CN105300380A - 一种基于gps或ins组合的导航*** - Google Patents

一种基于gps或ins组合的导航*** Download PDF

Info

Publication number
CN105300380A
CN105300380A CN201510810896.4A CN201510810896A CN105300380A CN 105300380 A CN105300380 A CN 105300380A CN 201510810896 A CN201510810896 A CN 201510810896A CN 105300380 A CN105300380 A CN 105300380A
Authority
CN
China
Prior art keywords
gps
ins
receiver
filter
system based
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510810896.4A
Other languages
English (en)
Inventor
刘静兰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nanning Is To Extremely All Sci-Tech Consultations Of Letter Co Ltd
Original Assignee
Nanning Is To Extremely All Sci-Tech Consultations Of Letter Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanning Is To Extremely All Sci-Tech Consultations Of Letter Co Ltd filed Critical Nanning Is To Extremely All Sci-Tech Consultations Of Letter Co Ltd
Priority to CN201510810896.4A priority Critical patent/CN105300380A/zh
Publication of CN105300380A publication Critical patent/CN105300380A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明涉及一种基于GPS或INS组合的导航***，INS装置的输出端与导航仪相连接，GPS接收机的输出端与接收机卡尔曼滤波器相连接，导航仪和接收机卡曼尔滤波器进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器，导航计算卡尔曼滤波器的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪，第三路输出载体运动的参数。所述的一种基于GPS或INS组合的导航***，GPS和INS保持了各自的独立性，其中任何一个出现故障时，***仍能继续工作；组合定位***结构简单，便于设计。GPS接收机和INS开发和凋试独立性强，便于***故障的检测和排除。

Description

一种基于GPS或INS组合的导航***
技术领域
本发明涉及GPS的领域，尤其是一种基于GPS或INS组合的导航***。
背景技术
某自行高炮武器***是我军现役装备，其通过INS(惯性导航***)对战斗车行军作战进行导航。INS是一种自主式导航***，它不依赖外界信息即可获得载体的姿态、速度和方位信息，抗干扰能力强，而且不向外界辐射电磁信息，隐蔽性好。但随着时间的延续INS的定位误差不断积累，漂移变大。。GPS广泛用于地球表面移动目标的跟踪定位，由于GPS是一种非自主导航***，在动态环境下或受遮拦时容易出现“丢星”现象而导致定位中断，抗干扰能力低，更新率不高。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种基于GPS或INS组合的导航***。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于GPS或INS组合的导航***，包括用于卫星测量的导航仪、用于测量载体运动位置的INS装置、GPS接收机、接收机卡曼滤波器、导轨计算卡曼尔滤波器，所述的INS装置的输出端与导航仪相连接，GPS接收机的输出端与接收机卡尔曼滤波器相连接，导航仪和接收机卡曼尔滤波器进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器，导航计算卡尔曼滤波器的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪，第三路输出载体运动的参数。
所述的导航计算卡尔曼滤波器上连接有载体惯性测量元件。
所述的接收机卡曼滤波器上连接有结算***。
本发明的有益效果是：所述的一种基于GPS或INS组合的导航***，GPS和INS保持了各自的独立性，其中任何一个出现故障时，***仍能继续工作；组合定位***结构简单，便于设计。GPS接收机和INS开发和凋试独立性强，便于***故障的检测和排除。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明所述的一种基于GPS或INS组合的导航***的整体结构示意图。
附图中标记分述如下：1、导航仪，2、INS装置，3、GPS接收机，4、接收机卡曼滤波器，5、导轨计算卡曼尔滤波器，6、载体惯性测量元件，7、结算***。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示的一种基于GPS或INS组合的导航***，包括用于卫星测量的导航仪1、用于测量载体运动位置的INS装置2、GPS接收机3、接收机卡曼滤波器4、导轨计算卡曼尔滤波器5，INS装置2的输出端与导航仪1相连接，GPS接收机3的输出端与接收机卡尔曼滤波器4相连接，接收机卡曼滤波器4上连接有结算***7，导航仪1和接收机卡曼尔滤波器4进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器5，导航计算卡尔曼滤波器5上连接有载体惯性测量元件6，导航计算卡尔曼滤波器5的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置2，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪1，第三路输出载体运动的参数。
3、根据权利要求1所述的一种基于GPS或INS组合的导航***，其特征是:所述的
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (3)

1.一种基于GPS或INS组合的导航***，其特征是：包括用于卫星测量的导航仪(1)、用于测量载体运动位置的INS装置(2)、GPS接收机(3)、接收机卡曼滤波器(4)、导轨计算卡曼尔滤波器(5)，所述的INS装置(2)的输出端与导航仪(1)相连接，GPS接收机(3)的输出端与接收机卡尔曼滤波器(4)相连接，导航仪(1)和接收机卡曼尔滤波器(4)进行位置定位和速度的测试后输出给导航计算卡尔曼滤波器(5)，导航计算卡尔曼滤波器(5)的第一路进行加速度计偏差和陀螺漂移修正后传输给INS装置(2)，第二路进行位置、速度和姿态修正后传输给导航仪(1)，第三路输出载体运动的参数。
2.根据权利要求1所述的一种基于GPS或INS组合的导航***，其特征是:所述的导航计算卡尔曼滤波器(5)上连接有载体惯性测量元件(6)。
3.根据权利要求1所述的一种基于GPS或INS组合的导航***，其特征是:所述的接收机卡曼滤波器(4)上连接有结算***(7)。
CN201510810896.4A 2015-11-21 2015-11-21 一种基于gps或ins组合的导航*** Pending CN105300380A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510810896.4A CN105300380A (zh) 2015-11-21 2015-11-21 一种基于gps或ins组合的导航***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510810896.4A CN105300380A (zh) 2015-11-21 2015-11-21 一种基于gps或ins组合的导航***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105300380A true CN105300380A (zh) 2016-02-03

Family

ID=55197917

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510810896.4A Pending CN105300380A (zh) 2015-11-21 2015-11-21 一种基于gps或ins组合的导航***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105300380A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113703019A (zh) * 2021-08-26 2021-11-26 北京宇系航通科技有限公司 一种导航***的故障处理方法、电子设备及存储介质

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102508954A (zh) * 2011-10-21 2012-06-20 天津大学 Gps/sins组合导航全数字仿真方法及装置
CN102830414A (zh) * 2012-07-13 2012-12-19 北京理工大学 一种基于sins/gps的组合导航方法
US20130138264A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Takayuki Hoshizaki Automotive navigation system and method to utilize internal geometry of sensor position with respect to rear wheel axis
CN104635251A (zh) * 2013-11-08 2015-05-20 中国地质大学（北京） 一种ins/gps组合定位定姿新方法
CN205067758U (zh) * 2015-09-07 2016-03-02 广西南宁至简至凡科技咨询有限公司 一种基于gps或ins组合的导航***

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102508954A (zh) * 2011-10-21 2012-06-20 天津大学 Gps/sins组合导航全数字仿真方法及装置
US20130138264A1 (en) * 2011-11-30 2013-05-30 Takayuki Hoshizaki Automotive navigation system and method to utilize internal geometry of sensor position with respect to rear wheel axis
CN102830414A (zh) * 2012-07-13 2012-12-19 北京理工大学 一种基于sins/gps的组合导航方法
CN104635251A (zh) * 2013-11-08 2015-05-20 中国地质大学（北京） 一种ins/gps组合定位定姿新方法
CN205067758U (zh) * 2015-09-07 2016-03-02 广西南宁至简至凡科技咨询有限公司 一种基于gps或ins组合的导航***

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
周徐昌 等: "惯性导航技术的发展及其应用", 《自动测量与控制》 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113703019A (zh) * 2021-08-26 2021-11-26 北京宇系航通科技有限公司 一种导航***的故障处理方法、电子设备及存储介质
CN113703019B (zh) * 2021-08-26 2023-12-22 北京北航天宇长鹰无人机科技有限公司 一种导航***的故障处理方法、电子设备及存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3040680B1 (en) Magnetic anomaly tracking for an inertial navigation system
CN107110979B (zh) 姿态角计算装置、姿态角计算方法及存储介质
CN106767786A (zh) 基于卫星通信的组合惯导姿态计算方法
CN102707306A (zh) 适用于无人机在下滑着陆阶段的组合导航方法
CN205067758U (zh) 一种基于gps或ins组合的导航***
Santana et al. Estimation of trajectories of pipeline PIGs using inertial measurements and non linear sensor fusion
CN103363992A (zh) 基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考***解算方法
CN108151737A (zh) 一种动态互观测关系条件下的无人机蜂群协同导航方法
CN112800159B (zh) 地图数据处理方法及装置
US8346466B2 (en) Systems and methods for determining heading
CN105300380A (zh) 一种基于gps或ins组合的导航***
JP2008241079A (ja) 航法システム
RU2617147C1 (ru) Способ начального ориентирования гироскопической навигационной системы для наземных подвижных объектов
WO2013139486A1 (en) True north seeking and attitude system
CN115857520A (zh) 一种基于视觉和船状态结合的无人机着舰状态监视方法
Galkin et al. Mobile satellite antenna control system based on MEMS-IMU
CN108240809A (zh) 一种基于l3gd20芯片在qnx车机***中惯导导航的***及方法
KR20140142610A (ko) 위치 측정 장치 및 방법
CN105115500B (zh) 一种实现空间轨迹追踪的方法
RU2623667C1 (ru) Способ навигационных астрономических измерений координат местоположения подвижного объекта и устройство для его реализации
CN205373722U (zh) 航海定位装置
RU2675671C1 (ru) Система и способ определения местоположения источника радиоэлектронных помех сигналам спутниковой навигации
RU2692945C1 (ru) Способ ориентирования мобильных объектов относительно объекта с известным дирекционным углом
Kim et al. Enhancement of Geo-pointing Performance for Electro-Optical Systems by Compensating Transmission Time Delay of Navigation Data
US20230184919A1 (en) Methods and systems for millimeter wave assisted vehicle navigation

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160203

WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication