CN105246765A - 车辆的停车控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明的课题在于提供一种车辆的停车控制装置，该车辆为全部车轮可独立转舵的车辆，并且可进行非通常形态的行驶，针对该车辆，可在行驶模式的切换时防止车辆发生不希望的移动的情况。该车辆的停车控制装置设置有行驶模式切换机构(41)，其可在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间进行切换，并且上述模式均作为对转舵装置(4)和行驶驱动机构(5)的动作的组合形式进行选择的控制模式，该车辆的停车控制装置设置有转舵时刻错开机构(32c)，其在该行驶模式切换机构(41)的模式切换时，将转舵全部车轮(1、2)中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。

Description

车辆的停车控制装置

相关申请

本发明要求申请日为2013年5月31日、申请号为JP特愿2013-114949号申请的优先权，通过参照其整体，将其作为构成本申请的一部分的内容而进行引用。

技术领域

本发明涉及一种车辆的停车控制装置，其可防止下述情况，即，全部车轮可独立地转舵且各驱动轮可独立地行驶驱动的车辆发生不希望的后退等情况。

背景技术

在电动汽车等中，人们提出下述的类型，其中，全部车轮可独立地转舵，各驱动轮可独立地行驶驱动。在这样的汽车中，围绕车身的中心而旋转的原地旋转、纯横向行驶的横向移动等的在普通的汽车中无法进行的特殊的非通常形态的行驶是可能的。由此，可自由地进入车库，自由地进行向停车位的移动，或可在窄的空间、道路中进行自由的方向转换(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：JP特许4541201号公报

发明内容

发明要解决的课题

在可进行上述非通常形态的行驶的汽车中，具有下述的情况，即，在原地旋转、横向移动等的驾驶中，难以通过方向盘和加速踏板来进行操作，另外在通过专用的按钮操作来进行自动运转时，很难进行与状况相对应的适合的驾驶。

由此，本申请人提出下述技术，在该技术中，设置行驶模式切换机构，该行驶模式切换机构可切换到横向移动模式、原地旋转模式以及通常行驶模式，这三种模式均作为对转舵装置和行驶驱动机构的动作的组合形式进行选择的控制模式(JP特愿2011-258656号的申请，JP特愿2011-258657号的申请)。但是，在上述行驶模式切换机构的模式切换时，具有全部车轮的方向相同，也即平行的样式(pattern)，由此，在车辆于坡路等上进行模式切换时，具有因上述坡路的倾斜而使车辆发生不希望的后退等移动的危险。如果在进行制动的状态下进行模式切换，则会增大蜗轮齿的负荷。

本发明的目的在于提供一种车辆的停车控制装置，该车辆为全部车轮可独立转舵的车辆，并且可进行非通常形态的行驶，针对该车辆，可防止在行驶模式的切换时车辆发生不希望的移动的情况。

课题的解决手段

在下面，为了容易理解，方便地参照实施方式的标号，对本发明进行说明。

本发明的车辆的停车控制装置为下述控制装置，该车辆的停车控制装置对下述车辆进行停车控制，该车辆包括四个以上的车轮1、2，具有能针对全部车轮1、2而独立地转舵的转舵装置4，上述各车轮1、2中的驱动轮通过具有电动机的行驶驱动机构5而分别独立地进行行驶驱动；

对上述转舵装置4和上述行驶驱动机构5的动作的组合形式进行选择的控制模式包括：

横向移动模式，在该模式中，按照相对上述车辆的前后为横向，使各驱动轮于相互相同的横向滚动的方式，使各车轮1、2旋转；

原地旋转模式，在该模式中，使各车轮1、2朝向沿相互共同的圆周的方向，或使各车轮朝向沿多个同心圆中任一者的圆周的方向，使各驱动轮以从车身中间侧看为相互相同的方向旋转；

通常行驶模式，在该模式中，进行上述横向移动模式或上述原地旋转模式以外的通常行驶的运转；

驻车模式，在该模式中停止上述车辆；

另外，该车辆的停车控制装置包括：

行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构能在上述各模式之间进行切换；

转舵时刻错开机构32c，该转舵时刻错开机构在该行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中至少一个车轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。

按照该方案，可通过行驶模式切换机构41在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间切换。比如，在通常行驶模式下，车辆到达目的地后，驾驶员通过对行驶模式切换机构41进行操作，切换到横向移动模式或原地旋转模式。由此，可容易进入车库，可容易进行向停车位的移动，或可容易在狭窄的空间等中进行方向转换。通过如此对行驶模式切换机构41进行操作来切换行驶模式。转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。在模式切换时，不同时使要转舵的多个车轮1、2转舵，而将转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮1、2与路面之间在平时作用摩擦力。由此，可防止车辆因坡度等干扰而发生不希望的移动的情况。于是，可防止在行驶模式的切换时车辆发生不希望的移动的情况。

上述转舵时刻错开机构32c将转舵前轮1的时刻相对转舵后轮2的时刻错开。比如，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c以相对左右后轮2、2而使左右前轮1、1的转舵时刻延迟的方式通过转舵装置4来转舵。在如此模式切换时，通过按照前后轮1、2没有同时平行的方式使转舵的时刻错开，可在坡路等处防止车辆发生不希望的移动。

上述转舵时刻错开机构32c将转舵前后的右车轮1、2的时刻相对转舵前后的左车轮1、2的时刻错开。比如，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c以相对前后的左车轮1、2而使前后的右车轮1、2的转舵时刻延迟的方式通过转舵装置4来转舵。由此，可在坡路等处防止车辆发生不希望的移动。上述转舵时刻错开机构32c还可使转舵全部车轮1、2的时刻错开。

还可设置停车时转舵控制部32b，该停车时转舵控制部在上述行驶模式切换机构41的模式切换后，通过上述转舵装置4，以大于已确定的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向前束或后束侧转舵，以使上述车辆进行坡路驻车。在坡路等处，在模式切换后，具有车辆发生不希望的移动的危险。按照上述方案，在模式切换后，停车时转舵控制部32b以大于已确定的转舵量指令值，通过与它们相对应的相应的上述转舵装置4，使一个以上的车轮1、2向前束或后束侧转舵转舵。可通过上述已转舵的车轮与路面的摩擦力，防止车辆不希望地移动的情况。

上述电动机6也可为输入交流电流的类型。

上述行驶驱动机构5也可为轮毂电动机驱动装置。

上述电动机6也可包括减速器。

上述驱动轮也可通过包括上述电动机6的车上驱动装置而行驶驱动。

权利要求书和/或说明书和/或附图中公开的至少两个结构中的任意的组合均包含在本发明中。特别是，权利要求书中的各项权利要求的两个以上的任意的组合也包含在本发明中。

附图说明

根据参照附图的下面的优选的实施形式的说明，会更清楚地理解本发明。但是，实施形式和附图用于单纯的图示和说明，不应用于确定本发明的范围。本发明的范围由权利要求书确定。在附图中，多个附图中的同一部件标号表示同一或相应部分。

图1为通过俯视图而表示本发明的第1实施方式的车辆的各部分的配置的说明图；

图2为以在图1中重合控制***的方框图的方式表示的说明图；

图3为分别通过俯视来表示该车辆的通常行驶、原地旋转、横向移动以及驻车的形态的动作说明图；

图4(A)为操纵杆的一个例子的立体图，图4(B)为该操纵杆的作用说明图；

图5为通过俯视而表示在该车辆中没有进行转舵时刻错开机构的控制的通常状态的说明图；

图6为通过俯视而表示该车辆的停车控制装置的模式变更例1的说明图；

图7为通过俯视而表示本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置的模式变更例2的说明图；

图8为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅向通常行驶模式的变更后前轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图；

图9为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向通常行驶模式的变更后右车轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图；

图10为通过俯视而表示在本发明的另一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向横向移动模式的变更后右车轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图；

图11为通过俯视而表示在本发明的还一实施方式的车辆的停车控制装置中，仅仅向通常行驶模式的变更后前轮以其转舵角大于通常转舵角的方式转舵的状态的说明图。

具体实施方式

根据图1～图6，对本发明的第1实施方式进行说明。本实施方式的车辆为电动汽车，设置构成前轮的左右两个车轮1、1；构成后轮的左右两个车轮2、2。在全部车轮1、2中设置均可独立转舵的转舵装置4。各车轮1、2在图示的例子中均为驱动轮，各自独立地通过包括驱动源6的行驶驱动机构5来行驶驱动。

行驶驱动机构5在本例子中为轮毂电动机驱动装置，其包括：车轮用轴承7，该车轮用轴承7分别支承车轮1、2；电动机6，该电动机6构成驱动源；减速器8，该减速器8降低电动机6所输出的转速，将该旋转传递给车轮用轴承7的旋转侧轨道圈(在图中未示出)。在行驶驱动机构5中，该车轮用轴承7、电动机6和减速器8设置于共同的外壳中，或相互连接而形成一体。该一体化的行驶驱动机构5经由图示之外的悬架，以可绕上下方向的支承轴9而旋转的方式设置于车身3上。电动机6包括输出该电动机转子(在图中未示出)的旋转角信号的旋转角传感器10，后述的逆变装置从旋转角传感器10获得旋转角信号，进行矢量控制等的与旋转角相对应的控制。

转舵装置4包括转舵用驱动源4a与传递机构4b，该转舵用驱动源4a由电动机等构成，该传递机构4b将该转舵用驱动源4a的旋转传递给上述行驶驱动机构5。传递机构4b由比如齿轮列构成。本例子的转舵装置4为相对作为操舵输入机构的操纵杆21而言没有以机械方式连接的线控转向(steerbywire)方式。此外，传递机构4b也可为齿轮和滚球丝杆、齿条小齿轮机构等旋转/直线运动转换机构的组合。

该电动汽车可通过具有全部车轮1、2可独立转舵的转舵装置4的结构以及全部车轮1、2可分别独立地驱动的结构，按照图3(A)所示的通常行驶模式以及作为图3(B)、图3(C)分别所示的原地旋转模式或横向移动模式的非通常行驶模式来运动。另外，可采用图3(D)所示的驻车模式。图3(A)的通常行驶模式为通常的直行、圆弧状的曲线方向的行驶，为作为后述的原地旋转模式或横向移动模式的非通常行驶模式以外的行驶形态。在通常行驶模式中，左右的车轮1、2相互沿相同的方向转舵。

图3(B)的原地旋转模式为使车身3的基本中心为旋转中心，于原地(旋转半径基本为零)旋转的运动形态。该原地旋转模式具体来说为下述的运动形态，在该形态中，各车轮1、2朝向沿相互共同的假想的圆周C的方向，即切线方向，并且从上述圆周的中心O侧观看，如图中的箭头所示的那样，朝相同的方向而使车轮1、2旋转驱动。于是，左右的车轮1、2处于从直行方向朝相反的方向转舵的状态。该原地旋转模式可通过正反切换作为驱动轮的车轮1、2的旋转方向，来朝左右任意方向进行旋转。

图3(C)的横行移动模式为使车身3朝纯横或沿接近纯横的方向移动的移动形态。横行移动模式具体来说为下述的形态，在该形态中，各车轮1、2相对车身3为横向，构成各驱动轮的车轮1、2以朝相同的方向滚动的方式旋转。从通常行驶模式中的直行状态到横向移动模式的变更也依赖于转舵装置4的结构，但是在该例子中，不仅增加转舵角，而且如该图中的前侧的车轮1处于通过球状矩形的点划线而表示转舵中途的状态，以处于相互线对称的状态的方式朝反方向使左右的车轮1、1转舵，由此使车轮1、1朝向纯横向。后侧的车轮2、2也相同。通过使左右的车轮1、1和左右的车轮2、2朝相反的方向旋转驱动，构成各驱动轮的车轮1、2以朝相同的横向滚动的方式旋转，以便在如此使车轮1、2转舵来横向移动车身3的场合，使车轮1、2以朝相同的横向滚动的方式旋转。

如图3(D)所示的那样，在上述驻车模式中，以构成前轮的左右的车轮1、1位于前侧相互打开的位置的转舵角，并且以构成后轮的左右的车轮2、2位于后侧相互打开的位置的转舵角进行停车。各转舵角也可为比如45°，另外还可为以车身3的中心为辐射中心，各车轮1、2呈辐射状所朝向的角度。在该场合，前后的车轮1、2分别为左右对称的转舵角。通过如此以前后的车轮1、2分别为左右对称的转舵角的方式进行驻车，防止因路面的倾斜等因素而造成车辆在驻车中意外移动的情况。

在图1中对运转操作***进行说明。在车身3的车室3a的内部设置构成驾驶席11和副驾驶席12的座位，作为运转操作***，设置兼作操舵输入机构和加速操作机构的操纵杆21与制动操作件22。制动操作件22由比如制动踏板等构成，设置于驾驶席11的前方的底板部。

图4(A)为操纵杆的一个例子的立体图，图4(B)为该操纵杆的作用说明图。如图4(A)、图4(B)所示的那样，操纵杆21为驾驶员可接触的一个操作件，为进行转舵方向和操作量这两者的输入的输入操作机构的总称，采用比如，图4(A)所示的杠杆型的操纵杆21。在该操纵杆21中，可使作为操作件的杠杆21a从处于中立位置的直立状态，朝全周360°的任意方向倾倒，如在下面描述的那样，根据行驶模式，加速操作、转舵操作中的杠杆21a倾倒的方向的功能是不同的。

·通常行驶模式的场合：

操纵杆21的前后方向：相当于加速踏板操作量。操作量与使杠杆21a倾倒的角度(在下面称为倾倒角)成比例。

操纵杆21的横向：相当于把手的操舵量。操舵量与倾倒角成比例。

在使操纵杆21朝比如钟表的字符盘中的1点与2点的中间的方向以最大程度倾倒的场合，前进方向的转矩最大(比如4轮总计的轮的转矩为400Nm)，转舵角也最大(比如为60°)。

·原地旋转模式的场合：

操纵杆21的前后方向：没有反应。

操纵杆21的横向：相当于加速踏板操作量。操作量与倾倒角成比例。

在使操纵杆21朝比如3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，车辆右转的转矩最大(比如，四轮总计的轮毂转矩为400Nm)。

·横向移动模式的场合：

操纵杆21的前后方向：没有反应。

操纵杆21的横向：相当于加速踏板操作量。操作量与倾倒角成比例。

在使操纵杆21朝比如3点00分的方向以最大程度倾倒的场合，向右方向移动的转矩最大(比如，4轮总计的轮毂转矩为400Nm)。

·驻车模式的场合

操纵杆21的前后方向：没有反应。

操纵杆21的横向：没有反应。

设置有行驶模式切换机构41，该行驶模式切换机构41通过驾驶员的操作，切换结合图3而说明的各行驶模式。如图2所示的那样，该行驶模式切换机构41包括多个输入操作机构42～45与设置于ECU31中的模式切换控制部34。各输入操作机构42～45中的第1输入操作机构42为处于如下切换准备模式的机构：在通常行驶运转模式和非通常行驶运转模式相互之间，可切换运转模式，由比如设置于操纵杆21的前面上的操作按钮构成。第2～第4输入操作机构43～45分别为选择原地旋转模式、横向移动模式以及通常行驶模式的机构，它们均由设置于操纵杆21的顶端的顶面上的操作按钮构成。另外，比如通过关闭该电动汽车的主电源，更具体来说，通过关闭点火开关来选择驻车模式。另外，也可设置选择驻车模式的单独的输入操作机构，还可通过各输入操作机构42～45的多个操作按钮的组合来选择驻车模式。各输入操作机构42～45中的至少一个设置部位并不限于操纵杆21，还可设置于比如仪表盘24的表面等处。

根据图2对控制***进行说明。在该车辆中，ECU31将相对通过操纵杆21输入的操舵量信号而确定的比例的转舵量指令值输出给转舵用驱动源4a，停车控制装置控制转舵装置4的转舵动作。作为控制转舵装置4和行驶驱动机构5的控制机构，包括上述ECU31和多个逆变装置39。逆变装置39为驱动作为各车轮的行驶驱动机构5的电动机的电动机6的装置，包括将电池Bt(图5)的直流电转换为交流电的逆变器等的电源电路部；按照ECU31的指令，控制该电源电路部的控制电路部。

ECU31为对汽车的整体进行总体控制、协调控制的电子控制单元，由微型计算机和电子电路等构成。ECU31为控制转舵装置4和行驶驱动机构5的总体控制机构。该ECU31也可由不同的功能的多个ECU构成，在这里，将这些多个ECU集合的机构作为ECU31而进行说明。在ECU31中，设置转舵控制机构32、驱动控制机构33以及电动机切换控制部34。

转舵控制机构32包括通常时转舵控制部32a、停车时转舵控制部32b以及转舵时刻错开机构32c。通常时转舵控制部32a将相对从作为操舵输入机构的操纵杆21而输入的操舵量信号而确定的转舵量指令值输出给各转舵装置4的转舵用驱动源4a。上述“操舵量信号”指作为操舵方向和操舵量的值的信号。上述“转舵量指令值”指作为转舵用驱动源4a的驱动方向和转舵驱动量的值的指令值。另外，上述已确定的转舵量指令值可任意确定，但是在原则上，如果操舵量信号变大的话，则以转舵量指令值也变大的比例关系，通过比如实际车辆试验、模拟等来适当确定。

转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻，错开比如数十毫秒～数秒。上述“时刻错开”指相对要转舵的一部分的车轮1、2，使要转舵的其它车轮1、2转舵的开始时不为相同时刻，而如前述那样，错开比如数十毫秒～数秒。另外，对于要转舵的车轮1、2的转舵中途的转舵速度，没有设置速度差。关于使时刻错开的例子，将在后面描述。在电动机切换时，通过使要转舵的多个车轮不同时转舵，且与转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮和路面之间在平时作用摩擦力。

停车时转舵控制部32b在行驶模式切换机构41的模式切换后，通过与它们相对应的各个转舵装置4，使一个以上的车轮1、2以大于通常时转舵控制部32a的已确定的转舵量指令值的程度，向前束或后束侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。关于所转舵的车轮的例子，将在后面描述。可通过上述以较大程度转舵的车轮和路面的摩擦，从而对车辆进行坡道控制。

驱动控制机构33为如下机构：按照通过操纵杆21而输入的加速踏板操作量的信号，将转矩指令等的驱动指令输出给各车轮1、2的电动机6的逆变装置39。另外，加速踏板操作量的信号包括加速指令、减速指令以及速度维持指令。

电动机切换控制部34为通过模式切换信号来将行驶模式切换到通常行驶模式、非通常行驶模式、驻车模式的机构。在该例子中，模式切换控制部34不但具有上述模式的切换功能，而且具有通常行驶运转模式控制部35、非通常运转模式控制部36、驻车模式控制部37，这三个控制部对应于各行驶模式，作为转舵控制机构32和驱动控制机构33来发挥功能。通过模式切换控制部34、模式切换用的输入操作机构42～45来构成行驶模式切换机构41。

通常行驶运转模式控制部35为按照下述方式使转舵控制机构32和驱动控制机构33实现功能的机构，该方式为：通过来自作为转舵机构和加速操作机构的操纵杆21的操舵输入(上述操舵量和转舵方向)以及加速踏板操作量的信号，进行通常的车辆的驾驶，即，形成已确定的基本动作。该基本动作为下述动作，在该动作中，在转舵控制机构32中的通常时转舵控制部32a中，执行对应于操舵方向的输入的转舵到该已输入的方向的指令，另外在驱动控制机构33中，执行与加速踏板操作量相对应的驱动指令。

通过行驶模式切换机构41，在将模式从非通常行驶模式切换到通常行驶模式时，上述转舵时刻错开机构32c如前述那样将使要转舵的多个车轮中的至少一个轮转舵的时刻错开。将在模式切换时转舵车轮的时刻错开的变化形式如下所述。另外，模式切换前的各模式包括该模式的停车状态，模式切换后的各模式包括该模式的停车状态。

(1)在从通常行驶模式、驻车模式或原地旋转模式切换模式到横向移动模式时：

(1-1)相对后轮，将转舵前轮的时刻错开；

(1-2)相对右车轮，将转舵左车轮的时刻错开。

(2)在从驻车模式、横向移动模式或原地旋转模式切换模式到通常行驶模式时：

(2-1)相对后轮，将转舵前轮的时刻错开；

(2-2)相对右车轮，将转舵左车轮的时刻错开。

在模式切换为上述通常行驶模式后，转舵控制机构32中的停止时转舵控制部32b如前述那样，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。然后，通常行驶模式控制部35在上述通常行驶模式中，在通常时转舵控制部32a中执行对应于来自操纵杆21的操舵输入而转舵到该已输入的方向的指令，另外在驱动控制机构33中执行与来自操纵杆21的加速踏板操作量相对应的驱动指令。

此外，停车时转舵控制部32b也可比如在从通常行驶模式切换模式到横向移动模式后，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。另外，停车时转舵控制部32b还可比如在从原地旋转模式切换模式到横向移动模式后，通过转舵装置4，以大于通常时转舵控制部32a的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮1、2向内束或外倾侧转舵，从而对车辆进行坡道控制。在模式切换后，如上述那样增加转舵量的变化形式为如下所述的那样。另外，模式切换前的各模式包括该模式的停车状态。但是，在各例子中，在要按照通常转舵角+α的方式进行转舵的车轮具有多个的场合，这些车轮以相互不平行的方式转舵。

(1)在从驻车模式、通常行驶模式或原地旋转模式切换模式到横向移动模式后：

(1-1)按照通常转舵角+α来转舵前轮或后轮；

(1-2)按照通常转舵角+α来转舵右车轮或左车轮。

(2)在从驻车模式、横向移动模式或原地旋转模式切换模式到通常行驶模式后：

(2-1)按照通常转舵角+α来转舵前轮或后轮；

(2-2)按照通常转舵角+α来转舵右车轮或左车轮。

然后，非通常运转模式控制部36在横向移动模式中，在驱动控制机构33中执行与来自操纵杆21的加速踏板操作量相对应的驱动指令。对于操纵杆21，即使操舵方向的输入、加速踏板的输入相同的情况下，通过介设于通常行驶模式控制部35和非通常运转模式控制部36之间，由此，转舵控制机构32和驱动控制机构33进行不同的动作。

即使在通过行驶模式切换机构41来从通常行驶模式或横向移动模式切换到原地旋转模式时，转舵时刻错开机构32c仍如前述那样，使将要转舵的多个车轮中的至少一个轮转舵的时刻错开。由此，可防止车辆发生不希望的旋转，可使车辆处于停车状态。其原因在于：如果旋转中心和重心位置不同的话，则没有不希望的前进/后退，但是车辆可能会旋转。另外，通过行驶模式切换机构41，在从通常行驶模式切换模式到原地旋转模式后，以及从横向移动模式切换模式到原地旋转模式后，进行停车时转舵控制部32b的坡道控制，维持停车状态。

图5为通过俯视而表示在该车辆中未进行转舵时刻错开机构32c的控制的通常状态的说明图。与图2一起进行说明。在该例子中，行驶模式为通常行驶模式。在该通常行驶模式中，通过在前后方向对操纵杆21进行操作的操作量来指定电动机6的转矩，通过在横向对操纵杆21进行操作的操作量而指定转舵装置4的转舵角。

图6为通过俯视而表示该车辆的停车控制装置的模式变更例1的说明图。与图2一起进行说明。该例子表示从图6(1)所示的横向移动模式，经由图6(2)的状态，转到图6(3)所示的驻车模式。通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c按照相对左右后轮2、2而使左右前轮1、1的转舵时刻延迟的方式，通过转舵装置4来进行转舵(图6(2))。如此模式切换时，通过使前后轮1、2按照不同时平行的方式转舵的方式错开时刻，可在坡路等场所，防止车辆发生不希望的移动。如此使转舵时刻错开，最终如图6(3)所示的那样，转到驻车模式。

对作用效果进行说明。

通过行驶模式切换机构41，在横向移动模式、原地旋转模式、通常行驶模式以及驻车模式之间进行模式切换。转舵时刻错开机构32c在行驶模式切换机构41的模式切换时，将转舵全部车轮1、2中的至少一个轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。在模式切换时，使要转舵的多个车轮1、2不同时转舵，而将转舵至少一个轮的时刻错开，由此，在模式切换时，在某车轮和路面之间在平时作用摩擦力。由此，可防止车辆因坡度等干扰而发生不希望的移动的情况。

对其它实施方式进行说明。

在下述的说明中，对于与在各方式中在先进行说明的实施方式的事项相对应的部分，采用同一标号，省略重复说明。在仅说明结构的一部分的场合，对于结构的其它部分，只要没有特别的记载，就与在先说明的实施方式相同。同一结构实现相同的作用效果。不仅可以有各实施方式具体说明过的部分的组合，并且如果组合没有特别阻碍，还可使实施方式之间部分组合。

图7为通过俯视而表示另一实施方式的车辆的停车控制装置的模式变更例2的说明图。针对下述的各图，结合图2来进行说明。通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到驻车模式时，转舵时刻错开机构32c按照使前后的右车轮1、2转舵的时刻迟于使前后的左车轮1、2转舵的时刻的方式，通过转舵装置4来转舵(图7(1)→图7(2))。即使如此模式切换到驻车模式时，将以没有同时平行的方式使左右的车轮1、2转舵的时刻错开，由此，可防止车辆因坡度的干扰而发生不希望的移动的情况。然后，转到图7(3)所示的驻车模式。

如图8(1)、图8(2)所示的那样，通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到通常行驶模式后(图8(1)→图8(2))，停车时转舵控制部32b也可比如仅使前轮1、2以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝内束侧转舵。可通过上述已转舵的前轮1、1和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。

如图9(1)、图9(2)所示的那样，通过行驶模式切换机构41，在从横向移动模式切换模式到通常行驶模式后(图9(1)→图9(2))，停车时转舵控制部32b也可比如仅使右前轮1以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝内束侧转舵，使右后轮2以大于已确定的转舵量指令值的程度来朝外倾侧转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的右侧的前后轮1、2和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。

在图10(1)所示的从驻车模式切换模式到横向移动模式时，转舵时刻错开机构32c比如相对前后的右车轮1、2而使前后的左车轮1、2的转舵时刻相对地错开(在图中未示出)。通过行驶模式切换机构41来切换到横向移动模式后，如图10(2)所示的那样，停车时转舵控制部32b也可比如仅使右侧的前后轮1、2以大于已确定的转舵量指令值的程度转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的右侧的前后轮1、2和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。

