的影响较大(偏转角度与第二平均加速度之商较大)。
所以，当第一平均加速度＞0，偏转角度与第二平均加速度同向，且偏转角度与第二平均加速度之商＞第五阈值，确定碰撞类型为尾部被侧面碰撞。
步骤722，当第一平均加速度＞0，偏转角度与第二平均加速度同向，且偏转角度与第二平均加速度之商＜第五阈值，确定碰撞类型为横向碰撞。
如图7E(f)所示，当对战设备A被对战设备B用侧面撞击到车身侧面时，对战设备A会受到一个向右的力(第二平均加速度为正)，导致尾部沿逆时针方向偏转(偏转角度为正)，且由于该向右的力作用于车身侧面，导致该向右的力的大小对偏转角度的影响较小(偏转角度与第二平均加速度之商较小)。
所以，当第一平均加速度＞0，偏转角度与第二平均加速度同向，且偏转角度与第二平均加速度之商＜第五阈值，确定碰撞类型为横向碰撞。
本实施例中，对战设备在确定发生碰撞后，根据加速度传感器和角速度传感器采集的数据，进行碰撞类型的分析，相较于仅根据加速度传感器采集的数据进行分析，分析结果更加准确。
相应的，碰撞判断设备确定至少两个对战设备之间发生碰撞后，根据对战设备对应的碰撞信息中携带的碰撞类型，确定各个对战设备的碰撞状态。上述步骤709之后，还可以包括如下步骤。
步骤723，当至少两个控制设备发送的碰撞信息中携带的碰撞类型不同时，根据碰撞类型确定对战设备各自的碰撞状态，碰撞状态包括主动碰撞状态和被动碰撞状态。
当接收到的至少两个碰撞信息中携带的碰撞类型不同，即碰撞信息既包括主动碰撞类型，又包括被动碰撞类型时，碰撞判断设备根据对战设备上报的碰撞类型确定对战设备的碰撞状态。
比如，碰撞判断设备检测到第一对战设备发送的碰撞信息中携带的碰撞类型为头部正面主动碰撞，且第二对战设备发送的碰撞信息中携带的碰撞类型为尾部被正面碰撞，即确定第一对战设备处于主动碰撞状态，第二对战设备处于被动碰撞状态。
步骤724，当至少两个控制设备发送的碰撞信息中携带的碰撞类型相同，且均为头部正面主动碰撞时，确定至少两个对战设备均处于主动碰撞状态。
当至少两个对战设备迎面碰撞时，碰撞判断设备接收到的碰撞类型均为头部正面主动碰撞，碰撞判断设备确定至少两个对战设备均处于主动碰撞状态。
步骤725，当至少两个控制设备发送的碰撞信息中携带的碰撞类型相同，且均为头部侧面主动碰撞或横向碰撞时，偏转角度最大的对战设备处于被动碰撞状态，除偏转角度最大的对战设备外，其它对战设备处于主动碰撞状态。
当至少两个对战设备侧面碰撞时，至少两个对战设备确定自身碰撞类型均为头部侧面主动碰撞或横向碰撞，为了方便碰撞判断设备确定主动方和被动方，对战设备还需要将采集到的偏转角度添加到碰撞信息中，一同发送至碰撞判断设备。碰撞判断设备获取碰撞信息中携带有偏转角度，确定偏转角度较大的对战设备为受到碰撞后被弹开的对战设备，其碰撞状态为被动碰撞状态；确定偏转角度较小的对战设备为主动进行碰撞的对战设备，其碰撞状态为主动碰撞状态。
需要说明的是，碰撞判断设备确定发生碰撞的至少两个对战设备的主被动碰撞情况后，可以向对战设备对应的控制设备发送该主被动碰撞情况，由控制设备根据主被动碰撞情况，进行相应的分值计算或向对战设备发送相应的控制指令。比如，当控制设备确定对战设备处于主动碰撞状态时，对对战设备的得分进行加1操作；当控制设备确定对战设备处于被动碰撞状态，即对对战设备的得分进行减1操作。又比如，当控制设备确定对战设备处于主动碰撞状态时，向对战设备发送对战指令，指示对战设备继续对战；当控制设备确定对战设备处于被动碰撞状态时，向对战设备发送停止对战指令，指示对战设备停止对战预定时长，本发明并不对碰撞判断设备确定对战设备碰撞状态后的操作进行限定。
碰撞判断设备通过控制设备向各个对战设备发送开始对战指令时，会产生RTT(Round-Trip Time，往返时延)，导致开始对战指令到达不同对战设备存在延时。为了使各个对战设备各自的时钟与碰撞判断设备的时钟同步，控制设备需要获取对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，并将该通信延时告知对战设备，方便对战设备进行时钟同步。
作为一种可能的实现方式，如图7G所示，上述步骤701之前，还包括如下步骤。
步骤726，控制设备获取与对战设备传输数据时的第一RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT。
控制设备与对战设备之间建立连接后，可以按照预定频率，向对战设备发送ping，对战设备接收到ping后，通过该连接向控制设备返回pong，控制设备根据发送ping的时间和收到pong的时间，得到此次传输的RTT。由于控制设备与对战设备之间连接不稳定性，该RTT会在预定区间内变化，所以控制设备可以根据多次得到的RTT的平均值确定为第一RTT。
与确定第一RTT的过程相似的，控制设备通过发送ping接收pong的方式，确定与碰撞判断设备之间的第二RTT。
需要说明的是，控制设备也可以将最近一次获取到的与对战设备之间的RTT确定为第一RTT，将最近一次获取到的与碰撞判断设备之间的RTT确定为第二RTT，本发明并不对此进行限定。
步骤727，控制设备根据第一RTT和第二RTT计算对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，通信延时为第一RTT与第二RTT之和的二分之一。
控制设备根据第一RTT和第二RTT进一步确定对战设备与碰撞判断设备之间的通信延时，该通信延时即为第一RTT与第二RTT之和的二分之一。
步骤728，控制设备向对战设备发送该通信延时。
控制设备确定了该通信延时后，将该通信延时发送至对战设备。
步骤729，对战设备接收控制设备发送的通信延时。
步骤730，控制设备接收碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将开始对战指令发送至对战设备。
开始对战时，碰撞判断设备会通过控制设备向各个对战设备发送开始对战指令，各个对战设备接收到该指令后，即开始对战。
