CN109172283A - 一种膝关节三维运动检测及训练装置 - Google Patents
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Abstract
本发明揭示了一种膝关节三维运动检测及训练装置，所述装置包括：由大腿固定装置（1）、连接杆（2，3）和大腿支撑托（4）组成的大腿部分；由固定滑轨（5，6）、移动滑轨（7，8）、垂直滑轨（9，10）、连接杆（11，12）以及小腿支撑托（13）组成的小腿部分；大腿部分和小腿部分由连接装置（14）连接。大腿部分主要功能是固定大腿；小腿部分可牵引小腿实现上下、前后、内外平移运动，也可实现小腿内外旋、内外翻运动，连接装置（14）负责实现膝关节屈伸运动。由此，本装置可以实现膝关节的三维运动检测和训练，为膝关节损伤和疾病的运动学及动力学检测提供了客观指标，并为膝关节松动技术的实施、标准化和推广奠定了基础。
Description
技术领域
本发明涉及一种膝关节三维运动检测及训练装置，特别是一种三维主、被动关节活动检测及训练装置。
背景技术
膝关节损伤或疾病等所致的疼痛和功能障碍是骨科、运动医学科、康复医学科、疼痛科、中医骨伤科、针灸推拿科等所面临的常见问题。因此，膝关节功能障碍的评定和治疗历来是临床上十分重视的问题。膝关节功能障碍的评定主要是关节活动度和周围肌群肌力的评定，本发明是一种可以进行主、被动膝关节三维运动功能评定的设备；本发明还是一种能进行被动、助动、主动训练的设备，能够执行临床常用的被动训练技术——关节松动技术和主动的膝关节肌力训练等。
一、膝关节三维运动的检测
膝关节的运动是三维空间、三轴三面十二向的运动，不仅包括正常运动，还包括损伤和疾病所导致的异常运动。正常运动分为生理运动与附属运动。生理运动是指关节在生理范围内完成的运动，可以主动完成，如膝关节的屈伸运动、屈膝状态下的膝关节主动旋转运动。附属运动是在关节自身及其周围组织允许范围内，一般不能主动完成，需要其他人或对侧肢体帮助下才能完成的运动，如膝关节分离运动等。膝关节损伤和疾病也可以导致关节运动的改变，如骨关节炎常导致的膝关节内翻和关节活动度受限，交叉韧带损伤所导致的膝关节运动轨迹和运动模式异常等。通过膝关节运动功能检查也可以进一步明确损伤和疾病所在，并进一步进行针对性的治疗。
膝关节运动功能检查不仅包括关节活动度，而且还包括肌力、运动模式等的主、被动检查。常用检查设备主要包括各种关节活动度和肌力测量设备、等速肌力测试***、步态分析***等。但这些设备和方法均是基于生理运动的检测，考虑到膝关节的运动是涉及三维空间的生理及附属运动的有机整体运动，因此研究者逐渐开始探索附属运动检测的方法。
KT-1000/KT-2000是最早应用于临床检测膝关节附属运动的装置，主要用于检测膝关节疾病或损伤后膝关节特定角度下前后向的稳定性。本装置只是一个单轴、双向被动检测设备，不能实现三轴三面十二向的主、被动检测。
如中国发明专利（专利号：201610216324.8）公开了一种膝关节动态评估方法及***，通过构建新的评估模型，采集膝关节的三维六自由度运动数据，并进行分析。但本专利仍旧是基于传统光学技术，不可避免的受到体表标记点移位的影响，而且不能进行被动附属运动的检测。因此，其临床应用受到了限制。
二、膝关节功能障碍治疗技术
关节松动技术是以关节的生理运动和附属运动为治疗手段，缓解关节疼痛，改善关节活动度的常用治疗技术。任何一个关节都有附属运动，当关节因疼痛、僵硬而活动受限时，其生理及附属运动也均会受到限制。在生理运动恢复后如果关节仍有疼痛或僵硬，可能是因为附属运动尚未完全恢复正常、协调功能差所致。所以应用关节松动技术改善附属运动和生理运动不仅有利于关节活动度的恢复，而且有助于缓解关节疼痛、不稳等症状。
如中国发明专利（专利号：201110079547.1）公开了一种关节松动仪，包括主臂和辅臂，还包括：固定组件、松动组件和连接件。本发明利用机械原理，不仅能够完成生理运动的关节松动术，还能完成附属运动的关节松动术。但本发明的松动组件位于膝关节的小腿近端，在实施松动过程中容易形成弧形阻挡，导致骨性碰撞；需要多***放置才能完成多方向的松动训练；而且由于结构的限制，只能固定于某一角度进行关节松动术治疗，不能进行动态松动治疗。
上述专利和技术均是对膝关节三维主、被动运动的部分检测和训练，不能对膝关节动态运动过程中主、被动运动模式进行检测和训练，不能同时对运动过程中的生理运动和附属运动进行干预治疗。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是：提供一种膝关节三维主、被动运动检测及训练装置和方法。通过被动感受或主动牵引小腿部分，实现膝关节屈伸、内外翻、内外旋及小腿上下、前后、内外的三轴三面十二向运动，对膝关节的运动功能做出客观评价，并根据评价结果制定针对性的训练方案，应用本装置进行相应的运动模式训练，治疗膝关节疼痛和功能障碍。
