CN105214962A - 一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 - Google Patents
一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105214962A CN105214962A CN201510696872.0A CN201510696872A CN105214962A CN 105214962 A CN105214962 A CN 105214962A CN 201510696872 A CN201510696872 A CN 201510696872A CN 105214962 A CN105214962 A CN 105214962A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- conveyer belt
- single fruit
- eliminating
- camera
- oranges
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Sorting Of Articles (AREA)
Abstract
本发明涉及一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带、右挡板、左挡板、左回转传送带和右回转传送带，左回转传送带和右回转传送带呈八字形设置，视觉检测剔除装置包括过渡板、单果传送带、相机支架、相机、左反射镜、右反射镜和剔除装置，单果传送带位于大传送带的一端，过渡板搁在大传送带和单果传送带之间，相机固定在位于单果传送带中部的相机支架顶部，相机支架的中部还固定有左反射镜和右反射镜，剔除装置固定在单果传送带的一侧本发明在橘子剥皮后橘球直接进入剔除装置，有效减少人工和劳动强度；采用相机对橘球进行检测，无机械接触，可提高判断的准确性，减少破损。
Description
技术领域
本发明涉及柑橘罐头自动化加工装置技术领域，具体涉及一种用于柑橘罐头生产过程中剥皮设备配套的自动柑橘挑选设备。
背景技术
我国是橘片罐头、柑橘囊胞罐头等柑橘加工产品的生产与出口大国。此类罐头生产一般都采用温州蜜柑为原料，生产过程包括柑橘的分级、剥皮、分瓣、脱囊衣、罐装、封口等工序，其中剥皮工序是整个柑橘加工过程中重要的一环。现有的剥皮设备由于自身原因和柑橘的特性，不可能每个柑橘都能完全剥皮，需要一定的人工来挑选，较为费时费力，目前还没有自动化柑橘剥皮机配套挑选装置。
发明内容
为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，该装置能自动检测未剥皮的橘子，且将其剔除掉。
为了实现上述目的，本发明采用了以下的技术方案：
一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带、右挡板、左挡板、左回转传送带和右回转传送带，所述右挡板和左挡板分别设置在大传送带的两侧，所述左回转传送带和右回转传送带分别位于左挡板和右挡板的一端，且左回转传送带和右回转传送带呈八字形设置，其中所述左回转传送带、右回转传送带远离右挡板、左挡板的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板、单果传送带、相机支架、相机、左反射镜、右反射镜和剔除装置，所述单果传送带位于大传送带的一端，且单果传送带靠近左回转传送带和右回转传送带，所述过渡板一端搁在大传送带端部，另一端搁在单果传送带端部，所述相机支架位于单果传送带的中部，所述相机固定在相机支架顶部，所述相机支架的中部还固定有左反射镜和右反射镜，所述左反射镜和右反射镜的镜面相对设置，且左反射镜和右反射镜的镜面均与单果传送带所在的平面成钝角，所述剔除装置固定在单果传送带的一侧，且剔除装置位于远离过渡板的一端，当橘子到达相机位置时，左反射镜和右反射镜将橘子底部图像和上表面图像同时传送到相机中，图像被传送至电脑，当判断为未剥皮或尚留橘皮的橘子时，由电脑控制剔除装置将橘子推出单果传送带。
作为优选方案：所述左回转传送带和右回转传送带的宽度均为100～200mm，传动速度为10～40米/分钟，左回转传送带和右回转传送带最窄处相距80～200mm。
作为优选方案：所述单果传送带的宽度为100～200mm，速度为20～80米/分钟。
作为优选方案：所述大传送带的宽度为300～500mm，传动速度为10～40米/分钟。
作为优选方案：所述左反射镜和右反射镜的镜面与单果传送带所在的平面的夹角为120度～150度。
作为优选方案：所述相机位于单果传送带正上方100～300mm处，所述相机为BaslerpiA640-210gc，16mm镜头。
作为优选方案：所述剔除装置采用吹气式剔除装置或气缸推动。
本专利公开了一种采用机器视觉将剥皮和未剥皮柑橘自动挑选的设备。可以通过机器视觉分辨剥皮机处理后的柑橘是否剥皮完全，并且将有未剥皮的柑橘剔除，实现剥皮和未剥皮的柑橘分离。
本发明采用以上技术方案，采用传送分离部分将经过柑橘剥皮机后的柑橘分为单个柑橘传送；采用机器视觉对柑橘全果进行识别，对存在橘皮的橘球进行剔除，达到将未完全剥皮柑橘剔除的目的。具有下述有益效果：
一、剥皮后橘球直接进入剔除装置，有效减少人工和劳动强度；
二、采用相机对橘球进行检测，无机械接触，可提高判断的准确性，减少破损；
三、采用反射镜将柑橘的下表面图像反射到相机中，可实现整果的全方位检测。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式做一个详细的说明。
如图1所示的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带1、右挡板2、左挡板3、左回转传送带4和右回转传送带5，所述右挡板2和左挡板3分别设置在大传送带1的两侧，所述左回转传送带4和右回转传送带5分别位于左挡板3和右挡板2的一端，且左回转传送带4和右回转传送带5呈八字形设置，所述左回转传送带4、右回转传送带5远离右挡板2、左挡板3的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板6、单果传送带7、相机支架9、相机8、左反射镜10、右反射镜11和剔除装置12，所述单果传送带7位于大传送带1的一端，且单果传送带7靠近左回转传送带4和右回转传送带5，所述过渡板6一端搁在大传送带1端部，另一端搁在单果传送带7端部，所述相机支架9位于单果传送带7的中部，所述相机8固定在相机支架9顶部，所述相机支架9的中部还固定有左反射镜10和右反射镜11，所述左反射镜10和右反射镜11的镜面相对设置，且左反射镜10和右反射镜11的镜面均与单果传送带7所在的平面成钝角，所述剔除装置12固定在单果传送带7的一侧，且剔除装置12位于远离过渡板6的一端。
所述左回转传送带4和右回转传送带5的宽度均为100～200mm，传动速度为10～40米/分钟，左回转传送带4和右回转传送带5最窄处相距80～200mm。：所述单果传送带7的宽度为100～200mm，速度为20～80米/分钟。所述大传送带1的宽度为300～500mm，传动速度为10～40米/分钟。所述左反射镜10和右反射镜11的镜面与单果传送带7所在的平面的夹角为120度～150度。所述相机8位于单果传送带7正上方100～300mm处，所述相机8为BaslerpiA640-210gc，16mm镜头。所述剔除装置12采用吹气式剔除装置或气缸推动。
应用上述设备对橘球进行分辨时，该方法按如下步骤进行：
（1）经柑橘剥皮机剥皮后的温州蜜柑进入大传送带向视觉检测剔除部分方向运行，左回转传送带从上往下看逆时针转动和右回转传送带从上往下看顺时针转动。位于大传送带中间的橘子13可通过左回转传送带和右回转传送带之间的间隙，橘子通过过渡板进入视觉检测剔除部分，以实现单果传送。其他橘子被左回转传送带和右回转传送带回转留在大传送带上，左挡板和右挡板防止橘子从大传送带上掉落。
（2）橘子通过过渡板进入单果传送带，当橘子到达相机位置时，左反射镜和右反射镜将橘子底部图像和上表面图像同时传送到相机中，图像被传送至电脑，由于剥皮后的橘肉显露，表面粗燥，反光小；有橘皮的表面光滑，反光大，可根据以上区别来判断橘子是否剥皮。
（3）由电脑控制剔除装置，当判断为未剥皮或尚留橘皮的柑橘就通过剔除装置将橘子推出单果传送带。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：包括传送分离装置和视觉检测剔除装置，所述传送分离装置包括大传送带（1）、右挡板（2）、左挡板（3）、左回转传送带（4）和右回转传送带（5），所述右挡板（2）和左挡板（3）分别设置在大传送带（1）的两侧，所述左回转传送带（4）和右回转传送带（5）分别位于左挡板（3）和右挡板（2）的一端，且左回转传送带（4）和右回转传送带（5）呈八字形设置，所述左回转传送带（4）、右回转传送带（5）远离右挡板（2）、左挡板（3）的一端间距较小，所述视觉检测剔除装置包括过渡板（6）、单果传送带（7）、相机支架（9）、相机（8）、左反射镜（10）、右反射镜（11）和剔除装置（12），所述单果传送带（7）位于大传送带（1）的一端，且单果传送带（7）靠近左回转传送带（4）和右回转传送带（5），所述过渡板（6）一端搁在大传送带（1）端部，另一端搁在单果传送带（7）端部，所述相机支架（9）位于单果传送带（7）的中部，所述相机（8）固定在相机支架（9）顶部，所述相机支架（9）的中部还固定有左反射镜（10）和右反射镜（11），所述左反射镜（10）和右反射镜（11）的镜面相对设置，且左反射镜（10）和右反射镜（11）的镜面均与单果传送带（7）所在的平面成钝角，所述剔除装置（12）固定在单果传送带（7）的一侧，且剔除装置（12）位于远离过渡板（6）的一端，当橘子（13）到达相机（8）位置时，左反射镜（10）和右反射镜（11）将橘子（13）底部图像和上表面图像同时传送到相机（8）中，图像被传送至电脑，当判断为未剥皮或尚留橘皮的橘子（13）时，由电脑控制剔除装置（12）将橘子（13）推出单果传送带（7）。
2.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述左回转传送带（4）和右回转传送带（5）的宽度均为100～200mm，传动速度为10～40米/分钟，左回转传送带（4）和右回转传送带（5）最窄处相距80～200mm。
3.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述单果传送带（7）的宽度为100～200mm，速度为20～80米/分钟。
4.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述大传送带（1）的宽度为300～500mm，传动速度为10～40米/分钟。
5.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述左反射镜（10）和右反射镜（11）的镜面与单果传送带（7）所在的平面的夹角为120度～150度。
6.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述相机（8）位于单果传送带（7）正上方100～300mm处，所述相机（8）为BaslerpiA640-210gc，16mm镜头。
7.根据权利要求1所述的一种柑橘剥皮设备自动挑选装置，其特征在于：所述剔除装置（12）采用吹气式剔除装置或气缸推动。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510696872.0A CN105214962A (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510696872.0A CN105214962A (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105214962A true CN105214962A (zh) | 2016-01-06 |
Family
ID=54984422
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510696872.0A Pending CN105214962A (zh) | 2015-10-22 | 2015-10-22 | 一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105214962A (zh) |
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106197273A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-07 | 广东水利电力职业技术学院 | 一种随动回转式视觉检测装置 |
| CN107347370A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-17 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种具有检测功能的玉米剥皮机 |
| CN107347371A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-17 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种高效剥皮、脱粒一体化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107371638A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-24 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种玉米脱粒处理设备及其工作方法 |
| CN107371637A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-24 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米剥皮机及其工作方法 |
| CN107439162A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-08 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种自动化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107439163A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-08 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种全自动式玉米处理设备 |
| CN107466611A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-15 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米脱粒处理设备 |
| CN107466591A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-15 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107509476A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-26 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种剥皮、脱粒一体化玉米处理设备 |
| CN107567833A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-12 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米处理设备 |
| CN109174666A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-11 | 南通创源电化学科技有限公司 | 一种汽车制动钳自动识别筛选*** |
| CN109570048A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-05 | 陈伟贞 | 一种半成品木材分拣装置以及设备 |
| WO2023226214A1 (zh) * | 2022-05-26 | 2023-11-30 | 胡灵芝 | 去皮橙子的分拣装置及其加工方法 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2697450A1 (fr) * | 1992-10-30 | 1994-05-06 | Felter Christian | Procédé et dispositif de triage d'objets défilant en continu et applications à des fruits et légumes. |
| JP2000176385A (ja) * | 1998-12-15 | 2000-06-27 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 果実等の選別装置 |
| CN2730501Y (zh) * | 2004-09-04 | 2005-10-05 | 扬州隆的饮料机械有限公司 | 水果分级机的识别装置 |
| CN101678405A (zh) * | 2007-02-27 | 2010-03-24 | 罗达伊比利亚有限公司 | 柑橘类腐果自动筛分*** |
| CN101683648A (zh) * | 2008-09-26 | 2010-03-31 | 三星科技股份有限公司 | 具反射镜的分检机 |
| CN203470353U (zh) * | 2013-07-22 | 2014-03-12 | 齐齐哈尔大学 | 一种由计算机控制的水果分检装置 |
| CN203599098U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-05-21 | 天津市光学精密机械研究所 | 一种采用背光源轮廓技术的果品分级检测装置 |
| CN104438140A (zh) * | 2014-11-03 | 2015-03-25 | 张澎年 | 用推杆移动工件的工件多参数分选机 |
-
2015
- 2015-10-22 CN CN201510696872.0A patent/CN105214962A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2697450A1 (fr) * | 1992-10-30 | 1994-05-06 | Felter Christian | Procédé et dispositif de triage d'objets défilant en continu et applications à des fruits et légumes. |
| JP2000176385A (ja) * | 1998-12-15 | 2000-06-27 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | 果実等の選別装置 |
| CN2730501Y (zh) * | 2004-09-04 | 2005-10-05 | 扬州隆的饮料机械有限公司 | 水果分级机的识别装置 |
| CN101678405A (zh) * | 2007-02-27 | 2010-03-24 | 罗达伊比利亚有限公司 | 柑橘类腐果自动筛分*** |
| CN101683648A (zh) * | 2008-09-26 | 2010-03-31 | 三星科技股份有限公司 | 具反射镜的分检机 |
| CN203470353U (zh) * | 2013-07-22 | 2014-03-12 | 齐齐哈尔大学 | 一种由计算机控制的水果分检装置 |
| CN203599098U (zh) * | 2013-12-05 | 2014-05-21 | 天津市光学精密机械研究所 | 一种采用背光源轮廓技术的果品分级检测装置 |
| CN104438140A (zh) * | 2014-11-03 | 2015-03-25 | 张澎年 | 用推杆移动工件的工件多参数分选机 |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106197273A (zh) * | 2016-07-19 | 2016-12-07 | 广东水利电力职业技术学院 | 一种随动回转式视觉检测装置 |
| CN106197273B (zh) * | 2016-07-19 | 2018-11-16 | 广东水利电力职业技术学院 | 一种随动回转式视觉检测装置 |
| CN107439163A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-08 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种全自动式玉米处理设备 |
| CN107371638A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-24 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种玉米脱粒处理设备及其工作方法 |
| CN107371637A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-24 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米剥皮机及其工作方法 |
| CN107439162A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-08 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种自动化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107347371A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-17 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种高效剥皮、脱粒一体化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107466611A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-15 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米脱粒处理设备 |
| CN107466591A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-15 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米处理设备及其工作方法 |
| CN107509476A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-12-26 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种剥皮、脱粒一体化玉米处理设备 |
| CN107567833A (zh) * | 2017-08-31 | 2018-01-12 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种智能化玉米处理设备 |
| CN107347370A (zh) * | 2017-08-31 | 2017-11-17 | 太仓市山姆绿丰农产品专业合作社 | 一种具有检测功能的玉米剥皮机 |
| CN109174666A (zh) * | 2018-09-06 | 2019-01-11 | 南通创源电化学科技有限公司 | 一种汽车制动钳自动识别筛选*** |
| CN109570048A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-04-05 | 陈伟贞 | 一种半成品木材分拣装置以及设备 |
| WO2023226214A1 (zh) * | 2022-05-26 | 2023-11-30 | 胡灵芝 | 去皮橙子的分拣装置及其加工方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105214962A (zh) | 一种柑橘剥皮设备自动挑选装置 | |
| CN202984135U (zh) | 一种马铃薯智能分选装置 | |
| CN210618577U (zh) | 基于机器视觉和plc控制的水果分拣与大小分级包装*** | |
| CN103111427B (zh) | 基于图像处理的水果分选装置 | |
| CN104084384B (zh) | 一种水果检测分级机 | |
| CN105268659A (zh) | 基于视觉技术的红枣筛选机 | |
| CN110270512B (zh) | 一种冬枣智能分拣装置 | |
| CN102941189B (zh) | 水果分选机可控旋转角度齿纹托盘装置 | |
| CN111069094A (zh) | 一种多指标综合的球形果蔬品质分级分选装置 | |
| US9968968B2 (en) | Machine for grading small sized irregular objects and a process thereof | |
| CN104941922A (zh) | 基于机器视觉技术的马铃薯分级控制方法及装置 | |
| CN104056789A (zh) | 一种胡萝卜缺陷的图像量化检测方法与分拣装置 | |
| CN106622988A (zh) | 一种高性能胡萝卜计算机视觉履带去残与长粗分级装置 | |
| CN108176616A (zh) | 一种红枣分级筛选设备 | |
| CN107185858A (zh) | 一种果品检测分级***和方法 | |
| CN109433620A (zh) | 果品自动分拣装置 | |
| CN106140680A (zh) | 一种双重传动的多级食品分拣设备 | |
| CN207222383U (zh) | 木板分拣*** | |
| JP2002205019A (ja) | 自動選別装置 | |
| CN204685517U (zh) | 一种冬枣分选装置 | |
| CN103567157A (zh) | 一种对脱囊衣橘片进行分片分拣的装置 | |
| CN203069148U (zh) | 一种成品磁环图像自动检测*** | |
| CN214472828U (zh) | 一种苹果表面缺陷自动检测装置 | |
| CN206951602U (zh) | 一种新型纽扣分拣装置 | |
| CN206868643U (zh) | 一种高性能胡萝卜计算机视觉履带去残与长粗分级装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160106 |