步骤731，当接收控制设备发送的开始对战指令时，对战设备根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时。
碰撞判断设备通过控制设备向对战设备发送开始对战指令，指示对战设备开始对战。但是由于存在通信延时，碰撞判断设备发送开始对战指令的时刻并非对战设备接收到开始对战指令的时刻，此时，对战设备需要根据与碰撞判断设备之间的通信延时与碰撞判断设备的时钟进行时钟同步，将接收到的通信延时确定起始计时时间，并开始计时。
比如，对战设备接收到控制设备发送的通信延时为20ms，对战设备接收到控制设备转发的开始对战指令后，即从20ms开始计时。
上述步骤中，由于无线传输的不稳定性，导致控制设备根据第一RTT和第二RTT确定的通信延时并非对战设备与碰撞判断设备之间实时通信时延。当两个对战设备发生碰撞时，碰撞判断设备接收到的碰撞时间本应该相同，但是由于通信时延不准确，实际情况下，碰撞判断设备接收到的碰撞时间之间存在偏差，该偏差即两个对战设备之间的时钟偏差。当在较短时间内，碰撞判断设备接收到了两个以上很接近的碰撞时间，由于发生碰撞的两个对战设备发送的碰撞时间不同，会导致碰撞判断设备的匹配错误，为了避免这种匹配错误，碰撞判断设备需要在合适的时机进行时钟校正。作为一种可能的实现方式，该方法还可以包括如下步骤。
步骤732，当检测到在预定时间段内仅发生一次对战设备之间的碰撞时，碰撞判断设备根据碰撞信息中携带的碰撞时间确定发生碰撞的至少两个对战设备两两之间的时钟偏差。
通常情况下，该预定时间段根据对战设备与控制设备之间以及控制设备与碰撞判断设备之间采用的连接方式进行设定。比如，以对战设备与控制设备之间，控制设备与碰撞判断设备之间均采用蓝牙连接为例，由于蓝牙连接的最大延时为500ms，该预定时间段可以被设置为1000ms。当在预定时间段内仅发生一次对战设备之间的碰撞时，碰撞判断设备将不会出现判断错误。
碰撞判断设备根据碰撞信息中携带的碰撞时间，即可确定发生碰撞的至少两个对战设备两两之间的时钟偏差，且确定的时钟偏差是准确的。
比如，如图7H所示，碰撞判断设备在10ms(第一次碰撞)时，检测到第一控制设备(对应第一对战设备)发送的碰撞信息中携带的碰撞时间1为20ms，第二控制设备(对应第二对战设备)发送的碰撞信息中携带的碰撞时间2为30ms，在1010ms(第二次碰撞)时，检测到第二控制设备发送的碰撞信息中携带的碰撞时间2为1030ms，第三控制设备(对应第三对战设备)发送的碰撞信息中携带的碰撞时间3为1050ms。由于第一次碰撞与第二次碰撞之间的间隔大于预设时间段(1000ms)，碰撞判断设备即确定第一对战设备与第二对战设备之间的时钟偏差为30-20＝10ms。
步骤733，碰撞判断设备存储对战设备两两之间的时钟偏差。
碰撞判断设备确定对战设备两两之间的时钟偏差后，对对战设备与时钟偏差之间的对应关系进行存储，该对应关系可以如表二所示。
表二
第一对战设备 第二对战设备 第三对战设备
第一对战设备 0 10ms 30ms
第二对战设备 10ms 0 20ms
第三对战设备 30ms 20ms 0
显而易见的，当***中包含N个对战设备时，经过N-1次不同碰撞(任意两次碰撞中的对战设备不同)，碰撞判断设备即可确定***中各个对战设备两两间的时钟偏差。
相应的，碰撞判断设备在进行碰撞匹配时，如图7I所示，上述步骤709可以包括如下步骤。
步骤709A，碰撞判断设备在预定时间段内接收到至少两个所述控制信息时，根据控制信息中携带的对战设备标识查找至少两个对战设备两两之间的所述时钟偏差。
比如，如图7H所示，碰撞判断设备根据第一次碰撞(10ms)和第二次碰撞(1010ms)，确定***中第一对战设备、第二对战设备以及第三对战设备两两间的时钟偏差如表二所示。在第三次碰撞(2040ms)时，碰撞判断设备接收到的碰撞信息中，携带的对战设备标识为第一对战设备、第二对战设备和第三对战设备，并查找到第一对战设备与第二对战设备的第一时钟偏差为10ms，第一对战设备与第三对战设备的第二时钟偏差为30ms，第二对战设备与第三对战设备的第三时钟偏差为20ms。
步骤709B，碰撞判断设备根据碰撞信息中携带的碰撞时间，计算至少两个对战设备两两之间的碰撞时间差。
如图7H所示，碰撞判断设备计算得到第一对战设备与第二对战设备的第一碰撞时间差为20ms，第一对战设备与第三对战设备的第二碰撞时间差为30ms，第二对战设备与第三对战设备的第三碰撞时间差为10ms。
步骤709C，对于至少两个对战设备中的任意两个对战设备，当两个对战设备的碰撞时间差与两个对战设备对应的时钟偏差匹配时，碰撞判断设备确定两个对战设备之间发生碰撞。
由于第二碰撞时间差与第二时钟偏差匹配，所以碰撞判断设备确定第一对战设备与第三对战设备之间发生碰撞，而第二对战设备则时碰撞到障碍物。
显而易见的，若碰撞判断设备没有计算对战设备两两之间的时钟偏差，在第三次碰撞时，碰撞判断设备可能会将碰撞时间接近的两个对战设备(第二对战设备和第三对战设备)确定为发生碰撞的对战设备，从而导致判断错误。
本实施例中，碰撞判断设备通过计算两两对战设备之间的时钟偏差，从而确定***中各个对战设备两两之间的时钟偏差，并根据该时钟偏差进行碰撞匹配，能够显著提高了碰撞匹配的准确性。
下述为本发明装置实施例，对于装置实施例中未详尽描述的细节，可以参考上述一一对应的方法实施例。
请参考图8，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图。该碰撞判断装置通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1中对战设备110的全部或者一部分。该碰撞判断装置包括：
采集模块801，用于通过所述加速度传感器采集加速度数据；
第一碰撞确定模块802，用于根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞；
第一发送模块803，用于当确定所述对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；所述控制设备用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备；所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断装置，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图9，其示出了本发明另一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图。该碰撞判断装置通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1中控制设备120的全部或者一部分。该碰撞判断装置包括：
第二接收模块901，用于接收对应的对战设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是所述对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
第二发送模块902，用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备，所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断装置，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图10，其示出了本发明再一个实施例提供的碰撞判断装置的结构方框图。该碰撞判断装置通过软件、硬件或者两者的结合实现成为图1中碰撞判断设备130的全部或者一部分。该碰撞判断装置包括：
第三接收模块1001，用于接收控制设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至所述控制设备的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测模块1002，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息；
第二碰撞确定模块1003，用于当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断装置，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
请参考图11，其示出了本发明一个实施例提供的碰撞判断***的架构示意图。该碰撞判断***包括：对战设备800、控制设备900和碰撞判断设备1000。
对战设备800包括：
采集模块801，用于通过所述加速度传感器采集加速度数据；
第一碰撞确定模块802，用于根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞；
第一发送模块803，用于当确定所述对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；所述控制设备用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备；所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
可选地，加速度数据包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度的方向为所述对战设备的前进方向，且所述第一加速度的方向与所述第二加速度的方向垂直，
所述第一碰撞确定模块802，包括：
检测单元802A，用于检测所述第一加速度的数值是否大于第一阈值，且/或所述第二加速度的数值是否大于第二阈值；
数据获取单元802B，用于当所述第一加速度的数值大于所述第一阈值，且/或所述第二加速度的数值大于所述第二阈值时，获取最近采集到的n组所述加速度数据，n≥2，n为整数；
计算单元802C，用于根据每组所述加速度数据中所述第一加速度的数值和所述第二加速度的数值计算合加速度；
碰撞确定单元802D，用于根据计算得到的n个所述合加速度确定所述对战设备是否发生碰撞。
可选地，对战设备根据最近采集的n组所述加速度数据中，连续的4组所述加速度数据计算得到第i合加速度、第i+1合加速度、第i+2合加速度和第i+3合加速度，i≥1，i为整数，
所述碰撞确定单元802D，包括：
第一计算子单元802Da，用于计算所述第i合加速度与所述第i+2合加速度之差得到第一斜率；
第二计算子单元802Db，用于计算所述第i+1合加速度与所述第i+3合加速度之差得到第二斜率；
碰撞确定子单元802Dc，用于当所述第一斜率与所述第二斜率方向相反，且所述第一斜率与所述第二斜率之差大于第三阈值时，确定所述对战设备发生碰撞。
可选地，所述装置，还包括：
时间确定模块804，用于当确定所述对战设备发生碰撞时，将检测到所述第一加速度的数值大于所述第一阈值，或所述第二加速度的数值大于所述第二阈值的时间确定为所述碰撞时间。
可选地，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，且所述第一加速度方向是所述前进方向，
所述装置，还包括：
第一计算模块805，用于计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度；
第一确定模块806，用于当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为头部正面主动碰撞；
第二确定模块807，用于当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞第四阈值时，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
第三确定模块808，用于当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
第四确定模块809，用于当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为尾部被正面碰撞；
第五确定模块810，用于当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
第六确定模块811，用于当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为所述横向碰撞。
可选地，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，且所述第一加速度方向是所述前进方向，所述对战设备中设置有角速度传感器，
所述装置，还包括：
第二计算模块812，用于计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度
第一获取模块813，用于在采集n组所述加速度数据时，获取所述角速度传感器采集的偏转角度，所述偏转角度的正方向为逆时针方向；
第七确定模块814，用于当所述第一平均加速度＜0，且所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞第五阈值，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
第八确定模块815，用于当所述第一平均加速度＜0，所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
第九确定模块816，用于当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞所述第五阈值，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
第十确定模块817，用于当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞。
可选地，所述装置，还包括：
第一接收模块818，用于接收所述控制设备发送的所述通信延时；所述通信延时为所述对战设备与所述碰撞判断设备之间的延时，所述通信延时是所述控制设备根据与所述对战设备传输数据时的第一往返时延RTT以及与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT确定的，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
计时模块819，用于当接收所述控制设备发送的开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时；所述开始对战指令是所述碰撞判断设备发送给所述控制设备的。
控制设备900包括：
第二接收模块901，用于接收对应的对战设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是所述对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
第二发送模块902，用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备，所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
可选地，所述装置，还包括：
第二获取模块903，用于获取与所述对战设备传输数据时的第一往返时延RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；
延时计算模块904，用于根据所述第一RTT和所述第二RTT计算所述对战设备与所述碰撞判断设备之间的通信延时，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
延时发送模块905，用于向所述对战设备发送所述通信延时；
指令发送模块906，用于接收所述碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将所述开始对战指令发送至所述对战设备，所述对战设备用于在接收到所述开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时。
碰撞判断设备1000包括：
第三接收模块1001，用于接收控制设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至所述控制设备的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测模块1002，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息；
第二碰撞确定模块1003，用于当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
可选地，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，所述碰撞类型是所述对战设备根据所述加速度数据确定的，所述碰撞类型包括头部正面主动碰撞、头部侧面主动碰撞、横向碰撞、尾部被正面碰撞和尾部被侧面碰撞中的至少一种；
所述装置，还包括：
第一状态确定模块1004，用于当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型不同时，根据所述碰撞类型确定所述对战设备各自的碰撞状态，所述碰撞状态包括主动碰撞状态和被动碰撞状态；
第二状态确定模块1005，用于当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部正面主动碰撞时，确定至少两个所述对战设备均处于所述主动碰撞状态；