为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
为实现膝关节的三轴三面十二向运动，本装置将十二向运动合理配属到三轴三面不同的位置。膝关节的屈伸运动由连接装置（14）负责完成；小腿的上下运动由移动滑轨（7，8）以固定滑轨（5，6）为轨道上下移动实现，小腿的内外运动由移动滑轨（7，8）沿与固定滑轨（5，6）垂直方向的同步移动实现，上移动滑轨（7）和下移动滑轨（8）的非同步移动可以实现膝关节的内外翻运动，小腿的前后运动由垂直滑轨（9，10）的移动来实现，小腿的旋转通过支撑托（13）下的旋转滑轨（24，25）的移动实现。
作为本发明的一种优选方案，所述检测方法具体包括：
为使膝关节有充足的活动空间，设备放置在膝关节外侧，无论是大腿还是小腿，最终都通过连接杆（2，3，11，12）分别连接到支撑托（4，13）上。因为只有连接杆（2，3，11，12）与装置相连，为膝关节三轴三面十二向运动的实现提供了充足空间。另外，支撑托（4，13）设计呈弧形，并可以定制，从下方承托大腿和小腿，肢体舒服放置，充分固定，有助于精确感知和牵引膝关节运动。
小腿部分的固定滑轨（5，6）上的滑块（15，16）和移动滑轨对应的滑块（17，18）的背向交叉固定设计，两个滑块背对滑轨面呈90°固定（亦可根据需要改变角度）。此滑块在固定滑轨（5，6）内的上下移动可以通过连接杆（11，12）带动小腿整体的上下运动；移动滑轨（7，8）在此滑块上同步内外移动可以通过连接杆（11，12）带动小腿整体内外运动。为实现小腿的前后运动，本发明所述垂直滑轨（9，10）垂直于移动滑轨（7，8）所在平面，垂直滑轨（9，10）的上下移动可以带动小腿整体前后运动。
膝关节的内外翻运动是膝关节屈伸运动过程中的附属运动，本发明采用两个移动滑轨（7，8）非同步运动的方法实现。为保证非同步运动的实现，消除移动滑轨和支撑托所形成框架内的应力，在连接杆（11，12）与支撑托（13）之间设置了两个单平面旋转轴承（20，21）。
本发明将小腿放置在圆心与小腿旋转轴心一致的弧形小腿支撑托（13）上，并通过支撑托（13）下的旋转滑轨（24，25）的运动实现小腿的内外旋运动。
本发明的连接装置（14）及所有滑轨（5，6，7，8，9，10，24，25）均安置传感器和驱动电机，不仅能测量膝关节的三维运动，而且能够驱动小腿，实现膝关节的被动、助动和主动训练。
附图说明
图1为本发明***的组成示意图。
图2为本发明双滑块背向交叉固定示意图（俯视图）。
图3为本发明双滑块背向交叉固定示意图（横截面视图）。
具体实施方式
下面结合附图详细说明本发明的优选实施例。
实施例一
根据左右侧选择相应装置。测试前，机器校正归零。放开各关节的限制结构，并将大腿放置在大腿支撑托（4）上，将小腿放置在小腿支撑托（13）上，屈伸膝关节调整膝关节的旋转中心对准连接装置（14）的旋转中心，然后妥善固定大腿和小腿。此时可以测定膝关节的静态体态数据，包括内外翻、内外旋等的角度。也可以将膝关节固定在某一位置，进行膝关节三轴三面十二向的静态被动检测，观察膝关节特定位置的运动或松弛情况，并制定合适的治疗方案。
实施例二
在装置上，主动或被动最大幅度屈伸膝关节。通过带动连接装置（14）的转动，测定膝关节的屈伸角度、速度及力量的大小；移动滑轨（7，8）通过交叉背向固定的滑块组（26）在固定滑轨（5，6）上的上下移动、移动滑轨（7，8）的内外向同步运动、垂直滑轨（9，10）的前后向同步移动，可以测定膝关节运动过程中小腿的上下、内外、前后移动轨迹；两个移动滑轨（7，8）的非同步运动，可以检测膝关节运动过程中的小腿倾斜程度，从而得知膝关节运动过程中的膝关节内外翻程度；本装置在小腿支撑托下安装旋转滑轨（24，25），可以检测膝关节的内外旋转运动。记录膝关节的自然运动轨迹，分析膝关节三轴旋转和三面动态平移的距离、速度、力矩等参数，确定膝关节是否有畸形、不稳、运动模式异常等。
根据临床体检和测试结果，在运动中的特定角度给与膝关节施加某一轴向旋转或平移的推力或阻力。观察膝关节运动模式的改变情况，进一步明确病变的机制，并制定合适的治疗方案。
实施例三
根据制定的治疗方案，在合适***、关节角度、速度下，给关节施加适当的三面平移或三轴旋转牵引力和/或阻力，进行上下、前后、内外，屈伸、内外旋、内外翻的被动松动治疗，并可嘱患者顺或逆外力方向进行主动训练，促进神经肌肉的运动控制，治疗膝关节疼痛和功能障碍。
综上所述，本发明提出的一种膝关节三维运动检测及训练装置，是一种可以进行主、被动膝关节三维运动功能检测的设备；还是一种能进行被动、助动、主动训练的设备，能够执行临床常用的被动训练技术——动、静态关节松动技术和主动膝关节肌力训练等。
