CN105283620A - 门开闭装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种门开闭装置，其包括电机和输出轴，所述输出轴配置在电机的轴心延长线上，借助减速机构被传递电机的动力，所述门开闭装置利用电机的驱动并借助输出轴使门开闭，其中，输出轴的两端面的位置度设定在以上、且在以下，减速机构包括行星齿轮机构，该行星齿轮机构具有配置在输出轴的轴心延长线上的太阳轮，太阳轮的至少单个端面的轴心相对于与太阳轮的轴心垂直相交的基准面上的轴心的位置度或同轴度设定在以上、且在以下。由此，提供一种输出效率高的门开闭装置。

Description

门开闭装置
技术领域
本发明涉及一种门开闭装置。
背景技术
车辆的背门或滑动门等门中存在一种门，其构成为除了能够由手动进行开闭以外，还能够利用门开闭装置进行开闭(例如参照专利文献1)。此外，还存在一种门，其利用门开闭装置辅助手动的开闭，来减轻操作者的负担。
门开闭装置例如具有电动机和通过减速机构被传递电动机动力的输出轴。上述门开闭装置利用电动机的驱动使输出轴转动。其结果，能够沿输出轴的轴心传递电动机的动力，使设置于车辆主体的门沿打开方向或关闭方向移动。
专利文献1：日本专利公开公报特开2005-082019号
在这种门开闭装置中，要求减少门开闭动作时的电机的动力损失、即提高输出效率。特别是在沿输出轴的轴心传递电机动力的减速机构和输出轴中，优选的是，配置在输出轴的轴心上的用于传递动力的各构件的轴心高精度地位于输出轴的轴心上。
发明内容
鉴于上述问题，本发明的目的在于提供一种输出效率高的门开闭装置。
为了解决上述课题并实现发明目的，本发明的门开闭装置包括电机和输出轴，所述输出轴配置在所述电机的轴心延长线上，借助减速机构被传递所述电机的动力，所述门开闭装置利用所述电机的驱动并借助所述输出轴使门开闭，其中，所述输出轴的两端面的位置度设定在以上、且在以下。
此外，本发明的门开闭装置在上述发明的基础上，其特征在于，所述减速机构包括行星齿轮机构，所述行星齿轮机构具有配置在所述输出轴的轴心延长线上的太阳轮，所述太阳轮的至少单个端面的轴心相对于与所述太阳轮的轴心垂直相交的基准面上的轴心的位置度或同轴度设定在以上、且在以下。
此外，本发明的门开闭装置在上述发明的基础上，其特征在于，组合所述电机、所述减速机构和所述输出轴时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的2/10。
此外，本发明的门开闭装置在上述发明的基础上，其特征在于，所述门开闭装置具有联系在所述门开闭装置和门之间的臂，组合所述电机、所述减速机构、所述输出轴和所述臂部时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的2/10。
此外，本发明的门开闭装置在上述发明的基础上，其特征在于，所述减速机构包括第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构，所述第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构使所述电机的动力依次减速并使所述输出轴转动，组合所述电机和所述第一行星齿轮机构时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的1/10，并且，组合所述第二行星齿轮机构和所述第三行星齿轮机构时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的1/10。
按照本发明，由于将输出轴的两端面的位置度设定在以上、且在以下，所以能够实现输出效率高的门开闭装置。
附图说明
图1A是表示将本实施方式的门开闭装置用于背门开闭时的设置例的示意图。
图1B是表示将本实施方式的门开闭装置用于背门开闭时的设置例的示意图。
图2A是表示将本实施方式的门开闭装置用于背门开闭时的设置例的示意图。
图2B是表示将本实施方式的门开闭装置用于背门开闭时的设置例的示意图。
图3是表示本实施方式的门开闭装置的结构的示意图。
图4是图3的门开闭装置沿输出轴的轴心的断面图。
图5是表示图3的门开闭装置的第一行星齿轮机构的结构的分解立体图。
图6是表示图3的门开闭装置的传感器机构的结构的分解立体图。
图7是表示图3的门开闭装置的第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构和臂的结构的分解立体图。
图8是表示组合图3的门开闭装置的电机和第一行星齿轮机构时的重心位置的示意图。
图9是表示组合图3的门开闭装置的第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构时的重心位置的示意图。
图10是表示组合图3的门开闭装置的电机、减速机构和输出轴时的重心位置的示意图。
图11是表示组合图3的门开闭装置的电机、减速机构、输出轴和臂部时的重心位置的示意图。
图12是表示将本实施方式的门开闭装置用于滑动门开闭时的设置例的示意图。
图13是从车辆上方侧观察图12时的示意图。
附图标记说明
1门开闭装置
100车辆
101背门
102合页
103滑动门
104导轨
105线缆
2电机
201电机外壳
3输出轴
4减速机构
5第一行星齿轮机构
501第一太阳轮
501a连接部
501b平板部
502第一行星齿轮
503第一行星齿轮架
504第一齿圈
510、710、810齿轮外壳
510a、610a、620a、710a、810a固定用耳部
6传感器机构
601制动衬套
602波形垫圈
603制动罩
604磁轴
605磁环
606轴环
607公差环
608GMR传感器
609、806衬套
610、620传感器外壳
7第二行星齿轮机构
701齿圈罩
702第二太阳轮
703第二行星齿轮
704、803销
705第二行星齿轮架
710b第二齿圈
8第三行星齿轮机构
801第三太阳轮
802第三行星齿轮
804第三行星齿轮架
805间隔件
9臂
901臂构件
902臂间隔件
903减振件
904a第一转动滚轮
904b第二转动滚轮
A轴连杆
B1、B2、B3托架
R连杆
V1、V2、V3、V4、V5螺栓
具体实施方式
下面参照附图，对本发明的门开闭装置的实施方式进行说明。另外，本实施方式并不用于限定本发明。此外，在附图的记载中，相同或对应的要素适当地采用相同的附图标记。此外，附图是示意图，需要注意各要素的尺寸关系、各要素的比例等有时会与实际不同。各附图之间有时也包含尺寸关系和比例不同的部分。
此外，在本说明书中，位置度和同轴度是指位置度公差和同轴度公差是由几何学公差“JISB0021：1998产品的几何特性规格(GPS)-几何公差表示方式-形状、姿势、位置和振动的公差表示方式”所规定的值。(实施方式)
首先，说明将本实施方式的门开闭装置设置于车辆时的设置例。本实施方式的门开闭装置用于使上方合页式的背门开闭，该上方合页式的背门在四轮汽车等车辆中设置于车辆主体的后端开口。图1A、图1B、图2A和图2B是表示将本实施方式的门开闭装置用于背门开闭时的设置例的示意图。图1A、图1B表示背门关闭的状态，图2A、图2B表示背门打开的状态。此外，图1A、图2A表示车辆后方的整体图，图1B、图2B分别是图1A、图2A的局部放大图。
图3是表示本实施方式的门开闭装置的结构的示意图。如图3所示，门开闭装置1包括电机2、输出轴3和减速机构4，并沿输出轴3的轴心将它们连接。此外，如图3所示，减速机构4包括第一行星齿轮机构5、传感器机构6、第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8。另外，从车载电源向电机2和传感器机构6供电。
如图1A、图2A所示，本实施方式的门开闭装置1以输出轴3的轴心沿车辆100的宽度方向呈水平的状态固定于车辆100的顶棚。并且，如图1B、图2B所示，与门开闭装置1连接的臂9连接于作为开闭构件的连杆R的一端。此外，连杆R的另一端与作为开闭构件的合页102连接。合页102的一端利用托架B3固定于车辆100的顶棚。此外，合页102的另一端固定于背门101。
接着，参照图3和图4～图7，说明本发明实施方式的门开闭装置1的具体结构。图4是图3的门开闭装置沿输出轴的轴心的断面图。图5是表示图3的门开闭装置的第一行星齿轮机构的结构的分解立体图。图6是表示图3的门开闭装置的传感器机构的结构的分解立体图。图7是表示图3的门开闭装置的第二行星齿轮机构、第三行星齿轮机构和臂的结构的分解立体图。
