CN105148460B - 一种主动式肘关节康复机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种主动式肘关节康复机，包括旋转牵拉机构、直线牵拉机构和人机接口机构；所述直线牵拉机构包括滑动平台、平台滑轨、拉线、动滑轮、定滑轮、拉杆及拉杆卡槽；所述人机接口机构包括前臂袖带和前臂支撑件；所述平台滑轨设置在所述前臂支撑件的底面，与所述滑动平台匹配连接，所述滑动平台可在所述平台滑轨上前后滑动；所述滑动平台的上下表面分别设置有所述前臂袖带和所述动滑轮；所述拉线的一端固定在所述前臂支撑件的底面的前段部分，另一端绕过所述动滑轮之后再绕过位于所述前臂支撑件的底面的所述定滑轮，与所述拉杆连接；所述拉杆设置在所述拉杆卡槽内。本发明全程手动不会出现二次伤害，且制造成本低。

Description

一种主动式肘关节康复机

技术领域

本发明涉及医疗器械领域的康复机装置，具体涉及一种主动式肘关节康复机。

背景技术

肘关节由肱骨下端和尺骨、桡骨上端构成，包括三个关节，即肱尺关节、肱桡关节和桡尺近侧关节。肘关节的生理功能为屈伸以及前臂的旋转。正常的肘关节屈伸范围在0度至140度之间。

肘关节遭受严重损伤时，需要进行手术后常常会有肘关节屈曲功能障碍的症状，术后康复常常要长达两个月以上。治疗肘关节屈曲功能障碍主要是通过被动活动，关节牵引，主动活动，突破极限角等方法，来牵伸粘连的瘢痕组织及挛缩的关节囊、韧带等，达到恢复关节活动的目的。

恢复关节活动度，必须牵伸关节内、外挛缩和粘连的纤维组织，使之有效的松解或延长，且不致损伤因固定而削弱的关节本身及周围的正常组织，造成软组织撕裂、撕脱骨折或骨化性肌炎等新的损伤。

经对现有技术文献检索发现，专利号为US007101347的专利为一种肘关节被动式康复机。此类被动式康复机是通过电机来驱动手臂的转动，从而达到转动手臂的功能，用于帮助肘关节进行康复训练。这种康复机的电机如果不能及时停止或者按错控制按钮，较容易对肘关节造成二次损伤。此外，这种机构还存在无法对肘关节进行牵引训练以及成本高昂的问题。

发明内容

为了解决现有市场上电动式被动式肘关节康复机(简称CPM)不能提供拉力、不方便携带、造成二次伤害的问题，以及手动式被动式肘关节康复机不能提供拉力以及不能在5°-140°大范围的提供稳定的扭矩的问题。本发明提供了一种主动式的、便携的、可以在5°-140°范围内稳定的提供扭矩并且能提供拉力的肘关节康复机。

本发明摈弃了电动设计，采用纯手动驱动方式。本发明提供了一种主动式肘关节康复机，包括旋转牵拉机构、直线牵拉机构和人机接口机构；所述直线牵拉机构包括滑动平台、平台滑轨、拉线、动滑轮、定滑轮、拉杆及拉杆卡槽；所述人机接口机构包括前臂袖带和前臂支撑件；所述平台滑轨设置在所述前臂支撑件的底面平台上，与所述滑动平台匹配连接，所述滑动平台可在所述平台滑轨上前后滑动；所述滑动平台的下表面上设置有所述动滑轮，所述滑动平台的上表面上设置有所述前臂袖带；所述拉线的一端固定在所述前臂支撑件的底面平台前段部分，另一端绕过所述动滑轮之后再绕过位于所述前臂支撑件的底面平台上的所述定滑轮，与所述拉杆连接；所述拉杆设置在所述拉杆卡槽内；所述拉杆卡槽有卡扣位和活动位；所述拉杆可在所述拉杆卡槽的所述活动位内前后移动，也可在所述拉杆卡槽的所述卡扣位被锁死；所述拉杆卡槽和所述旋转牵拉机构均设置在所述前臂支撑件的外侧面。优选地是所述拉杆卡槽有多个卡扣位，以适应所述拉杆可在不同位置被锁死，从而实现保持不同拉力。

在本发明的较佳实施方式中，所述旋转牵拉机构包括摇柄、蜗轮、蜗杆、T型螺杆、滑块、连杆；所述人机接口机构还包括后臂支撑件、后臂袖带，所述后臂支撑件与所述前臂支撑件相连，所述后臂袖带设置在所述后臂支撑件的底面平台上；所述摇柄、蜗杆、涡轮、T型螺杆依次连接，所述滑块设置在所述T型螺杆上可沿所述T型螺杆滑动，所述连杆的一端与所述滑块相连，所述连杆的另一端与所述后臂支撑件的外侧面相连。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述人机接口机构还包括充气球；所述充气球与所述前臂袖带连接，可向所述前臂袖带充气。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述直线牵拉机构还包括滑台限位拉杆和滑台限位柱，所述滑台限位柱设置在所述前臂支撑件的底面平台后段部分与所述平台滑轨间有一段距离，所述滑台限位拉杆呈T型，具有平行段和垂直段，所述平行段的一端与所述滑动平台相连，所述平行段的另一端与所述垂直段相连，所述平行段与所述平台滑轨平行，所述垂直段垂直于所述平行段和所述平台滑轨；所述滑台限位拉杆可在所述滑台限位柱与所述平台滑轨之间前后拉动。优选地是，所述滑台限位柱有两个，分设在所述前臂支撑件的底面平台后段部分的左右两端，且所述的两个滑台限位柱连成的直线与所述滑台限位拉杆的所述垂直段平行。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述前臂袖带和所述后臂袖带均是一种气囊袖带；所述人机接口机构还包括充气球和三通阀；所述充气球通过所述三通阀与所述前臂袖带和所述后臂袖带连接，并通过所述三通阀的开关控制有选择地向所述前臂袖带或者所述后臂袖带充气。以更好的适应不同粗细的手臂均可通过袖带的充气功能实现与支撑件的固定。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述蜗轮和所述蜗杆组成蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，保证了所述旋转牵拉机构不会因除了摇动所述摇柄产生的驱动力以外的力而转动，为肘关节进行静态旋转牵拉；所述蜗轮蜗杆机构的减速比是1:5。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述摇柄与所述蜗杆利用紧固螺丝固定连接；所述蜗轮通过紧固螺丝与垂直于所述蜗杆的所述T型螺杆固定连接；所述动滑轮用螺丝固定设置在所述滑动平台的下表面。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述旋转牵拉机构还包括第一轴承、第二轴承、第一轴承座和第二轴承座；所述第一轴承设置在所述第一轴承座中，与所述蜗杆靠近所述摇柄的那一端连接；所述第二轴承设置在所述第二轴承座中，与所述蜗杆靠近所述涡轮的那一端连接；所述第一轴承座和所述第二轴承座均设置在所述前臂支撑件的底面平台前端。

在本发明的另一较佳实施方式中，通过所述旋转牵拉机构使得所述前臂支撑件相对所述后臂支撑件旋转所能达到的稳定转矩是5°-140°，即所述后臂支撑件的底面平台的延长线与所述前臂支撑件的底面平台的延长线构成的夹角大小是5°-140°。旋转范围为5°-140°，可以满足肘关节术后康复的需求；所述旋转牵拉机构还包括两个限位轴套，两个所述限位轴套设置在所述T型螺杆的两端。两个所述限位轴套用于限制所述滑块在所述T型螺杆上的运动范围，以免脱杆，同时使得稳定转矩为5°-140°。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述的主动式肘关节康复机可根据左右手的不同分为左手肘关节康复机和右手肘关节康复机两种，其特征在于：对于所述右手肘关节康复机而言，所述摇柄和所述拉杆均位于所述前臂支撑件的左侧外侧面，可以使用左手旋转所述摇柄或者拉动所述拉杆实现牵拉肘关节以辅助其康复，所述蜗轮、所述蜗杆、所述T型螺杆、所述滑块和所述连杆均位于所述前臂支撑件的右侧外侧面，以避免妨碍右手臂运动；所述左手肘关节康复机与所述右手肘关节康复机呈镜像对称。

在本发明的另一较佳实施方式中，所述直线牵拉机构还包括滑轮一和滑轮二；所述滑轮一设置在所述前臂支撑件的设置有所述拉杆卡槽的那侧的外侧面上，所述滑轮二竖直设置在所述前臂支撑件的底面平台前端；所述拉线一端固定在所述前臂支撑件的底面平台前段部分，另一端绕过所述动滑轮之后再依次绕过所述定滑轮、所述滑轮二、所述滑轮一，与所述拉杆连接；所述前臂袖带通过螺丝及胶水固定设置于所述滑动平台的上表面。

所述旋转牵拉机构的作用是：当摇动所述摇柄时，驱动所述蜗杆旋转，所述蜗杆进而驱动所述蜗轮旋转，所述蜗轮带动所述T型螺杆旋转，所述T型螺杆驱动所述滑块直线运动，所述滑动直线运动带动所述连杆运动，导致所述前臂支撑件相对于所述后臂支撑件旋转，实现旋转牵拉肘关节的功能。采用减速比为1:5的所述蜗轮蜗杆机构连接所述T型螺杆及所述摇柄，实现转动方向的90°换向，减少所需的驱动机构旋转的力矩。所述T型螺杆实现所述T型螺杆旋转运动向滑块直线运动的转化。

所述直线牵拉机构的作用是：当向后拉动所述拉杆时，所述拉线驱动所述动滑轮向前运动，所述动滑轮带动所述滑动平台沿所述平台滑轨向前运动，导致所述前臂袖带向前运动，实现对前臂的直线牵拉功能。所述拉杆卡于所述拉杆卡槽内时，限制了所述滑动平台相对于所述平台滑轨的运动。将所述拉杆移出所述拉杆卡槽的所述卡扣位并朝手肘方向拉时，提供了将肘关节拉伸的拉力，由于是纯手动，使用者可以根据自己的感受来调节拉力。当达到使用者理想的拉力时，可以将拉杆移回所述拉杆卡槽的适当的所述卡扣位，从而保持拉力。而动滑轮降低了使用者所需提供的拉力。

所述人机接口机构的作用是实现将手臂套入所述后臂袖带和所述前臂袖带中。通过所述充气球以调整所述前臂袖带的大小，实现适应不同大小手臂的功能。所述前臂袖带提供的压力及摩擦力能防止在实现直线牵拉功能时，手与袖带产生滑动。

本发明的一种主动式肘关节康复机，主要解决现有肘关节康复机成本高及易造成二次伤害的问题。在本发明的较佳实施方式中，所述主动式肘关节康复机包含两个训练功能：直线牵拉肘关节与旋转牵拉肘关节。所述主动式肘关节康复机依靠滑动平台及滑轮组省力拉动肘关节以实现直线牵拉肘关节功能，并且运用摇柄滑块、蜗轮蜗杆省力旋转前臂以实现动态旋转牵拉肘关节功能。利用蜗轮蜗杆的自锁功能，本发明的所述主动式肘关节康复机可以在使用者旋转前臂至所需角度后自行锁定角度，以维持一段时间的静态牵拉力。在本发明的较佳实施方式中，还配备一个或两个气囊袖带，不同粗细的手臂均可通过袖带的充气功能实现与支撑件的固定。本发明利用纯机械结构代替现有康复机内的电控***，不仅降低了成本，而且可以实现病人主动意识控制，杜绝二次伤害，可以广泛运用于肘关节术后康复中。

与现有技术相比，采用本发明所述设计方案，可以达到以下技术效果：

1、安全可靠，采用蜗轮蜗杆自锁装置，全程手动不会出现二次伤害。

2、可以提供可调节的拉力，加快使用者手肘的恢复速度，使用者可以根据自己的需求调节拉力。

3、能在5°-140°之间提供稳定可靠的转矩，旋转速度可以根据使用者的需求进行调节。

4、轻质便携，可以灵活的移动装置的位置，而不必拘泥于固定的位置。

5、由于是非电动设备，其制造成本低，使用更经济实惠。

附图说明

图1是根据本发明的一种主动式肘关节康复机的正等测视图。

图2是根据本发明的一种主动式肘关节康复机从另一侧看过来的正等测视图。

图3是根据本发明的一种主动式肘关节康复机的滑动平台的正等测视图。

图4是根据本发明的一种主动式肘关节康复机的无拉力状态俯视图。

图5是根据本发明的一种主动式肘关节康复机的有拉力状态俯视图。

图中各标号表示：1后臂支撑件，2后臂袖带，3前臂支撑件，4充气球，5拉杆，6拉杆卡槽，7拉线，8滑轮一，9摇柄，10第一轴承座，11滑轮二，12动滑轮，13定滑轮，14滑动平台，15前臂袖带，16蜗杆，17蜗轮，18限位轴套，19T型螺杆，20滑块，21角铝支撑座，22平台滑轨，23连杆，24滑台限位拉杆，25滑台限位柱，26连杆连接件，27第一轴承，28第二轴承座，29第二轴承。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的描述。

图1、2示出了根据本发明的优选实施例，为右手肘关节康复机。左手肘关节康复机与所述右手肘关节康复机呈镜像对称。

在本实施例中的主动式肘关节康复机，包括旋转牵拉机构、直线牵拉机构及人机接口机构。所述旋转牵拉机构包括摇柄9、蜗轮17、蜗杆16、T型螺杆19、滑块20、连杆23、第一轴承27、第二轴承29、第一轴承座10、第二轴承座28、限位轴套18、连杆连接件26、角铝支撑座21。所述直线牵拉机构包括拉杆5、拉杆卡槽6、拉线7、滑轮一8、滑轮二11、动滑轮12、定滑轮13、滑动平台14、平台滑轨22、滑台限位拉杆24和滑台限位柱25。所述人机接口机构包括前臂袖带15、前臂支撑件3、后臂支撑件1、后臂袖带2和充气球4。

图3示出了根据本发明的滑动平台的结构，平台滑轨22与滑动平台14匹配连接，滑动平台14可在平台滑轨22上前后滑动；滑动平台14的下表面上设置有动滑轮12，滑动平台14的上表面上设置有前臂袖带15。

如图1-3所示，后臂支撑件1与前臂支撑件3相连，后臂袖带2设置在后臂支撑件1的底面平台上。平台滑轨22设置在前臂支撑件3的底面平台上，与滑动平台14匹配连接，滑动平台14可在平台滑轨22上前后滑动；滑动平台14的下表面上设置有动滑轮12，滑动平台14的上表面上设置有前臂袖带15。充气球4与前臂袖带15连接可向前臂袖带充气以调整大小适应不同手臂。滑轮一8设置在前臂支撑件3的左侧外侧面上，滑轮二11竖直设置在前臂支撑件3的底面平台前端。拉线7的一端固定在前臂支撑件3的底面平台前段部分，另一端绕过动滑轮12之后再依次绕过位于前臂支撑件3的底面平台上的定滑轮13，滑轮二11、滑轮一8，与拉杆5连接；拉杆5设置在拉杆卡槽6内；拉杆卡槽6有卡扣位和活动位；拉杆5可在拉杆卡槽6的所述活动位内前后移动，也可在拉杆卡槽6的所述卡扣位被锁死。拉杆卡槽6设置在前臂支撑件3的左侧外侧面。

两个滑台限位柱25分别设置在前臂支撑件3的底面平台后段部分的左右两端，与平台滑轨22间有一段距离；滑台限位拉杆24呈T型，具有平行段和垂直段，所述平行段的一端与滑动平台14相连，所述平行段的另一端与所述垂直段的中段相连，所述平行段与平台滑轨22平行；所述垂直段垂直于所述平行段和平台滑轨22，平行于两个滑台限位柱25连成的直线；滑台限位拉杆24可在滑台限位柱25与平台滑轨22之间前后拉动。

