CN105278759A - 一种基于飞行器的图像投影方法、装置及飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像投影方法、装置及飞行器，其中，所述方法包括：若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置；触发飞行器投影模块投影图像；其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。采用本发明，能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，实现快捷、灵活的图像投影。

Description

一种基于飞行器的图像投影方法、装置及飞行器

技术领域

本发明涉及电子技术领域，尤其涉及一种基于飞行器的图像投影方法、装置及飞行器。

背景技术

投影仪是一种可以将图像(文件、照片或视频)投射到幕布上显示的装置。其具体可以通过各种有线传输接口来与移动智能设备、电脑等连接，以投影相应的文件、照片以及视频等对应的图像。

现有的投影仪一般固定安装在一定高度上，可以通过调整投影仪的位置及其镜头完成与幕布的匹配，使相关图像能够较好地投影到幕布上。

但是，现有投影仪的位置比较固定、不够灵活，当需要在新位置投影图像时拆装较为麻烦。

发明内容

本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像投影方法、装置及飞行器，可通过调整飞行器来灵活地在某些可投影位置上投影相关信息。

本发明实施例提供了一种基于飞行器的图像投影方法，包括：

若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置；

触发飞行器投影模块投影图像；

其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

其中可选的，在所述调整飞行器的位置至可投影位置之后，还包括：

记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；

在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

其中可选的，所述若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置，包括：

若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置；

在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，若不存在，则调整飞行器到新的位置，重复执行本步骤，直至确定出所述障碍物满足预设的投影背景条件；

如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定可投影位置；

其中，所述的障碍物是指所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。

其中可选的，所述检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，包括：

在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；

判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；

若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。

其中可选的，所述方法还包括：

若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；

基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；

存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

相应地，本发明实施例还提供了一种基于飞行器的图像投影装置，包括：

位置调整模块，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；

投影控制模块，用于触发飞行器的投影模块投影图像；

其中，所述位置调整模块，具体用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

其中可选地，所述装置还包括：

存储模块，用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；

所述位置调整模块，还用于在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

其中可选地，所述位置调整模块包括：

调整单元，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置；

检测单元，用于在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，若不存在，则通知所述调整单元再次调整飞行器到新的位置；

确定单元，用于如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定可投影位置；

其中，所述的障碍物是指所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。

其中可选地，所述检测单元，具体用于在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物；若不满足预设的投影背景条件则通知所述调整单元再次调整飞行器到新的位置。

其中可选地，所述装置还包括：

录音处理模块，若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；并基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；

输出模块，用于存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

相应地，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：控制器和用于挂持外部投影装置的挂持组件，其中，

所述控制器，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；触发所述挂持组件挂持的投影装置投影图像；其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

其中可选地，所述控制器，还用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

其中可选地，所述飞行器还包括：

探测器，用于探测当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离，所述障碍物是指所述挂持组件挂持的投影装置的投影方向上的障碍物；

摄像器，用于拍摄包括所述障碍物的图像；

所述控制器，还用于判断所述探测器发送的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述摄像器拍摄的所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件，若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。

其中可选地，所述飞行器还包括：

拾音器，用于在检测到录音操作时，调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；

所述控制器，还用于基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，实现快捷、灵活的图像投影。

附图说明

图1是本发明实施例的一种基于飞行器的图像投影方法的流程示意图；

图2是本发明实施例的另一种基于飞行器的图像投影方法的流程示意图

图3是本发明实施例的一种将飞行器调整至可投影位置的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例的一种基于飞行器的图像投影装置的结构示意图；

图5是本发明实施例的另一种基于飞行器的图像投影装置的结构示意图；

图6是图5中的位置调整模块的一种结构示意图；

图7是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例能够通过UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)等飞行器与投影仪等投影装置相结合，实现在某些具有诸如白墙、幕布等场景的可投影位置处触发投影仪投影相关图像数据。

具体请参见图1，是本发明实施例的一种基于飞行器的图像投影方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由飞行器中设置的控制器来实现，具体的，所述方法包括：

S101：若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置。

其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在飞行器投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

符合可投影位置的条件包括：达到一定高度且飞行器投影模块的投影方向上(投影镜头前方)存在如白墙、幕布等可投影图像的平面或近似平面。

飞行器进行位置调整可以是用户通过遥控器对飞行器的控制器发出的指令触发，控制器控制飞行器的由电机、电调、螺旋桨等构成的动力***执行相关操作，通过飞行来调整飞行器至可投影位置，该位置的前方存在面积足够完成投影的区域，且该区域为白色、各个点到测距模块的距离值满足平整平面要求的墙面等障碍物平面。

或者，飞行器的位置可以是：基于拍摄到的投影方向上的障碍物图片的像素值、以及检测到的该障碍物各个点到飞行器的距离来调整确定的。即可以基于飞行器设置的摄像装置和测距装置获得的数据来自动调整得到，可以由飞行器自身的控制器进行处理得到。其中，基于像素值确定障碍物的主体颜色、纹路等，基于测距装置则确定障碍物相对于投影镜头的距离，相对于投影镜头或地面的倾斜角度等信息。基于得到的主体颜色、纹理、距离、角度等信息来综合判断符合投影条件的障碍物，并将确定出符合条件的障碍物时所在的位置作为可投影位置。

图像投影事件可以是用户通过投影遥控器控制投影仪预备投影时检测到的，或者是用户通过飞信器的遥控器对飞行器发出投影指令时检测到的。

投影仪等投影模块可以外挂在所述飞行器上，由飞行器云台固定并控制。也可以固设于飞行器上，与飞行器的控制器信号相连。

S102：触发飞行器投影模块投影图像。

飞行器飞行至合适投影图像的位置(可投影位置)后，即提供给投影仪等投影模块足够的电源，使投影仪基于地面的电脑、智能手机等设备通过无线等方式传输过来的视频、图片以及文件等数据。

当然，投影所需的数据也可以是飞行器或者投影仪中内置或外挂的存储设备中存储的数据，在投影时，投影模块读取存储模块中的数据投影到投影方向上的墙面上或幕布上。通过预先与投影模块匹配好的遥控器，可以对投影模块的投影播放进行控制，例如控制投影播放的进度，投影的亮度等进行控制。

本发明实施例的所述图像投影方法可以在室内或者室外实现。其中，在GPS信号较好的室外时，可以基于GPS数据对飞行器执行悬停等位置自动保持控制。而在室内时，则可以基于陀螺仪、加速度计、高度计以及视觉传感器等传感模块来综合完成飞行器的悬停等位置自动保持控制。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，实现快捷、灵活的图像投影。

再请参见图2，是本发明实施例的另一种基于飞行器的图像投影方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由飞行器中设置的控制器来实现，具体的，所述方法包括：

S201：若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置；

其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

S202：触发飞行器投影模块投影图像。

投影模块包括投影仪等设备。该投影模块具体可以外挂在飞行器上，通过飞行器提供的云台等装置固定于飞行器。也可以内设与飞行器中，与飞行器的控制器信号相连。

投影模块可以基于无线通信方式接收地面端的电脑、智能手机等设备传输的文件、图片以及视频等待投影的数据。当然，投影所需的数据也可以是飞行器或者投影仪中内置或外挂的存储设备中存储的数据，在投影时，投影模块读取存储模块中的数据投影到投影方向上的墙面上或幕布上。

S203：记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息。

S204：在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

其中，坐标信息可以通过GPS获得，高度信息则可以基于气压计或者超声波、摄像头等测距装置。通过所述S203和S204，可以避免投影的抖动或者使投影的抖动保持在一个很小的抖动幅度内。

S205：若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号。

S206：基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号。

S207：存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

在得到原始声音信号后可以通过模拟/数字转换，将原始的模拟声音信号转换为数字信号，客户端在投影声音信号时，再将数字声音信号转换为模拟信号投影即可。

进一步具体的，请参见图3，是本发明实施例的一种将飞行器调整至可投影位置的方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法为一种自动调整对飞行器位置进行调整以便适于投影，其可以对应于上述的S101或S201，具体的，所述方法包括：

S301：若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置；

在检测到对投影仪等投影模块的开始投影的遥控信号时，则开始飞行器的位置调整操作，包括上电、起飞以及位置判断检测等步骤。

S302：在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物。其中，所述的障碍物是指所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。具体可以通过视觉识别和测距的方式来对障碍物进行检测，判断投影仪等投影模块的投影方向上存在的障碍物是否满足预设的条件。

简单来讲，满足投影背景条件包括：颜色为白色(或像素值在预设的像素值范围内)，图像纹理少(或区域上各个位置点到测距装置的距离的变化幅度在预设的幅度范围内)，到测距装置的平均距离以及其面积都在预设的数值范围内，即满足投影背景条件，这样的区域可以作为投影背景使用。最好的区域为建筑物的白墙或设置的一块幕布。

具体的，在所述S302中，首先可以基于摄像装置采集图像，并基于图像找到颜色为白色且无纹理或者极少纹理的区域。然后基于双摄像装置，或者激光测距，或者超声波测距来计算出该区域的边沿，并根据边沿测算出该区域的面积，如果测得的距离和面积可以满足投影仪的正常投影，则该白色的、无纹理、距离和面积满足正常投影的区域所对应的障碍物满足预设的投影背景条件。

在本发明实施例中，所述S302具体可以包括：在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。即：通过图像的像素值得到该障碍物对应的区域的颜色和纹理特征，通过边沿得到对应区域的面积，通过各个位置点的距离得到对应区域的平整程度(倾斜、或凹凸不平等不符合条件)，最终确定该障碍物对飞行器的展示的一个面是否可以作为投影背景墙或投影幕布使用。

S303：若不存在，则调整飞行器到新的位置。重复至S302，直至确定出所述障碍物满足预设的投影背景条件。

如果当前位置上不存在符合条件的障碍物，则对动力***发送指令，移动飞行器至新的位置，再次对新探测到的障碍物进行判断。

需要说明的是，所述S302的检测处理过程耗时短，一般情况下能够较快地得到符合条件的白墙等障碍物。

S304：如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定可投影位置。

在确定了可投影位置后，即结束上述的检测区域是否满足条件的操作，进行后续的投影以及位置保持的控制。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，并且，对合适的投影区域的判断可基于控制、摄像头以及测距装置等来自动实现，实现快捷、灵活的图像投影，也满足了用户自动化、智能化的需求。

下面对本发明实施例基于飞行器的图像投影装置及飞行器进行详细描述。

请参见图4，是本发明实施例的一种基于飞行器的图像投影装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可设置在飞行器的控制器中，具体的，所述装置包括：

位置调整模块1，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；其中，所述位置调整模块1，具体用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，根据在投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

投影控制模块2，用于触发飞行器的投影模块投影图像；

所述位置调整模块1在调整飞行器的位置时，符合可投影位置的条件包括：达到一定高度且飞行器投影模块的投影方向上(镜头前方)存在如白墙、幕布等可投影图像的平面或近似平面。

所述位置调整模块1进行位置调整可以是用户通过遥控器发出的指令触发，控制飞行器的动力***执行相关操作，通过飞行来调整飞行器至可投影位置，该位置的前方存在面积足够完成投影的区域，且该区域为白色、各个点到测距模块的距离值满足平整平面要求的墙面等障碍物平面。

或者，所述位置调整模块1进行位置调整可以是：所述位置调整模块1根据拍摄到的投影方向上的障碍物图片的像素值、以及拍摄到的该障碍物各个点到飞行器的距离来调整确定的。即可以基于飞行器设置的摄像装置和测距装置获得的数据来自动调整得到。其中，所述位置调整模块1基于像素值确定障碍物的主体颜色、纹路等，基于测距装置则确定障碍物相对于投影镜头的距离，相对于投影镜头或地面的倾斜角度等信息。所述位置调整模块1基于得到的主体颜色、纹理、距离、角度等信息来综合判断符合投影条件的障碍物，并将确定出符合条件的障碍物时所在的位置作为可投影位置。

具体的，摄像装置的镜头摄像方向与投影模块的投影方向一致，测距装置则可以为超声波装置和/或两个摄像装置构成。摄像装置能够拍摄获得投影模块的投影方向上的照片，然后基于该照片中像素点的像素值来确定前方某个平面的颜色、纹理等，以保障投影模块的图像投影平面的颜色为白色等适合图像投影的颜色。测距装置则可以测得投影模块的投影方向上探测范围内的各个点到飞行器或者测距装置的距离，以此确定出前方某个平面的平整程度、该平面相对于飞行器的大致角度，与地面的角度、平面边沿及面积等。所述位置调整模块1根据测得的某个平面的颜色、纹理和该平面的平整程度、相对于飞行器的大致角度、与地面的角度、平面边沿及面积等，自动控制飞行器飞行至合适投影图像的位置，例如，在当前位置下，基于摄像装置拍摄的图片或测距装置探测的各个点的距离，如果确定出面积足够完成投影模块的投影，且为白色、各个点到测距模块的距离值满足平整平面要求的白墙，则将当前位置确定为合适位置。

所述位置调整模块1的图像投影事件可以是用户通过投影遥控器控制投影仪预备投影时检测到的，或者是用户通过飞信器的遥控器对飞行器发出投影指令时检测到的。

投影仪等投影模块可以外挂在所述飞行器上，由飞行器云台固定并控制。也可以固设于飞行器上，与飞行器的控制器信号相连。

飞行器飞行至适合投影图像的位置(可投影位置)后，所述投影控制模块2提供给投影仪等投影模块足够的电源，使投影仪完成从地面的电脑、智能手机等设备通过无线方式传输过来的数据的投影，包括视频、图片以及文件等数据的投影。当然，投影所需的数据也可以是飞行器或者投影仪中内置或外挂的存储设备中存储的数据，在投影时，投影模块读取存储模块中的数据投影到投影方向上的墙面上或幕布上。

本发明实施例的所述图像投影方法可以在室内或者室外实现。其中，在GPS信号较好的室外时，可以基于GPS数据对飞行器执行悬停等位置自动保持控制。而在室内时，则可以基于陀螺仪、加速度计、高度计以及视觉传感器等传感模块来综合完成飞行器的悬停等位置自动保持控制。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，实现快捷、灵活的图像投影。

进一步再请参见图5，是本发明实施例的另一种基于飞行器的图像投影装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置包括上一实施例中的位置调整模块1、投影控制模块2，进一步地，还包括：

存储模块3，用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；

所述位置调整模块1，还用于在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

其中，坐标信息可以通过GPS获得，高度信息则可以基于气压计或者超声波、摄像头等测距装置。通过所述存储模块3和位置调整模块1，可以避免投影的抖动或者使投影的抖动保持在一个很小的抖动幅度内。

进一步可具体的，如图6所示，所述位置调整模块1包括：

调整单元11，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置；

检测单元12，用于在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，若不存在，则通知所述调整单元11再次调整飞行器到新的位置；

确定单元13，用于如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定可投影位置；

其中，所述的障碍物是指所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。

在检测到对投影仪等投影模块的开始投影的遥控信号时，所述调整单元11即开始飞行器的位置，包括上电、起飞以及位置判断检测等操作。

所述检测单元12具体可以通过视觉识别和测距的方式来对障碍物进行检测，判断投影仪等投影模块的投影方向上存在的障碍物是否满足预设的条件。具体的检测判断方式可参考上述方法项实施例的描述。

具体可选地，所述检测单元，具体用于在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物；若不满足预设的投影背景条件则通知所述调整单元再次调整飞行器到新的位置。

进一步地，在本发明实施例中，所述装置还包括：

录音处理模块4，若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；并基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；

输出模块5，用于存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

在所述录音处理模块4采集得到原始声音信号后可以通过模拟/数字转换，将原始的模拟声音信号转换为数字信号，客户端在投影声音信号时，再将数字声音信号转换为模拟信号投影即可。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，并且，对合适的投影区域的判断可基于控制、摄像头以及测距装置等来自动实现，实现快捷、灵活的图像投影，也满足了用户自动化、智能化的需求。

再请参见图7，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括：控制器100和用于挂持外部投影装置的挂持组件，其中，

所述控制器100，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；触发所述挂持组件挂持的投影装置投影图像；其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

进一步可选地，所述控制器100，还用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

进一步可选地，所述飞行器还包括：

探测器200，用于探测当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离，所述障碍物是指所述挂持组件挂持的投影装置的投影方向上的障碍物；

摄像器300，用于拍摄包括所述障碍物的图像；

所述控制器100，还用于判断所述探测器200发送的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述摄像器300拍摄的所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件，若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。

进一步可选地，所述控制器100还包括：

拾音器400，用于在检测到录音操作时，调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；

所述控制器100，还用于基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

具体的，本发明实施例的所述控制器100、探测器200、摄像器300以及拾音器400的具体实现可参考上述图1至图6对应实施例的描述。

本发明实施例能够将飞行器与投影仪等投影模块结合，只需控制飞行器飞行即可根据需要快速改变投影位置，并且，对合适的投影区域的判断可基于控制、摄像头以及测距装置等来自动实现，实现快捷、灵活的图像投影，也满足了用户自动化、智能化的需求。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种基于飞行器的图像投影方法，其特征在于，包括：

若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置；

触发飞行器投影模块投影图像；

其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述调整飞行器的位置至可投影位置之后，还包括：

记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；

在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置至可投影位置，包括：

若检测到对飞行器的图像投影事件，则调整飞行器的位置；

在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，若不存在，则调整飞行器到新的位置，重复执行本步骤，直至确定出存在满足预设的投影背景条件的障碍物；

如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定为可投影位置；

其中，检测的是所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，包括：

在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；

判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；

若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；

基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；

存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

6.一种基于飞行器的图像投影装置，其特征在于，包括：

位置调整模块，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；

投影控制模块，用于触发飞行器的投影模块投影图像；

其中，所述位置调整模块，具体用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

存储模块，用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；

所述位置调整模块，还用于在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述位置调整模块包括：

调整单元，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置；

检测单元，用于在调整后的位置处，检测是否存在满足预设的投影背景条件的障碍物，若不存在，则通知所述调整单元再次调整飞行器到新的位置；

确定单元，用于如果存在满足投影背景条件的障碍物，则将对应的位置确定可投影位置；

其中，所述检测单元检测的是所述飞行器投影模块的投影方向上的障碍物。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，

所述检测单元，具体用于在调整后的位置处，获取当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离、以及包括该障碍物的图像；判断所述障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件；若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物；若不满足预设的投影背景条件则通知所述调整单元再次调整飞行器到新的位置。

10.如权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

录音处理模块，若检测到录音操作，则调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；并基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；

输出模块，用于存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。

11.一种飞行器，其特征在于，包括：控制器和用于挂持外部投影装置的挂持组件，其中，

所述控制器，用于在检测到对飞行器的图像投影事件时，调整飞行器的位置至可投影位置；触发所述挂持组件挂持的投影装置投影图像；其中，所述调整飞行器的位置包括：根据在所述投影模块的投影方向上获取的障碍物的图像对飞行器的位置进行调整。

12.如权利要求11所述的飞行器，其特征在于，

所述控制器，还用于记录该可投影位置的位置信息，所述位置信息包括：坐标信息和高度信息；在图像投影过程中，获取飞行器的坐标数据和高度数据，并将获取的坐标数据和高度数据对应与所述坐标信息和高度信息进行比较，基于比较结果调整飞行器的位置使其保持在所述可投影位置。

13.如权利要求11所述的飞行器，其特征在于，还包括：

探测器，用于探测当前存在的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点到飞行器的距离，所述探测器探测的是所述挂持组件挂持的投影装置的投影方向上的障碍物；

摄像器，用于拍摄包括所述障碍物的图像；

所述控制器，还用于判断所述探测器发送的障碍物的边沿、该障碍物各个位置点的距离、所述摄像器拍摄的所述障碍物在图像中的颜色和纹理特征是否满足预设的投影背景条件，若满足预设的投影背景条件，则确定存在满足预设的投影背景条件的障碍物。

14.如权利要求11所述的飞行器，其特征在于，还包括：

拾音器，用于在检测到录音操作时，调用飞行器拾音模块采集原始声音信号；

所述控制器，还用于基于预设的螺旋桨声音频率对采集到的原始声音信号进行滤波，得到声音信号；存储得到所述声音信号或将得到的所述声音信号发送给客户端。