电机2产生开闭门的动力，在作为收容部的筒状的电机外壳201内收容有未图示的转子和电磁铁等。电磁铁与车载电源连接而被供电。螺合有螺栓V5的输出轴3输出开闭门的动力，并且通过减速机构4与电机2的转动轴连接。输出轴3安装有联系在输出轴3与门之间的臂9。臂9与连杆R和图1B、图2B的合页102连接。
减速机构4用于使电机2的动力减速并向输出轴3传递，从电机2侧以第一行星齿轮机构5、传感器机构6、第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8的顺序沿输出轴3的轴心排列。
如图5所示，第一行星齿轮机构5是第一减速机构，将从电机2输入的动力减速输出。第一行星齿轮机构5包括：第一太阳轮501、第一行星齿轮502、第一行星齿轮架503以及能够转动的第一齿圈504，将它们收容于作为收容构件的筒状的齿轮外壳510而单元化。第一行星齿轮架503嵌合并固定于齿轮外壳510。通过将齿轮外壳510的外周面上所设置的固定用耳部510a与电机外壳201利用未图示的螺钉拧紧固定，将齿轮外壳510固定于电机外壳201。此外，齿轮外壳510具有作为固定装置的托架B1，所述固定装置用于将门开闭装置1固定于车辆主体或门。第一齿圈504与构成传感器机构6的磁轴604通过细齿结合(参照图4)。
沿轴向延伸的第一太阳轮501以利用电机2的驱动而转动的方式与电机2连接，如果第一太阳轮501转动，则第一行星齿轮502自转。如果第一行星齿轮502自转，则通过固定第一行星齿轮架503而使第一齿圈504转动。此外，如果第一齿圈504转动，则与第一齿圈504连接的磁轴604转动。其结果，输入到第一太阳轮501的动力从磁轴604减速输出。
如图6所示，传感器机构6用于检测门开闭装置1的驱动状况。传感器机构6包括：制动衬套601、波形垫圈602、制动罩603、磁轴604、磁环605、轴环606、公差环607、GMR(GiantMagnetoResistanceeffect巨磁电阻效应)传感器608和衬套609，将它们收容于传感器外壳610、620而单元化。通过将传感器外壳610、620的外周面上所设置的固定用耳部610a、620a与电机外壳201利用螺栓V1拧紧固定，将传感器外壳610、620固定于电机外壳201。
制动衬套601隔着波形垫圈602安装于制动罩603。磁轴604嵌合安装并固定于磁环605。磁环605是平板环状的构件，以沿周向交替配置S极和N极的方式被磁化。GMR传感器608固定于传感器外壳620。磁轴604使轴环606插通输出轴3侧所设置的凹部，并且使具有波浪形状的凹凸的公差环607插通轴环606的内侧。并且，通过使构成第二行星齿轮机构7的第二太阳轮702(参照图4)插通公差环607的内侧，利用公差环607进行按压来固定连接磁轴604和第二太阳轮702。此外，衬套609被埋入传感器外壳620和第二太阳轮702之间的间隙。
磁轴604利用从第一行星齿轮机构5的第一齿圈504输入的动力而转动。如果磁轴604转动，则磁轴604和磁环605一体转动。如果磁环605转动，则GMR传感器608检测出来自磁环605的磁通密度并产生脉冲信号。通过由脉冲传感器检测出以上述方式产生的脉冲信号，可以检测出门开闭装置1的驱动状况，特别是可以检测出转动速度和转动方向。此外，如果磁轴604转动，则与磁轴604固定连接的第二太阳轮702转动。
如图7所示，由两级行星齿轮机构构成的第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8是第二减速机构，将借助传感器机构6从第一行星齿轮机构5输入的动力减速输出。
上述两级行星齿轮机构包括：齿圈罩701、第二太阳轮702、第二行星齿轮703、销704、第二行星齿轮架705、第三太阳轮801、第三行星齿轮802、销803、第三行星齿轮架804、间隔件805和衬套806，将它们收容于由齿轮外壳710、810构成的筒状的收容构件而单元化。另外，齿轮外壳710在内侧具有第二齿圈710b，第二齿圈710b作为第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8双方的齿圈发挥功能。
齿圈罩701与齿轮外壳710嵌合。沿轴向延伸的第二太阳轮702固定连接于磁轴604。第二行星齿轮703利用销704以能够转动的方式支持于第二行星齿轮架705。沿轴向延伸的第三太阳轮801与第二行星齿轮架705通过细齿结合。第三行星齿轮802利用销803以能够转动的方式支持于第三行星齿轮架804。第三行星齿轮架804与门开闭装置1的输出轴3连接。间隔件805埋入齿轮外壳710和齿轮外壳810之间的间隙，衬套806埋入齿轮外壳810和输出轴3之间的间隙。通过将齿轮外壳710的外周面上所设置的固定用耳部710a与传感器外壳620利用螺栓V2拧紧固定，将齿轮外壳710固定于传感器外壳620。此外，通过将齿轮外壳810的外周面上所设置的固定用耳部810a与齿轮外壳710利用螺栓V3拧紧固定，将齿轮外壳810固定于齿轮外壳710。在齿轮外壳810上利用螺栓V4固定有作为固定装置的托架B2，该固定装置用于将门开闭装置1固定于车辆主体或门。
如果第二太阳轮702利用磁轴604的动力而转动，则第二行星齿轮703自转。如果第二行星齿轮703自转，则由于形成在齿轮外壳710内的第二齿圈710b不转动，所以第二行星齿轮架705转动。如果第二行星齿轮架705转动，则与第二行星齿轮架705连接的第三太阳轮801转动。
如果第三太阳轮801转动，则第三行星齿轮802自转。如果第三行星齿轮802自转，则由于形成在齿轮外壳710内的第二齿圈710b不转动，所以第三行星齿轮架804转动。如果第三行星齿轮架804转动，则与第三行星齿轮架804连接的输出轴3转动。其结果，输入到第二太阳轮702的动力从输出轴3减速输出。
另外，上述第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8构成为使第二太阳轮702和第三行星齿轮架804(门开闭装置1的输出轴3)围绕输出轴3的轴心转动。
输出轴3配置在电机2的轴心延长线上，通过减速机构4被传递电机2的动力。输出轴3与臂9的臂构件901连接。并且，输出轴3将通过减速机构4输入的电机2的动力向臂9输出。
臂9包括：臂构件901、臂间隔件902、减振件903、轴连杆A和连杆R。臂9为了在输出轴3和门之间进行联系，而与连杆R和图1B、图2B的合页102连接，将输出轴3的动力向连杆R和合页102传递。臂构件901的基端部隔着臂间隔件902，利用螺栓V5固定于输出轴3。此外，臂构件901的前端部隔着减振件903与轴连杆A连接。此外，轴连杆A利用未图示的夹子与连杆R连接。
接着，对本实施方式的门开闭装置1的动作进行说明。如图1A、图2A所示，门开闭装置1进行背门101的开闭动作。首先，如果从车载电源向门开闭装置1的电机2输入预定频率(PWM频率)、预定占空比的脉冲电流，则电机2以与上述占空比对应的转速被驱动而转动。此时，如果使脉冲电流的占空比变大，则电机2的转速变快，如果使占空比变小，则电机2的转速变慢。由此，对电机2进行PWM控制。被驱动的电机2的动力通过减速机构4向输出轴3传递，使输出轴3转动。并且，如果输出轴3转动，则如图1B、图2B所示，臂9以输出轴3为中心而旋转，连杆R、合页102联动而转动，使背门101进行开闭动作。另外，通过切换电机2的转动方向，使背门101进行打开动作或关闭动作。通过切换脉冲电流的流动方向来实现电机2的转动方向的切换。
在此，如上所述，门开闭装置1具有沿输出轴3的轴心传递电机2的动力的减速机构4和输出轴3。此时优选的是，在减速机构4和输出轴3中，配置在输出轴3的轴心上的用于传递动力的各构件的轴心高精度地位于输出轴3的轴心上。为了使各构件的轴心位于输出轴3的轴心上，需要至少使各构件的端面的轴心相对于与各构件的轴心垂直相交的基准面上的轴心高精度地配合。
在此，在本实施方式的门开闭装置1中，输出轴3形成为，输出轴3的两端面的位置度例如设定为上述输出轴3的位置度优选设定在以上、且在以下。其结果，由于输出轴3能够沿输出轴3的轴心高精度地传递动力，所以实施方式的门开闭装置1是输出效率高的门开闭装置。
同样，第一太阳轮501的位置度也设为预定的值。如图5所示，第一太阳轮501在电机2侧的端部具有断面为正方形的连接部501a，并且与连接部501a相邻地具有平板部501b。在本实施方式的门开闭装置1中，第一太阳轮501形成为，相对于与第一太阳轮501的轴心垂直相交的作为基准面的平板部501b的电机2侧的面上的轴心，连接部501a的电机2侧的端面的轴心的位置度例如设定为上述第一太阳轮501的位置度优选设定在以上、且在以下。其结果，由于第一太阳轮501能够沿输出轴3的轴心高精度地传递动力，所以实施方式的门开闭装置1是输出效率高的门开闭装置。
同样，第二太阳轮702的同轴度也设为预定的值。在本实施方式的门开闭装置1中，第二太阳轮702形成为，相对于第二太阳轮702的与轴心垂直相交的作为基准面的电机2侧的端面上的轴心，第二太阳轮702的与电机2相反侧的端面的轴心的同轴度例如设定为上述第二太阳轮702的位置度优选设定在以上、且在以下。其结果，由于第二太阳轮702能够沿输出轴3的轴心高精度地传递动力，所以实施方式的门开闭装置1是输出效率高的门开闭装置。
由此，本实施方式的门开闭装置1通过将输出轴3和太阳轮的至少单个端面的轴心相对于与输出轴3和太阳轮的轴心垂直相交的基准面上的轴心的位置度或同轴度设定在以上、且在以下，实现了输出效率高的门开闭装置。
此外，本实施方式的门开闭装置1通过使各构件的位置度或同轴度为预定的值，抑制驱动门开闭装置1时向各构件施加不需要的力，从而还起到提高长期可靠性的效果。
接着，对组合门开闭装置1的各单元时的重心位置进行说明。图8是表示组合图3的门开闭装置的电机和第一行星齿轮机构时的重心位置的示意图。如图8所示，组合电机2和第一行星齿轮机构5时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离沿图8的纸面左右方向为0.03mm，沿图8的纸面上下方向为1.11mm，都设定为小于输出轴3的直径(15mm)的1/10。另外，在本实施方式的门开闭装置1中，重心位置和偏心距离是利用DassaultSystemes(达索)公司制的CATIAVersion5BuildNumber22的测量功能计算出的数值。
图9是表示组合图3的门开闭装置的第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构时的重心位置的示意图。如图9所示，组合第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离沿图9的纸面左右方向为0.18mm，沿图9的纸面上下方向为0.00mm，都设定为小于输出轴3的直径的1/10。
图10是表示组合图3的门开闭装置的电机、减速机构和输出轴时的重心位置的示意图。如图10所示，组合电机2、减速机构4和输出轴3时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离沿图10的纸面左右方向为1.16mm，沿图10的纸面上下方向为1.81mm，都设定为小于输出轴3的直径的2/10。
图11是表示组合图3的门开闭装置的电机、减速机构、输出轴和臂部时的重心位置的示意图。如图11所示，组合电机2、减速机构4、输出轴3和臂9时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离沿图11的纸面左右方向为2.92mm，沿图11的纸面上下方向为1.7mm，都设定为小于输出轴3的直径的2/10。
由此，本实施方式的门开闭装置1将组合各单元时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离设定为足够小。其结果，由于抑制了电机2的动力损失并有效地进行输出，所以本实施方式的门开闭装置1是输出效率高的门开闭装置。
此外，本实施方式的门开闭装置1通过将组合各单元时的重心位置与输出轴3的轴心的偏心距离设定为足够小，抑制了驱动门开闭装置1时向各构件施加不需要的力，从而还起到提高长期可靠性的效果。
此外，本实施方式的门开闭装置1不限定用于背门101，也能够用于设置在车辆100侧部的滑动门的开闭。
图12是表示将本实施方式的门开闭装置用于滑动门开闭时的设置例的示意图。图13是从车辆上方侧观察图12时的示意图。滑动门103沿设置于车辆100的导轨104向车辆前后方向移动。当将本实施方式的门开闭装置1用于滑动门103的开闭时，例如图12所示，在滑动门103的内部设置门开闭装置1。门开闭装置1设置成输出轴3的转动轴线的方向为车辆上下方向，在输出轴3上安装有第一转动滚轮904a。第一转动滚轮904a安装成围绕输出轴3的转动轴线转动。当使用门开闭装置1开闭滑动门103时，利用第一转动滚轮904a和第二转动滚轮904b，卷取或送出沿导轨104设置的线缆105。由此，滑动门103沿导轨104移动。
由此，即使将本实施方式的门开闭装置1设置于滑动门103时，通过将输出轴3两端面的位置度设定在以上、且在以下，也可以实现输出效率高的门开闭装置。
如上所述，本实施方式的门开闭装置1是输出效率高的门开闭装置。
另外，第一行星齿轮机构5、第二行星齿轮机构7和第三行星齿轮机构8并不限于上述结构，也可以是其他结构。例如，在构成行星齿轮机构的部件中，可以适当地设计使哪一个部件固定、使哪一个部件能够转动。此外，与电机2连接的减速机构并不限于行星齿轮机构，可以是摆线减速机构，也可以是使用直齿轮的减速机构。此外，减速机构并不限于三级，可以是0～2级或者4级以上的多级。
此外，门开闭装置1也可以具有离合机构。离合机构例如是电磁离合器，也可以是其他结构。此外，门开闭装置1也可以具有制动机构。制动机构例如可以是弹簧式，也可以是其他结构。
此外，可以在输出轴3上安装：万向接头，将输出轴3的转动转换为围绕与输出轴3的转动轴线的方向不同方向的转动轴线的转动；轴线方向转换机构，围绕与输出轴3的转动轴线垂直相交的转动轴线转动；以及运动转换机构，将从输出轴3输出的转动运动转换成沿轴心方向的直线运动。
此外，本发明并不由上述实施方式限定。适当地组合上述各结构要素而构成的装置也包含在本发明内。此外，可以由本领域技术人员容易地导出进一步的效果和变形例。因此，本发明更大范围的方式并限于上述实施方式，而是能够进行各种变更。
工业实用性
如上所述，本发明的门开闭装置有效应用于提高车辆的门的输出效率。

Claims (5)

1.一种门开闭装置，其包括电机和输出轴，所述输出轴配置在所述电机的轴心延长线上，借助减速机构被传递所述电机的动力，
所述门开闭装置利用所述电机的驱动并借助所述输出轴使门开闭，
所述门开闭装置的特征在于，
所述输出轴的两端面的位置度设定在以上、且在以下。
2.根据权利要求1所述的门开闭装置，其特征在于，
所述减速机构包括行星齿轮机构，所述行星齿轮机构具有配置在所述输出轴的轴心延长线上的太阳轮，
所述太阳轮的至少单个端面的轴心相对于与所述太阳轮的轴心垂直相交的基准面上的轴心的位置度或同轴度设定在以上、且在以下。
3.根据权利要求1或2所述的门开闭装置，其特征在于，组合所述电机、所述减速机构和所述输出轴时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的2/10。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的门开闭装置，其特征在于，
所述门开闭装置具有联系在所述门开闭装置和门之间的臂，
组合所述电机、所述减速机构、所述输出轴和所述臂部时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的2/10。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的门开闭装置，其特征在于，
所述减速机构包括第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构，所述第一行星齿轮机构、第二行星齿轮机构和第三行星齿轮机构使所述电机的动力依次减速并使所述输出轴转动，
组合所述电机和所述第一行星齿轮机构时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的1/10，
并且，组合所述第二行星齿轮机构和所述第三行星齿轮机构时的重心位置与所述输出轴的轴心的偏心距离设定为小于所述输出轴的直径的1/10。
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