摇柄9与蜗杆16的一端利用紧固螺丝固定连接；蜗杆16的另一端与蜗轮17连接；蜗轮17通过紧固螺丝与垂直于蜗杆16的T型螺杆19固定连接。滑块20设置在T型螺杆19上可沿T型螺杆19滑动，连杆23的一端通过角铝支撑座21与滑块20相连，连杆23的另一端通过连杆连接件26与后臂支撑件1的外侧面相连。第一轴承27设置在第一轴承座10中，与蜗杆16靠近摇柄9的那一端连接；第二轴承29设置在第二轴承座28中，与蜗杆16靠近涡轮17的那一端连接；第一轴承座10和第二轴承座28均设置在前臂支撑件3的底面平台前端，用于固定蜗杆16且不影响其转动。两个限位轴套18分别设置在T型螺杆19的两端，用于限制滑块20的滑动范围，以免脱杆，同时保证所述旋转牵拉机构能够提供5°-140°的稳定转矩。由蜗轮17、蜗杆16组成的蜗轮蜗杆机构以1:5的减速比传动。

图4、5分别示出根据本发明的一种主动式肘关节康复机的无拉力状态和有拉力状态的俯视图。如图4，当拉杆5处于拉杆卡槽6最前端的卡扣位时，拉线7处于松弛状态，对滑动平台14和前臂袖带15不产生拉力，并且此时滑台限位拉杆24处于两个滑台限位柱25后方被卡住，及时拉动拉杆5也不能带动滑动平台14和前臂袖带15向前滑动。

如图5，当将滑台限位拉杆24松开，处于两个滑台限位柱25前方时，将拉杆5移出拉杆卡槽的卡扣位并向后拉动拉杆5，使得滑动平台14和前臂袖带15在拉线7的带动下向前滑动，实现直线牵拉功能。当滑动到用户能够承受的牵拉距离时，将拉杆5放在相应的卡扣位上，比如图5的拉杆卡槽6最后端的卡扣位。

旋转牵拉机构可以将前臂支撑件3相对于后臂支撑件1旋转以实现牵拉肘关节功能。摇动摇柄9，带动蜗杆16绕其轴旋转；蜗轮蜗杆机构以1:5的减速比传动，蜗轮17旋转；蜗轮17旋转，驱动T型螺杆19旋转；T型螺杆19驱动滑块20直线运动；滑块20直线运动带动连杆23转动，以实现前臂支撑件3相对于后壁支撑件1旋转运动。

工作时，将主动式肘关节康复机放置在水平桌面上，打开袖带；摇动摇柄9，调整前后臂支撑件之间的角度至合适的位置；将需锻炼的手臂小心地放置在康复机中；大臂外侧贴紧后臂支撑件1内侧，用后臂袖带2固定，小臂外侧贴紧前臂支撑件3内侧，用有前臂袖带15固定；用充气球4对有前臂袖带15进行充气，使其完全贴合小臂；摇动摇柄9，转动前臂支撑件3至锻炼位置；松开滑台限位拉杆24，拉动拉杆5，带动小臂相对前臂支撑件3往前运动，产生拉力，将拉杆5扣在拉杆卡槽6的适当卡扣位中，保持拉力，开始锻炼；锻炼10分钟左右，释放气囊，放松小臂，重复锻炼数次。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种主动式肘关节康复机，其特征在于：包括旋转牵拉机构、直线牵拉机构和人机接口机构；所述直线牵拉机构包括滑动平台、平台滑轨、拉线、动滑轮、定滑轮、拉杆及拉杆卡槽；所述人机接口机构包括前臂袖带和前臂支撑件；所述平台滑轨设置在所述前臂支撑件的底面平台上，与所述滑动平台匹配连接，所述滑动平台可在所述平台滑轨上前后滑动；所述滑动平台的下表面上设置有所述动滑轮，所述滑动平台的上表面上设置有所述前臂袖带；所述拉线的一端固定在所述前臂支撑件的底面平台前段部分，另一端绕过所述动滑轮之后再绕过位于所述前臂支撑件的底面平台上的所述定滑轮，与所述拉杆连接；所述拉杆设置在所述拉杆卡槽内；所述拉杆卡槽有卡扣位和活动位；所述拉杆可在所述拉杆卡槽的所述活动位内前后移动，也可在所述拉杆卡槽的所述卡扣位被锁死；所述拉杆卡槽和所述旋转牵拉机构均设置在所述前臂支撑件的外侧面。