第三状态确定模块1006，用于当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部侧面主动碰撞或所述横向碰撞时，偏转角度最大的所述对战设备处于所述被动碰撞状态，除所述偏转角度最大的所述对战设备外，其它所述对战设备处于所述主动碰撞状态，所述偏转角度是所述对战设备在采集n组所述加速度数据时，通过内置的角速度传感器采集的。
可选地，所述装置，还包括：
偏差确定模块1007，用于当检测到在预定时间段内仅发生一次所述对战设备之间的碰撞时，根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间确定发生碰撞的至少两个所述对战设备两两之间的时钟偏差；
存储模块1008，用于存储所述对战设备两两之间的所述时钟偏差。
可选地，所述第二碰撞确定模块1003，包括：
查找单元1003A，用于在所述预定时间段内接收到至少两个所述控制信息时，根据所述控制信息中携带的所述对战设备标识查找至少两个所述对战设备两两之间的所述时钟偏差；
时间差计算单元1003B，用于根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间，计算至少两个所述对战设备两两之间的碰撞时间差；
确定单元1003C，对于至少两个所述对战设备中的任意两个对战设备，当所述两个对战设备的所述碰撞时间差与所述两个对战设备对应的所述时钟偏差匹配时，确定所述两个对战设备之间发生碰撞。
综上所述，本实施例提供的碰撞判断***，通过对战设备根据加速度传感器采集的加速度数据确定是否发生碰撞，并在确定发生碰撞时，通过控制设备向碰撞判断设备发送碰撞信息，当碰撞判断设备在预定时间间隔内接收到至少两个碰撞信息且碰撞信息中携带的碰撞时间接近时，确定该至少两个对战设备之间发生了碰撞；解决了现有技术中对战设备仅能够判断是否发生碰撞，而无法判断碰撞物类型，且存在较大碰撞检测盲区的问题；达到了碰撞判断设备能够根据对战设备发送的碰撞时间确定对战设备之间发生的碰撞，且不存在碰撞检测盲区，提高碰撞判断准确性的效果。
本实施例中，对战设备在确定发生碰撞后，根据第一平均加速度的方向以及第一平均加速度和第二平均加速度数值之间的大小关系，确定碰撞对应的碰撞类型，并发送给碰撞判断设备，方便碰撞判断设备进一步确定碰撞过程中的主动方和被动方。
本实施例中，对战设备在确定发生碰撞后，根据加速度传感器和角速度传感器采集的数据，进行碰撞类型的分析，相较于仅根据加速度传感器采集的数据进行分析，分析结果更加准确。
本实施例中，碰撞判断设备通过计算两两对战设备之间的时钟偏差，从而确定***中各个对战设备两两之间的时钟偏差，并根据该时钟偏差进行碰撞匹配，能够显著提高了碰撞匹配的准确性。
需要说明的是：上述实施例提供的碰撞判断装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将对战设备、控制设备和碰撞判断设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的碰撞判断装置与碰撞判断方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
应当理解的是，在本文中使用的，除非上下文清楚地支持例外情况，单数形式“一个”(“a”、“an”、“the”)旨在也包括复数形式。还应当理解的是，在本文中使用的“和/或”是指包括一个或者一个以上相关联地列出的项目的任意和所有可能组合。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (22)

1.一种碰撞判断***，其特征在于，所述***包括：碰撞判断设备、至少两个对战设备和每个对战设备各自对应的控制设备，所述对战设备中设置有加速度传感器；
所述控制设备，用于获取与所述对战设备传输数据时的第一RTT；获取与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；根据所述第一RTT和所述第二RTT计算所述对战设备与所述碰撞判断设备之间的通信延时，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；向所述对战设备发送所述通信延时；向所述对战设备发送开始对战指令，所述开始对战指令是所述碰撞判断设备发送给所述控制设备的；
所述对战设备，用于接收所述通信延时；当接收到所述控制设备发送的所述开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时；根据所述加速度传感器采集到的加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞；当确定所述对战设备发生碰撞时，向对应的所述控制设备发送碰撞信息，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
所述控制设备，还用于将所述碰撞信息发送至所述碰撞判断设备；
所述碰撞判断设备，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息；当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述加速度数据包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度的方向为所述对战设备的前进方向，且所述第一加速度的方向与所述第二加速度的方向垂直；
所述对战设备，用于当所述第一加速度的数值大于第一阈值，且/或所述第二加速度的数值大于第二阈值时，获取最近采集到的n组所述加速度数据，n≥2，n为整数；根据每组所述加速度数据中所述第一加速度的数值和所述第二加速度的数值计算合加速度；根据计算得到的n个所述合加速度确定所述对战设备是否发生碰撞；当确定所述对战设备发生碰撞时，将检测到所述第一加速度的数值大于所述第一阈值，或所述第二加速度的数值大于所述第二阈值的时间确定为所述碰撞时间。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述对战设备根据最近采集的n组所述加速度数据中，连续的4组所述加速度数据计算得到第i合加速度、第i+1合加速度、第i+2合加速度和第i+3合加速度，i≥1，i为整数；
所述对战设备，用于计算所述第i合加速度与所述第i+2合加速度之差得到第一斜率；计算所述第i+1合加速度与所述第i+3合加速度之差得到第二斜率；当所述第一斜率与所述第二斜率方向相反，且所述第一斜率与所述第二斜率之差大于第三阈值时，确定所述对战设备发生碰撞。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述碰撞信息中携带有碰撞类型；所述第一加速度方向是所述前进方向；
所述对战设备，还用于计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为头部正面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞第四阈值时，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为尾部被正面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为所述横向碰撞。
5.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述碰撞信息中携带有碰撞类型；所述第一加速度方向是所述前进方向；所述对战设备中设置有角速度传感器；
所述对战设备，还用于在采集n组所述加速度数据时，获取所述角速度传感器采集的偏转角度，所述偏转角度的正方向为逆时针方向；
计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度；
当所述第一平均加速度＜0，且所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞第五阈值，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞所述第五阈值，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞。
6.根据权利要求4或5所述的***，其特征在于，
所述碰撞判断设备，还用于当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型不同时，根据所述碰撞类型确定所述对战设备各自的碰撞状态，所述碰撞状态包括主动碰撞状态和被动碰撞状态；
当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部正面主动碰撞时，确定至少两个所述对战设备均处于所述主动碰撞状态；
当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部侧面主动碰撞或所述横向碰撞时，偏转角度最大的所述对战设备处于所述被动碰撞状态，除所述偏转角度最大的所述对战设备外，其它所述对战设备处于所述主动碰撞状态。
7.根据权利要求1所述的***，其特征在于，
所述碰撞判断设备，还用于当检测到在预定时间段内仅发生一次所述对战设备之间的碰撞时，根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间确定发生碰撞的至少两个所述对战设备两两之间的时钟偏差；存储所述对战设备两两之间的所述时钟偏差。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，
所述碰撞判断设备，还用于在所述预定时间段内接收到至少两个所述控制信息时，根据所述控制信息中携带的所述对战设备标识查找至少两个所述对战设备两两之间的所述时钟偏差；根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间，计算至少两个所述对战设备两两之间的碰撞时间差；对于至少两个所述对战设备中的任意两个对战设备，当所述两个对战设备的所述碰撞时间差与所述两个对战设备对应的所述时钟偏差匹配时，确定所述两个对战设备之间发生碰撞。
9.一种碰撞判断方法，其特征在于，用于对战设备中，所述对战设备中设置有加速度传感器，所述方法包括：
接收控制设备发送的通信延时，所述通信延时为所述对战设备与碰撞判断设备之间的延时，所述通信延时是所述控制设备根据与所述对战设备传输数据时的第一RTT以及与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT确定的，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
当接收所述控制设备发送的开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时，所述开始对战指令是所述碰撞判断设备发送给所述控制设备的；
通过所述加速度传感器采集加速度数据；
根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞；
当确定所述对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；所述控制设备用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备；所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述加速度数据包括第一加速度和第二加速度，所述第一加速度的方向为所述对战设备的前进方向，且所述第一加速度的方向与所述第二加速度的方向垂直，
所述根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞，包括：
检测所述第一加速度的数值是否大于第一阈值，且/或所述第二加速度的数值是否大于第二阈值；
