CN105207557B - 一种多电机智能控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多电机智能控制方法,该控制方法通过电流检测器采集永磁同步电机1的三相电流,通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号来计算得到四电机同步转子位置信号,根据永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号是否全相等进行电流控制器d‑q轴给定电流的确定,最后通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。本发明具有高效、驱动能力强、节省成本、控制简单易行,可靠性好,驱动性能更好等优点。
Description
技术领域
本发明涉及电机控制技术的领域,尤其是涉及一种多电机智能控制方法。
背景技术
随着我国城市化进程步入新的发展阶段,“出行难”已经成为城市居民关注的焦点问题。由于城市轨道交通具有运量大、安全、准时、快捷、舒适和污染小等优点,建立以轨道交通为主的交通运输***是解决城市交通拥堵问题的重要途径。因此,城市轨道交通是现代化都市重要的交通工具和基础设施。
但是目前列车采用异机电机驱动效率不够高、功率密度不够高,所占体积较大,驱动性能还有待提高,或采用多个逆变器分别对单个电机驱动,花费成本过高,可靠性更低,控制复杂。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的上述缺陷,提供一种多电机智能控制方法,使其具有高效、驱动能力强、节省成本、控制简单易行,可靠性好,驱动性能更好等优点。
为了实现上述目的,本发明提供了一种多电机智能控制方法,该方法步骤如下:
(1)通过电流检测器采集永磁电机1的三相电流ia、ib、ic,然后将其通过abc/dq变换器得到d-q坐标系下的实际电流值id和iq;
(2)通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号θ1、θ2、θ3、θ4,令四电机同步转子位置信号为θ,根据θ2是否大于θ3、θ4进行四电机同步转子位置信号θ的确定,当θ2>θ3、θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3>θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3≤θ4时,则令然后将θ送入abc/dq变换器和电流控制器中;
(3)根据θ1、θ2、θ3、θ4是否全相等,进行电流控制器d-q轴给定电流id *和iq *的确定,当θ1、θ2、θ3、θ4全相等,则令id *=0,iq *为常数,当θ1、θ2、θ3、θ4不全相等,则令id *为常数,iq *=0;
(4)将实际电流id、iq和得到的给定电流id *、iq *以及四电机同步转子位置信号θ送入电流控制器进行控制,然后再通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。
与现有技术相比,本发明的主要优势在于:
本发明公开的一种多电机智能控制方法,通过电流检测器采集永磁同步电机1的三相电流,通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号来计算得到四电机同步转子位置信号,根据永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号是否全相等进行电流控制器d-q轴给定电流的确定,最后通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。本发明具有高效、驱动能力强、节省成本、控制简单易行,可靠性好,驱动性能更好等优点。
附图说明
图1为一种多电机智能控制方法原理框图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明,以便本领域的技术人员更好地理解本发明。
如图1所示,是本发明所述的一种多电机智能控制方法的具体实施方式,其具体实施步骤为:
(1)通过电流检测器采集永磁电机1的三相电流ia、ib、ic,然后将其通过abc/dq变换器得到d-q坐标系下的实际电流值id和iq;
(2)通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号θ1、θ2、θ3、θ4,令四电机同步转子位置信号为θ,根据θ2是否大于θ3、θ4进行四电机同步转子位置信号θ的确定,当θ2>θ3、θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3>θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3≤θ4时,则令然后将θ送入abc/dq变换器和电流控制器中;
(3)根据θ1、θ2、θ3、θ4是否全相等,进行电流控制器d-q轴给定电流id *和iq *的确定,当θ1、θ2、θ3、θ4全相等,则令id *=0,iq *为常数,当θ1、θ2、θ3、θ4不全相等,则令id *为常数,iq *=0;
(4)将实际电流id、iq和得到的给定电流id *、iq *以及四电机同步转子位置信号θ送入电流控制器进行控制,然后再通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。
以上实施方式仅为说明本发明的技术思想,不能以此限定本发明的保护范围,凡是按照本发明提出的技术思想,在技术方案基础上所做的任何改动,均落入本发明保护范围之内。
Claims (1)
1.一种多电机智能控制方法,其特征在于,包括如下步骤:
(1)通过电流检测器采集永磁电机1的三相电流ia、ib、ic,然后将其通过abc/dq变换器得到d-q坐标系下的实际电流值id和iq;
(2)通过4个位置信号检测器分别检测出永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3、永磁电机4的转子位置信号θ1、θ2、θ3、θ4,令四电机同步转子位置信号为θ,根据θ2是否大于θ3、θ4进行四电机同步转子位置信号θ的确定,当θ2>θ3、θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3>θ4时,则令当θ2≤θ3、θ4且θ3≤θ4时,则令然后将θ送入abc/dq变换器和电流控制器中;
(3)根据θ1、θ2、θ3、θ4是否全相等,进行电流控制器d-q轴给定电流id *和iq *的确定,当θ1、θ2、θ3、θ4全相等,则令id *=0,iq *为常数,当θ1、θ2、θ3、θ4不全相等,则令id *为常数,iq *=0;
(4)将实际电流id、iq和得到的给定电流id *、iq *以及四电机同步转子位置信号θ送入电流控制器进行控制,然后再通过逆变器来同时控制永磁电机1、永磁电机2、永磁电机3和永磁电机4跟随给定信号运行。
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