2.如权利要求1所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述旋转牵拉机构包括摇柄、蜗轮、蜗杆、T型螺杆、滑块、连杆；所述人机接口机构还包括后臂支撑件、后臂袖带，所述后臂支撑件与所述前臂支撑件相连，所述后臂袖带设置在所述后臂支撑件的底面平台上；所述摇柄、蜗杆、涡轮、T型螺杆依次连接，所述滑块设置在所述T型螺杆上可沿所述T型螺杆滑动，所述连杆的一端与所述滑块相连，所述连杆的另一端与所述后臂支撑件的外侧面相连。

3.如权利要求1所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述人机接口机构还包括充气球；所述前臂袖带是一种气囊袖带；所述充气球与所述前臂袖带连接，可向所述前臂袖带充气。

4.如权利要求1所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述直线牵拉机构还包括滑台限位拉杆和滑台限位柱，所述滑台限位柱设置在所述前臂支撑件的底面平台后段部分与所述平台滑轨间有一段距离，所述滑台限位拉杆呈T型，具有平行段和垂直段，所述平行段的一端与所述滑动平台相连，所述平行段的另一端与所述垂直段相连，所述平行段与所述平台滑轨平行，所述垂直段垂直于所述平行段和所述平台滑轨；所述滑台限位拉杆可在所述滑台限位柱与所述平台滑轨之间前后拉动。

5.如权利要求2所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述前臂袖带和所述后臂袖带均是一种气囊袖带；所述人机接口机构还包括充气球和三通阀；所述充气球通过所述三通阀与所述前臂袖带和所述后臂袖带连接，并通过所述三通阀的开关控制有选择地向所述前臂袖带或者所述后臂袖带充气。

6.如权利要求2所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述蜗轮和所述蜗杆组成蜗轮蜗杆机构，所述蜗轮蜗杆机构具有自锁功能，保证了所述旋转牵拉机构不会因除了摇动所述摇柄产生的驱动力以外的力而转动，为肘关节进行静态旋转牵拉；所述蜗轮蜗杆机构的减速比是1:5。

7.如权利要求2所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述旋转牵拉机构还包括第一轴承、第二轴承、第一轴承座和第二轴承座；所述第一轴承设置在所述第一轴承座中，与所述蜗杆靠近所述摇柄的那一端连接；所述第二轴承设置在所述第二轴承座中，与所述蜗杆靠近所述涡轮的那一端连接；所述第一轴承座和所述第二轴承座均设置在所述前臂支撑件的底面平台前端。

8.如权利要求2所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：通过所述旋转牵拉机构使得所述前臂支撑件相对所述后臂支撑件的旋转范围是5°-140°，即所述后臂支撑件的底面平台的延长线与所述前臂支撑件的底面平台的延长线构成的夹角大小是5°-140°，能在5°-140°之间提供稳定可靠的转矩；所述旋转牵拉机构还包括两个限位轴套，两个所述限位轴套设置在所述T型螺杆的两端。

9.如权利要求2或5-8任一项所述的主动式肘关节康复机可根据左右手的不同分为左手肘关节康复机和右手肘关节康复机两种，其特征在于：对于所述右手肘关节康复机而言，所述摇柄和所述拉杆均位于所述前臂支撑件的左侧外侧面，可以使用左手旋转所述摇柄或者拉动所述拉杆实现牵拉肘关节以辅助其康复，所述蜗轮、所述蜗杆、所述T型螺杆、所述滑块和所述连杆均位于所述前臂支撑件的右侧外侧面，以避免妨碍右手臂运动；所述左手肘关节康复机与所述右手肘关节康复机呈镜像对称。

10.如权利要求1-8任一项所述的主动式肘关节康复机，其特征在于：所述直线牵拉机构还包括滑轮一和滑轮二；所述滑轮一设置在所述前臂支撑件的设置有所述拉杆卡槽的那侧的外侧面上，所述滑轮二竖直设置在所述前臂支撑件的底面平台前端；所述拉线一端固定在所述前臂支撑件的底面平台前段部分，另一端绕过所述动滑轮之后再依次绕过所述定滑轮、所述滑轮二、所述滑轮一，与所述拉杆连接。