CN105149924A

CN105149924A - 一种贴件机

Info

Publication number: CN105149924A
Application number: CN201510569681.8A
Authority: CN
Inventors: 舒建文
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2015-09-09
Filing date: 2015-09-09
Publication date: 2015-12-16

Abstract

本发明公开了一种贴件机，包括有工作台、运动控制***、X轴进给机构、Y轴进给机构、Z轴升降机构和拾料机构；所述拾料机构通过X轴进给机构、Y轴进给机构和Z轴升降机构的共同作用，以实现在工作台上三维方向的任意移动；所述运动控制***分别与X轴进给机构、Y轴进给机构、Z轴升降机构和拾料机构相电连接；所述工作台包括有装配区以及送料区；所述送料区上排列有若干个间隔的用于传输零件的送料轨道，且若干个送料轨道在工作台外的一端分别与若干个振动盘相连接；所述送料区上设置有第一视觉传感器；所述装配区上设置有第二视觉传感器；还包括有处理器，所述的第一视觉传感器和第二视觉传感器均通过处理器与运动控制***相电连接。

Description

一种贴件机

技术领域

本发明涉及装配领域，更具体的说是涉及一种贴件机。

背景技术

申请号为201320853686.X的中国实用新型专利文件公开了一种转盘机构，它包括底板、校准机构、吸嘴机构、载具机构和旋转机构，所述载具机构上同时放置产品和多个零件；所述校准机构包括光源、光源支架、CCD、CCD安装角、CCD安装块和CCD调节块，所述光源支架安装于底板表面，其上安装着光源；所述CCD安装块安装于底板背面，CCD安装角上安装着CCD，CCD也固定于CCD调节块上，CCD调节块可以在CCD安装块上调节CCD的位置；所述吸嘴机构包括吸嘴升降气缸和吸嘴，所述吸嘴升降气缸安装在底板背面，吸嘴升降气缸上部连接着吸嘴，且吸嘴位于底板上部；所述旋转机构包括旋转马达、联轴器、马达安装座、旋转轴承座、旋转轴、转盘、旋转感应片和旋转光电传感器，所述旋转马达通过马达安装座安装在底板背部，且底板背部固定连接着旋转轴承座；所述旋转马达上部通过联轴器与旋转轴连接在一起，旋转轴穿过旋转轴承座和底板，其上端与转盘连接在一起；所述旋转光电传感器安装在底板上，所述旋转感应片安装在转盘的底部，且旋转感应片可与旋转光电传感器相配合；所述转盘上固定安装有四组载具机构；所述载具机构包括载具底板、载具、零件放置板、产品夹紧机构、挡块、吸盘、垫高块和零件导向板，所述载具底板固定在转盘上；所述载具底板上安装有载具和零件放置板；所述载具上安装有挡块、垫高块和吸盘；所述载具和载具底板的左前脚处安装一产品夹紧机构；所述零件放置板上固定一零件导向板；所述产品夹紧机构包括导向角、滑轨、滑块、滑轨连板、挡板和弹簧，所述滑轨固定在载具底板上，滑轨上配合连接有滑块，滑块上连接着滑轨连板，滑轨连板上连接着导向角，导向角位于载具上方，所述挡板安装在载具底板侧面，用于阻挡滑轨连板的运动距离；所述滑轨连板的侧面和载具之间通过弹簧连接在一起，滑轨连板可带动导向角沿着滑轨运动，并由挡板和弹簧限位来夹紧定位产品。传统的转盘主要是通过机械定位的方式把零部件送到指定的工位上进行装配工作，并且每个零部件都需要独立的工装夹具和拾取机构，一旦成型，只能用于单一产品的装配生产作业，使得转盘机的使用范围远远不能满足于现代工业生产的需要。并且，机械定位的方式也大大的影响了装配的精度，使产品的安装精度较小。

申请号为201410444923.6和201420071580.9均公开了一种贴片机，其中申请号为201420071580.9的中国实用新型专利文件公开了一种贴片机装置，包括贴装机主体和贴装头，贴装头安装于贴装机主体上，所述的贴装机主体包括X轴滑块、X轴导轨、X轴同步带、摄像头、X轴步进电机、X轴传动轴、贴装头支撑座、Y轴滑块、Y轴导轨、Y轴同步带、Y轴步进电机、X-Y轴底座和送料器支撑板，贴装机主体的左右两侧分别安装有一根X轴导轨，左右两侧各有一个X轴滑块在X轴导轨上滑动，X轴同步带的一端与X轴步进电机的齿轮相连接，X轴同步带的另一端安装在X轴传动轴上，X轴步进电机安装在贴装机主体左侧的一端，X轴传动轴安装在贴装机主体的上部，贴装头支撑座与Y轴滑块相连接，Y轴导轨固定在X轴滑块上，Y轴滑块安装在Y轴导轨上，并且能在Y轴导轨上滑动，Y轴步进电机安装在贴装机主体的右侧的一端，Y轴同步带一端安装于Y轴步进电机上，另一端安装在贴装机主体的左侧齿轮上，X-Y轴底座安装在送料器支撑板上。传统的贴片机只能用吸笔（或吸嘴）来吸取规格小的、质量轻的零部件，而对于规格较大、质量重的零件则无法吸取，限制了作业零件的种类。

本申请人针对上述的转盘机以及贴片机提到的各自存在的问题，结合两个优缺点，通过理论研究和多次的实验，特研制出了本专利的专利产品。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种使用范围广、精度高且使用效率高的贴件机。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种贴件机，包括有工作台以及均设置在工作台上的运动控制***、X轴进给机构、Y轴进给机构、Z轴升降机构和拾料机构；

所述拾料机构通过X轴进给机构、Y轴进给机构和Z轴升降机构的共同作用，以实现在工作台上三维方向的任意移动；

且所述运动控制***分别与X轴进给机构、Y轴进给机构、Z轴升降机构和拾料机构相电连接；

所述工作台包括有装配区以及送料区；

所述送料区上排列有若干个间隔的用于传输零件的送料轨道，且若干个送料轨道在工作台外的一端分别与若干个振动盘相连接；

所述送料区上设置有第一视觉传感器，所述拾料机构拾取上零件并通过第一视觉传感器时，所述第一视觉传感器获取零件在拾取机构上的相对坐标位置；

所述装配区上设置有第二视觉传感器，用以获取零件在装配区上的相对坐标位置；

还包括有用于坐标信息运算处理的处理器，所述的第一视觉传感器和第二视觉传感器均通过处理器与运动控制***相电连接。

通过采用上述技术方案，在振动盘内的零件通过送料轨道输送到送料区后，首先拾料装置通过在运动控制***的作用下，在装配区上先移动到送料区，并下降高度以夹取零件后返回，在经过第一视觉传感器上方时，第一视觉传感器可获取零件在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，与此同时，第一视觉传感器会将该信息A1传递到处理器内；此后拾料机构再移到至装配区时，位于装配区内的第二视觉传感器同样也获取零件在装配区的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，并将该信息A2传递到处理器内；本发明通过处理器对信息A1和信息A2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构上的零件准确的装配到指定位置，其精度可达到正负0.001mm，使本发明专利产品的精度大大的提高。

本发明进一步设置为：所述拾料装置包括有气爪、电爪和吸嘴中的至少两个。

通过采用上述技术方案，本发明的拾料机构，不仅包括有吸嘴，而且还另外设置有气爪和电爪，使本贴件机不仅能拾取规格小的、质量轻的零件，而且对于规格大、质量重的零件也可以拾取，扩大了本机器作业零件的种类。

本发明进一步设置为：所述气爪或者电爪数量为至少一个以上设置。

通过采用上述技术方案，拾料机构在送料区拾取零件时，可同时拾取若干个零件，以减少了装配过程中拾料机构的往返路程。

本发明进一步设置为：所述气爪或电爪分别由电机或者气缸控制，且所述的电机或者气缸与运动控制***相电连接。

本发明进一步设置为：所述的第一视觉传感器和第二视觉传感器均为摄像头。

通过采用上述技术方案，在拾料机构拾取零件经过第一视觉传感时，通过摄像即可获取零件在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，与此同时，第一视觉传感器将该信息A1传递到处理器内；此后拾料机构再移到至装配区后，位于装配区内的第二视觉传感器同样通过摄像也可获取零件在装配区的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，并将该信息A2传递到处理器内。

本发明进一步设置为：所述拾料装置的个数少于送料轨道的个数。

通过采用上述技术方案，本发明的拾料装置的个数少于送料轨道的个数，同一个气爪、电爪和吸嘴可以拾取不同的零件，并且在拾取和装配作业的过程中都有视觉传感器主导，大大提高了装配作用的精度。

本发明进一步设置为：每个所述的送料轨道均可拆卸的安装于工作台上。

通过采用上述技术方案，将每个送料轨道可拆卸的安装于工作台上，使送料轨道能够灵活安装或者拆卸于工作台上，使此专利产品可不限零件品种，不限种类的在同一台设备上完成不同产品的装配工作，而在更换产品时，只需要将送料轨道从工作台上拆卸下来，就可以达到更换不同规格的送料轨道和振动盘的目的；在将新的振动盘和送料轨道安装于工作台上后，只需重新调整零件的坐标，便可以进行新零件的装配工作，避免一个产品一套设备，提高了设备的使用率，大大降低了设备的一次性投入费用。

本发明进一步设置为：所述送料轨道包括用于输送合格零件的第一送料轨道和用于输送不合格零件的第二送料轨道；

所述第二送料轨道的一端与所述第一送料轨道的中部相连通；

所述第一送料轨道与所述第二送料轨道的相交叉区域设置有零件选择模块；

所述零件选择模块包括有重量传感器和分子共振检测器。

通过采用上述技术方案，零件选择模块的设置使本发明贴件机具有筛选零件的功能，自动筛选合格零件并使合格零件送入第一送料轨道，不合格零件送入第二送料轨道，重量传感器和分子共振检测器的联合筛选功能能够更加有效、快速、高效、准确的区分合格零件和不合格零件，使合格零件经过拾料机构拾取后，装配在装配区上，提高贴件机的成品合格率。

本发明进一步设置为：所述重量传感器利用芯片控制，具有重量检测、重量差计算及运送方向判断功能，在零件的重量异常时将不合格零件输送至所述第二送料轨道上。

本发明进一步设置为：所述分子共振检测器用于检测、收集、识别零件的分子共振波形，在波形异常时将不合格零件输送至所述第二送料轨道上。

本发明的有益效果为：第一，通过第一视觉传感器和第二视觉传感器的设置，第一视觉传感器可获取零件在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，第二视觉传感器同样也获取零件在装配区的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，通过处理器对信息A1和信息A2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构上的零件准确的装配到指定位置，其精度可达到正负0.001mm，使本发明专利产品的精度大大的提高；第二，另外还设置有气爪和电爪，使本贴件机不仅能拾取规格小的、质量轻的零件，而且对于规格大、质量重的零件也可以拾取，扩大了本机器作业零件的种类；第三，送料轨道可拆卸的安装于工作台上，使送料轨道能够灵活安装或者拆卸于工作台上，使此专利产品可不限零件品种，不限种类的在同一台设备上完成不同产品的装配工作，避免一个产品一套设备，提高了设备的使用率，大大降低了设备的一次性投入费用；第四，零件选择模块的设置使本发明贴件机具有筛选零件的功能，自动筛选合格零件并使合格零件送入第一送料轨道，不合格零件送入第二送料轨道，能够更加有效、快速、高效、准确的区分合格零件和不合格零件，使合格零件经过拾料机构拾取后，装配在装配区上，提高贴件机的成品合格率。

附图说明

下面结合附图对本发明一种贴件机的具体实施方式作进一步详细的说明。

图1为本发明一种贴件机的整体结构示意图；

图2为图1中的A处放大图；

图3为本发明一种贴件机的控制电路框架图；

图4为本发明一种贴件机的送料轨道结构图。

图中：1、工作台；2、X轴进给机构；3、Y轴进给机构；4、零件；5、拾料机构；6、装配区；7、送料区；8、送料轨道；9、振动盘；10、第一视觉传感器；11、第二视觉传感器；12、处理器；13、气爪、电爪；14、吸嘴；15、第一送料轨道；16、第二送料轨道；17、零件选择模块；18、重量传感器；19、分子共振检测器。

具体实施方式

参照图1至图4对本发明一种贴件机的具体实施例做进一步说明。

参照图1至图4所示的一种贴件机，包括有工作台1以及均设置在工作台1上的运动控制***、X轴进给机构2、Y轴进给机构3、Z轴升降机构（本专利中的X轴进给机构2、Y轴进给机构3、Z轴升降机构均在申请号为201410444923.6的发明专利中有详细描述，本申请人就不一一说明X轴进给机构2、Y轴进给机构3、Z轴升降机构的具体结构）和拾料机构5。

参照图1所示的，所述拾料机构5在X轴进给机构2作用下可进行X轴方向前后的移动，在Y轴进给机构3作用下可进行Y轴方向左右的移动，在Z轴升降机构的作用下可进行Z轴方向上下的移动，从而拾料机构5能够在X轴进给机构2、Y轴进给机构3和Z轴升降机构的共同作用下，以实现在工作台1上三维度方向的任意移动目的。

参照图3所示的，所述运动控制***分别与X轴进给机构2、Y轴进给机构3、Z轴升降机构和拾料机构5相电连接。

参照图1所示的，所述工作台1包括有装配区6以及送料区7两部份。

参照图1所示的，所述送料区7上排列设置有若干个呈平行间隔设置的用于传输零件4的送料轨道8，且若干个送料轨道8在工作台1外的一端分别与若干个振动盘9相连接。

参照图1所示的，所述送料区7上设置有第一视觉传感器10，所述拾料机构5拾取上零件4并通过第一视觉传感器10时，所述第一视觉传感器10获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置（即零件4相对拾取机构的坐标位置）。

参照图1和图2所示的，所述装配区6上设置有第二视觉传感器11，用以获取零件4在装配区6上的相对坐标位置（即零件4相对装配区6的坐标位置，也可称为装配坐标位置）。

参照图3所示的，还包括有用于坐标信息运算处理的处理器12（优选为计算机），所述的第一视觉传感器10和第二视觉传感器11均通过处理器12与运动控制***相电连接，第一视觉传感器10与处理器12和运动控制***相电连接，第二视觉传感器11与处理器12和运动控制***相电连接。

参照图1至图3所示的，通过采用上述技术方案，在振动盘9内的零件4通过送料轨道8输送到送料区7后，首先拾料装置通过在运动控制***的作用下，在装配区6上先移动到送料区7，并在运动控制***的作用下，下降高度以夹取零件4后返回装配区6，在经过第一视觉传感器10正上方时，第一视觉传感器10可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，与此同时，第一视觉传感器10将该信息A1传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样也获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，并将该信息A2传递到处理器12内；本发明通过处理器12对信息A1和信息A2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的零件4精度的装配到指定的装配位置，其装配精度可达到正负0.001mm，使本发明专利产品的精度大大的提高。

参照图1和图2所示的，本发明进一步设置为：所述拾料装置包括有气爪、电爪13和吸嘴14中的至少两个。

通过采用上述技术方案，本发明的拾料机构5，不仅包括有吸嘴，而且还另外设置有气爪和电爪，使本贴件机不仅能拾取规格小的、质量轻的零件4，而且对于规格大、质量重的零件4也可以拾取，扩大了本机器作业零件4的种类。

参照图1和图2所示的，本发明进一步设置为：所述气爪或者电爪数量为至少一个以上设置。通过采用上述技术方案，拾料机构5在送料区7拾取零件4时，可同时拾取若干个零4件，以减少了装配过程中拾料机构5的往返路程，缩短装配时间。

参照图1和图2所示的，本发明进一步设置为：所述气爪或电爪分别由电机或者气缸控制，且所述的电机或者气缸与运动控制***相电连接。

参照图1所示的，本发明进一步设置为：所述的第一视觉传感器10和第二视觉传感器11均为摄像头。

参照图1至图3所示，通过采用上述技术方案，在拾料机构5拾取零件4并经过第一视觉传感时，通过即时摄像即可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，与此同时，第一视觉传感器10将该信息A1传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样通过即时摄像也可获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，并将该信息A2传递到处理器12内。

参照图1和图2所示的，本发明进一步设置为：所述拾料装置的个数少于送料轨道8的个数。

通过采用上述技术方案，本发明的拾料装置的个数少于送料轨道8的个数，同一个气爪、电爪13和吸嘴14可以拾取不同的零件4，并且在拾取和装配作业的过程中都有视觉传感器主导，大大提高了装配作用的精度。

参照图1所示的，本发明进一步设置为：每个所述的送料轨道8均可拆卸的安装于工作台1上。

通过采用上述技术方案，将每个送料轨道8可拆卸的安装于工作台1上，使送料轨道8能够灵活安装或者拆卸于工作台1上，使此专利产品可不限零件4品种，不限种类的在同一台设备上完成不同产品的装配工作，而在更换产品时，只需要将送料轨道8从工作台1上拆卸下来，就可以达到更换不同规格的送料轨道8和振动盘9的目的；在将新的振动盘9和送料轨道8安装于工作台1上后，只需重新调整零件4的坐标，便可以进行新零件4的装配工作，避免一个产品一套设备，提高了设备的使用率，大大降低了设备的一次性投入费用。

参照图4所示的，本发明进一步设置为：所述送料轨道8包括用于输送合格零件4的第一送料轨道15和用于输送不合格零件4的第二送料轨道16。

参照图4所示的，所述第二送料轨道16的一端与所述第一送料轨道15的中部相连通。

参照图4所示的，所述第一送料轨道15与所述第二送料轨道16的相交叉区域设置有零件选择模块。

参照图4所示的，所述零件选择模块17包括有重量传感器18和分子共振检测器19。

通过采用上述技术方案，零件选择模块17的设置使本发明贴件机具有筛选零件4的功能，自动筛选合格零件4并使合格零件4送入第一送料轨道15，不合格零件4送入第二送料轨道16，重量传感器18和分子共振检测器19的联合筛选功能能够更加有效、快速、高效、准确的区分合格零件4和不合格零件4，使合格零件4经过拾料机构5拾取后，装配在装配区6上，提高贴件机的成品合格率。

参照图4所示的，本发明进一步设置为：所述重量传感器18利用芯片控制，具有重量检测、重量差计算及运送方向判断功能，在零件4的重量异常时将不合格零件4输送至所述第二送料轨道16上。

参照图4所示的，本发明进一步设置为：所述分子共振检测器19用于检测、收集、识别零件4的分子共振波形，在波形异常时将不合格零件4输送至所述第二送料轨道16上。

参照图1至图4所示的，本发明的工作原理为：首先在若干个不同的振动盘9内各放置有不同的零件4，并通过其上相连通的送料轨道8传送到工作台1上的送料区7，在这一过程中，有可能不合格的零件4也经过振动盘9振动分料传送至送料区7，因此本申请人首先将送料轨道8分为用于输送合格零件4的第一送料轨道15和用于输送不合格零件4的第二送料轨道16，并在第一送料轨道15和第二送料轨道16的相交汇区安装设置有零件选择模块17，该零件选择模块17包括有重量传感器18和分子共振检测器19，零件选择模块17的设置使本发明贴件机具有筛选零件4的功能，自动筛选合格零件4并使合格零件4送入第一送料轨道15上，不合格零件4送入第二送料轨道16，重量传感器18和分子共振检测器19的联合筛选功能能够更加有效、快速、高效、准确的区分合格零件4和不合格零件4，使合格零件4经过拾料机构5拾取后，装配在装配区6上，提高贴件机的成品合格率。

然后运动控制***在处理器12（计算机）的操作指令下，首先控制X轴进给机构2和Y轴进给机构3各自运动，使拾料机构5在工作台1上二维方向移动，在移动到第一个送料轨道8上零件4的上方后，在处理器12的操作指令下，运动控制***控制Z轴升降机构和拾料机构5运动，从而达到拾取合格零件4的目的，在这一整个过程中，完成拾料机构5在工作台1上三维度方向的移动工作。

在拾料机构5拾取上零件4，并在处理器12指令控制下运动至第一视觉传感器10正上方时，通过即时摄像即可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，与此同时，第一视觉传感器10将该信息A1传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样通过即时摄像也可获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，并将该信息A2传递到处理器12内；通过处理器12对信息A1和信息A2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的零件4准确的装配到指定位置，从而完成第一个零件4的安装工作。

同样的，在第二个送料轨道8上的合格零件4也与上述过程相类似，通过即时摄像即可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A3，与此同时，第一视觉传感器10将该信息A3传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样通过即时摄像也可获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A4，并将该信息A4传递到处理器12内；通过处理器12对信息A3和信息A4相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的零件4准确的与前一个装配件装配上去，从而完成第二个零件4的安装工作。

同样的，在第三个送料轨道8上的合格零件4也与上述过程相类似，通过即时摄像即可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A5，与此同时，第一视觉传感器10将该信息A5传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样通过即时摄像也可获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A6，并将该信息A6传递到处理器12内；通过处理器12对信息A5和信息A6相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的零件4准确的与前一个装配件装配上去，从而完成第三个零件4的安装工作。

在装配过程中，每一个零件4在装配过程中，都会被第一视觉传感器10和第二视觉传感器11采集到相应的特定值的相对坐标位置信息或者也称为装配坐标位置信息，经过处理器12的比对运算后，以控制零件更加精确的进行装配工作。

以此类推，在送料区7上的所有送料轨道8上的合格零件4都依次经过上述的装配过程进行安装后，使得本贴件机出来的产品其装配精度可达到正负0.001mm，使本发明专利产品的精度大大的提高。

另外，上述的装配过程是以气爪或者电爪数量为1个时说明的，在气爪或者电爪数字为N个（N为两个以上设置）时，拾料机构5在送料区7可一次性拾取N个零件4，在拾料机构5拾取上N个零件4后，并在处理器12指令控制下运动至第一视觉传感器10正上方时，通过即时摄像即可依次获取N个零件4（先进行装配的零件4将会先被第一视觉传感器10或第二视觉传感器11摄像）在拾取机构上的相对坐标位置信息A1、A2、A3、、、、、A_N（共N个），与此同时，第一视觉传感器10将该信息A1、A2、A3、、、、、A_N（共N个）传递到处理器12内；此后拾料机构5再移到至装配区6后，位于装配区6内的第二视觉传感器11同样通过即时摄像也可获取N个零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）B1、B2、B3、、、、、B_N（共N个），并将该信息B1、B2、B3、、、、、B_N（共N个）传递到处理器12内；通过处理器12对信息A1和信息B1相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的第一个零件4准确的装配到指定位置；通过处理器12对信息A2和信息B2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的第二个零件4准确的装配到指定位置，同样的，在第N个零件4装配时，通过处理器12对信息A_N和信息B_N相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的第N个零件4准确的装配到指定位置，从而完成N个零件4的安装工作。

从而通过拾料机构可拾取若干个零件4，可减少装配过程中拾料机构5的往返路程，缩短了装配的时间。

参照图1至图4所示的，本发明的有益效果为：第一，通过第一视觉传感器10和第二视觉传感器11的设置，第一视觉传感器10可获取零件4在拾取机构上的相对坐标位置信息A1，第二视觉传感器11同样也获取零件4在装配区6的相对坐标位置信息（也称为装配坐标位置信息）A2，通过处理器12对信息A1和信息A2相互比对并进行运算处理后，使可以精确的将拾料机构5上的零件4准确的装配到指定位置，其精度可达到正负0.001mm，使本发明专利产品的精度大大的提高；第二，另外还设置有气爪、电爪13，使本贴件机不仅能拾取规格小的、质量轻的零件4，而且对于规格大、质量重的零件4也可以拾取，扩大了本机器作业零件4的种类；第三，送料轨道8可拆卸的安装于工作台1上，使送料轨道8能够灵活安装或者拆卸于工作台1上，使此专利产品可不限零件4品种，不限种类的在同一台设备上完成不同产品的装配工作，避免一个产品一套设备，提高了设备的使用率，大大降低了设备的一次性投入费用；第四，零件选择模块17的设置使本发明贴件机具有筛选零件4的功能，自动筛选合格零件4并使合格零件4送入第一送料轨道15，不合格零件4送入第二送料轨道16，能够更加有效、快速、高效、准确的区分合格零件4和不合格零件4，使合格零件4在经过拾料机构5拾取后，装配在装配区6上，提高贴件机的成品合格率。

Claims

1.一种贴件机，其特征是：包括有工作台以及均设置在工作台上的运动控制***、X轴进给机构、Y轴进给机构、Z轴升降机构和拾料机构；

所述工作台包括有装配区以及送料区；

2.根据权利要求1所述的一种贴件机，其特征是：所述拾料装置包括有气爪、电爪和吸嘴中的至少两个。

3.根据权利要求2所述的一种贴件机，其特征是：所述气爪或者电爪数量为至少一个以上设置。

4.根据权利要求2或3所述的一种贴件机，其特征是：所述气爪或电爪分别由电机或者气缸控制，且所述的电机或者气缸与运动控制***相电连接。

5.根据权利要求1所述的一种贴件机，其特征是：所述的第一视觉传感器和第二视觉传感器均为摄像头。

6.根据权利要求1所述的一种贴件机，其特征是：所述拾料装置的个数少于送料轨道的个数。

7.根据权利要求1所述的一种贴件机，其特征是：每个所述的送料轨道均可拆卸的安装于工作台上。

8.根据权利要求1或2或3或5或6或7所述的一种贴件机，其特征是：所述送料轨道包括有用于输送合格零件的第一送料轨道和用于输送不合格零件的第二送料轨道；

所述零件选择模块包括有重量传感器和分子共振检测器。

9.根据权利要求8所述的一种贴件机，其特征是：所述重量传感器利用芯片控制，具有重量检测、重量差计算及运送方向判断功能，在零件的重量异常时将不合格零件输送至所述第二送料轨道上。

10.根据权利要求8所述的一种贴件机，其特征是：所述分子共振检测器用于检测、收集、识别零件的分子共振波形，在波形异常时将不合格零件输送至所述第二送料轨道上。