当所述第一加速度的数值大于所述第一阈值，且/或所述第二加速度的数值大于所述第二阈值时，获取最近采集到的n组所述加速度数据，n≥2，n为整数；
根据每组所述加速度数据中所述第一加速度的数值和所述第二加速度的数值计算合加速度；
根据计算得到的n个所述合加速度确定所述对战设备是否发生碰撞。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述对战设备根据最近采集的n组所述加速度数据中，连续的4组所述加速度数据计算得到第i合加速度、第i+1合加速度、第i+2合加速度和第i+3合加速度，i≥1，i为整数，
所述根据计算得到的n个所述合加速度确定所述对战设备是否发生碰撞，包括：
计算所述第i合加速度与所述第i+2合加速度之差得到第一斜率；
计算所述第i+1合加速度与所述第i+3合加速度之差得到第二斜率；
当所述第一斜率与所述第二斜率方向相反，且所述第一斜率与所述第二斜率之差大于第三阈值时，确定所述对战设备发生碰撞。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞之后，还包括：
当确定所述对战设备发生碰撞时，将检测到所述第一加速度的数值大于所述第一阈值，或所述第二加速度的数值大于所述第二阈值的时间确定为所述碰撞时间。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，且所述第一加速度方向是所述前进方向，
所述向对应的控制设备发送碰撞信息之前，还包括：
计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为头部正面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞第四阈值时，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＞所述第二平均加速度，确定所述碰撞类型为尾部被正面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＞所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，且所述第一平均加速度＜所述第二平均加速度，且所述第一平均加速度与所述第二平均加速度之商＜所述第四阈值时，确定所述碰撞类型为所述横向碰撞。
14.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，且所述第一加速度方向是所述前进方向，所述对战设备中设置有角速度传感器，
所述向对应的控制设备发送碰撞信息之前，还包括：
计算n组所述加速度数据中，n个所述第一加速度的第一平均加速度和n个所述第二加速度的第二平均加速度；
在采集n组所述加速度数据时，获取所述角速度传感器采集的偏转角度，所述偏转角度的正方向为逆时针方向；
当所述第一平均加速度＜0，且所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞第五阈值，确定所述碰撞类型为头部侧面主动碰撞；
当所述第一平均加速度＜0，所述偏转角度与所述第二平均加速度反向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＞所述第五阈值，确定所述碰撞类型为尾部被侧面碰撞；
当所述第一平均加速度＞0，所述偏转角度与所述第二平均加速度同向，且所述偏转角度与所述第二平均加速度之商＜所述第五阈值，确定所述碰撞类型为横向碰撞。
15.一种碰撞判断方法，其特征在于，用于控制设备中，所述方法包括：
获取与对战设备传输数据时的第一RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；
根据所述第一RTT和所述第二RTT计算所述对战设备与所述碰撞判断设备之间的通信延时，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
向所述对战设备发送所述通信延时；
接收所述碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将所述开始对战指令发送至所述对战设备，所述对战设备用于在接收到所述开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时；
接收对应的对战设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是所述对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备，所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
16.一种碰撞判断方法，其特征在于，用于碰撞判断设备中，所述方法包括：
向控制设备发送开始对战指令，所述控制设备用于将所述开始对战指令发送至对应的对战设备，所述对战设备用于在接收到所述开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，所述通信延时是所述控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT计算得到的；
接收所述控制设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至所述控制设备的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息；
当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述碰撞信息中携带有碰撞类型，所述碰撞类型是所述对战设备根据所述加速度数据确定的，所述碰撞类型包括头部正面主动碰撞、头部侧面主动碰撞、横向碰撞、尾部被正面碰撞和尾部被侧面碰撞中的至少一种；
所述确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞之后，还包括：
当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型不同时，根据所述碰撞类型确定所述对战设备各自的碰撞状态，所述碰撞状态包括主动碰撞状态和被动碰撞状态；
当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部正面主动碰撞时，确定至少两个所述对战设备均处于所述主动碰撞状态；
当至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息中携带的所述碰撞类型相同，且均为所述头部侧面主动碰撞或所述横向碰撞时，偏转角度最大的所述对战设备处于所述被动碰撞状态，除所述偏转角度最大的所述对战设备外，其它所述对战设备处于所述主动碰撞状态，所述偏转角度是所述对战设备在采集n组所述加速度数据时，通过内置的角速度传感器采集的。
18.根据权利要求16或17所述的方法，其特征在于，所述方法，还包括：
当检测到在预定时间段内仅发生一次所述对战设备之间的碰撞时，根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间确定发生碰撞的至少两个所述对战设备两两之间的时钟偏差；
存储所述对战设备两两之间的所述时钟偏差。
19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞，包括：
在所述预定时间段内接收到至少两个所述控制信息时，根据所述控制信息中携带的所述对战设备标识查找至少两个所述对战设备两两之间的所述时钟偏差；
根据所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间，计算至少两个所述对战设备两两之间的碰撞时间差；
对于至少两个所述对战设备中的任意两个对战设备，当所述两个对战设备的所述碰撞时间差与所述两个对战设备对应的所述时钟偏差匹配时，确定所述两个对战设备之间发生碰撞。
20.一种碰撞判断装置，其特征在于，所述碰撞判断装置用于对战设备中，所述对战设备中设置有加速度传感器，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收控制设备发送的通信延时，所述通信延时为所述对战设备与碰撞判断设备之间的延时，所述通信延时是所述控制设备根据与所述对战设备传输数据时的第一RTT以及与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT确定的，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
计时模块，用于当接收所述控制设备发送的开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时，所述开始对战指令是所述碰撞判断设备发送给所述控制设备的；
采集模块，用于通过所述加速度传感器采集加速度数据；
第一碰撞确定模块，用于根据所述加速度数据确定所述对战设备是否发生碰撞；
第一发送模块，用于当确定所述对战设备发生碰撞时，向对应的控制设备发送碰撞信息，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；所述控制设备用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备；所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
21.一种碰撞判断装置，其特征在于，所述碰撞判断装置用于控制设备中，所述装置包括：
第二获取模块，用于获取与对战设备传输数据时的第一RTT，并获取与碰撞判断设备传输数据时的第二RTT；
延时计算模块，用于根据所述第一RTT和所述第二RTT计算所述对战设备与所述碰撞判断设备之间的通信延时，所述通信延时为所述第一RTT与所述第二RTT之和的二分之一；
延时发送模块，用于向所述对战设备发送所述通信延时；
指令发送模块，用于接收所述碰撞判断设备发送的开始对战指令，并将所述开始对战指令发送至所述对战设备，所述对战设备用于在接收到所述开始对战指令时，根据所述通信延时确定起始计时时间，并开始计时；
第二接收模块，用于接收对应的对战设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是所述对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
第二发送模块，用于将所述碰撞信息发送至碰撞判断设备，所述碰撞判断设备用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
22.一种碰撞判断装置，其特征在于，所述碰撞判断装置用于碰撞判断设备中，所述装置包括：
用于向控制设备发送开始对战指令的功能模块，所述控制设备用于将所述开始对战指令发送至对应的对战设备，所述对战设备用于在接收到所述开始对战指令时，根据通信延时确定起始计时时间，并开始计时，所述通信延时是所述控制设备根据与对战设备传输数据时的第一RTT以及与所述碰撞判断设备传输数据时的第二RTT计算得到的；
第三接收模块，用于接收控制设备发送的碰撞信息，所述碰撞信息是对战设备根据加速度传感器采集到的加速度数据确定发生碰撞时发送至所述控制设备的，所述碰撞信息中至少包括对战设备标识和碰撞时间；
检测模块，用于检测在预定时间间隔内是否接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息；
第二碰撞确定模块，用于当在所述预定时间间隔内接收到至少两个所述控制设备发送的所述碰撞信息，且至少两个所述碰撞信息中携带的所述碰撞时间之差小于预设阈值时，确定至少两个所述对战设备标识对应的所述对战设备之间发生碰撞。
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