在图11(1)所示的从横向移动模式，到通常行驶模式的模式切换时，转舵时刻错开机构32c比如相对左右的前轮1、1而使左右的后轮2、2的转舵时刻相对地错开(在图中未示出)。通过行驶模式切换机构41而切换到通常行驶模式后，如图11(2)所示的那样，停车时转舵控制部32b也可比如仅使左右的前轮1、1以大于已确定的转舵量指令值的程度转舵。同样在该场合，可通过上述已转舵的左右的前轮1、1和路面的摩擦力来防止车辆发生不希望的移动的情况。

在上述各实施方式中，停车时转舵控制部32b也可在对车辆进行坡道控制的期间，将该内容显示于上述车辆的显示装置中。驾驶员等可观看显示于上述显示装置中的信息，识别对车辆进行坡道控制的情况。在上述停车控制装置中，也可设置解除通过上述停车时转舵控制部32b而进行的车辆坡道控制的开关，还可形成没有设置停车时转舵控制部32b的结构。比如，对应于驾驶员的偏好等，通过上述开关来强制解除车辆的坡道控制，或不设置停车时转舵控制部32b，通过上述构成，在模式切换后，可在没有延迟的情况下使该车辆顺利地出发。驱动轮也可通过包括电动机6的车上驱动装置来进行行驶驱动。

如上面所述，在参照附图的同时，对优选的实施形式进行了说明，但是，如果是本领域的技术人员，观看本说明书后会在显然的范围内，容易想到各种变更和修正方式。于是，这样的变更和修正方式应被解释为属于根据权利要求书确定的本发明的范围内的方式。

标号的说明：

标号1、2表示车轮；

标号4表示转舵装置；

标号5表示行驶驱动机构(轮毂电动机驱动装置)；

标号6表示电动机；

标号32b表示停车时转舵控制部；

标号32c表示转舵时刻错开机构；

标号41表示行驶模式切换机构。

Claims (5)

1.一种车辆的停车控制装置，该车辆的停车控制装置对下述车辆进行停车控制，该车辆包括四个以上的车轮，具有能针对全部车轮而独立地转舵的转舵装置，上述各车轮中的驱动轮通过具有电动机的行驶驱动机构而分别独立地进行行驶驱动；

对上述转舵装置和上述行驶驱动机构的动作的组合形式进行选择的控制模式包括：

横向移动模式，在该模式中，按照相对上述车辆的前后为横向，使各驱动轮于相互相同的横向滚动的方式，使各车轮旋转；

原地旋转模式，在该模式中，使各车轮朝向沿相互共同的圆周的方向，或使各车轮朝向沿多个同心圆中任一者的圆周的方向，使各驱动轮以从车身中间侧看为相互相同的方向旋转；

通常行驶模式，在该模式中，进行上述横向移动模式或上述原地旋转模式以外的通常行驶的运转；

驻车模式，在该模式中停止上述车辆；

另外，该车辆的停车控制装置包括：

行驶模式切换机构，该行驶模式切换机构能在上述各模式之间进行切换；

转舵时刻错开机构，该转舵时刻错开机构在该行驶模式切换机构的模式切换时，将转舵全部车轮中至少一个车轮的时刻相对转舵其它车轮的时刻错开。

2.根据权利要求1所述的车辆的停车控制装置，其中，上述转舵时刻错开机构将转舵前轮的时刻相对转舵后轮的时刻错开。

3.根据权利要求1或2所述的车辆的停车控制装置，其中，上述转舵时刻错开机构将转舵前后的右车轮的时刻相对转舵前后的左车轮的时刻错开。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的车辆的停车控制装置，其中，设置停车时转舵控制部，该停车时转舵控制部在上述行驶模式切换机构的模式切换后，通过上述转舵装置，以大于已确定的转舵量指令值的程度，使一个以上的车轮向前束或后束侧转舵，以使上述车辆进行坡路驻车。

5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的车辆的停车控制装置，其中，上述行驶驱动机构为轮毂电动机驱动装置。