这里本发明的描述和应用是说明性的，并非想将本发明的范围限制在上述实施例中。这里所披露的实施例的变形和改变是可能的，对于那些本领域的普通技术人员来说实施例的替换和等效的各种部件是公知的。本领域技术人员应该清楚的是，在不脱离本发明的精神或本质特征的情况下，本发明可以以其它形式、结构、布置、比例，以及用其它组件、材料和部件来实现。在不脱离本发明范围和精神的情况下，可以对这里所披露的实施例进行其它变形和改变。
Claims (12)
1.一种膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，由大腿固定装置（1）、连接杆（2，3）和大腿支撑托（4）组成的大腿部分；由固定滑轨（5，6）、移动滑轨（7，8）、垂直滑轨（9，10）、连接杆（11，12）以及小腿支撑托（13）组成的小腿部分；大腿部分和小腿部分由两者之间的连接装置（14）连接；大腿部分固定大腿；小腿部分固定小腿，并与连接装置共同实现膝关节三维运动。
2.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，膝关节侧方固定及驱动的框架结构，固定大腿和驱动小腿的机械框架结构均位于膝关节的外侧，通过连接杆（2,3）连接到大腿支撑托（4）固定大腿、通过连接杆（11,12）连接到小腿支撑托（13）驱动小腿，避免了结构臃余对膝关节活动的限制，从而为膝关节全关节活动范围的三维运动提供了充足空间。
3.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，小腿部分的固定滑轨（5，6）与移动滑轨（7，8）的双滑轨框架设计;本设计结构轻便、稳定，运行安静，与单轨结构相比能够承受更大重量，减少磨损。
4.如权利要求3所述的双滑轨框架设计，其特征在于，固定滑轨（5，6）的滑块（15，16）与移动滑轨（7，8）的滑块（17，18）之间的连接采用螺钉（19）背向垂直交叉固定（亦可根据需要改变角度），使移动滑轨（7，8）能相对于固定滑轨（5，6）进行上下、内外滑动，从而可以驱动小腿上下、内外运动。
5.如权利要求3所述的双滑轨框架设计，其特征在于，两个移动滑轨（7，8）的非同步运动设计，两个移动滑轨（7，8）在移动时可以采用不同速度的内外滑动和上下移动，从而可以驱动小腿以膝关节为中心进行内外翻运动。
6.如权利要求5所述的两个移动滑轨（7，8）的非同步运动设计，其特征在于，为配合膝关节的内外翻运动，移动滑轨（7，8）的小腿支撑托（13）及连接杆（11，12）之间设置单平面旋转轴承（20，21），以消除移动滑轨（7，8）的非同步移动所引起的移动滑轨与小腿支撑托（13）所形成框架的扭转应力。
7.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，垂直滑轨（9，10）与两个移动滑轨（7，8）所在平面垂直，可借助固定于移动滑轨（7，8）末端的滑块（22，23）与垂直滑轨（9，10）之间的滑动带动小腿垂直于固定滑轨（5，6）所在平面进行小腿的前后运动。
8.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，无论是大腿部分还是小腿部分的大腿或小腿支撑托（4，13），均根据人体外形进行优化设计，需要时可为患者进行量身定制，最大程度固定大腿和小腿，又能避免局部应力集中所导致的压伤。
9.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，小腿部分支撑托（13）的旋转滑轨（24，25）设计，适应支撑托的外形，驱动小腿以矢状轴为中心进行旋转运动。
10.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，大腿部分和小腿部分由两者之间的连接装置（14）可以驱动小腿绕大腿进行屈伸运动。
11.如权利要求1所述的膝关节三维运动检测及训练装置，其特征在于，本发明所述所有滑轨均可由电机驱动和传感器感应，不仅能够驱动小腿实现三维运动训练，而且还可以检测膝关节三维运动的速度、距离和力。
12.以上内容不局限于膝关节的测试和训练，相同原理也可以用于全身其它关节，也可应用于外骨骼机器人的设计。
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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Application publication date: 20190111 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |