CN105142537A - 用于稳定或固定移动组织的外科装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于稳定或固定移动组织或用于***官、尤其是跳动心脏的一部分的外科装置(10；10’)，所述外科装置包括：柔性臂(14；14’)、尤其是关节运动臂，所述柔性臂附接或可附接至主要部分(12；12’)，所述柔性臂可带入不同位置和/或不同位点，并且至少一个保持元件(16)被布置在所述柔性臂的自由末端。所述外科装置还包括了夹紧机构(44,48；44’,48’)，所述臂可经由所述夹紧机构来固定在所需位置。所述夹紧机构(44,48；44’,48’)借助可手动致动的外动力源(22；22’)夹紧和/或释放。

Description

用于稳定或固定移动组织的外科装置

技术领域

本发明涉及了根据权利要求1前序的在操作期间用于稳定或固定移动组织的一部分或用于***官或外科器械和设备的外科装置，以及涉及用于所述装置的外科联结臂。

背景技术

存在着不同类型外科介入，在所述外科介入中，正在做手术的外科医生必须在人体被移动的器官上工作。这是例如在对跳动心脏进行冠状动脉旁路移植(CABG)中的情况。在此类旁路移植外科手术中，收缩冠状动脉必须使用移植血管绕过，其中血管在两个位置处被缝合到动脉。因此，这个输欧舒常在心麻痹下使用心肺机来进行。一旦完成介入，就使心脏再次搏跳。这个手术也可在心脏跳动的同时不使用心肺机进行。当然，这种技术相比非跳动心脏的情况，对于正在做手术的外科医生而言显然更为困难。因此，需要用于稳定并相应固定心脏的一部分的装置。

一种类型稳定装置是基于真空原理的。所述稳定装置包括附接至心脏的一部分的元件，借助真空抽吸所述部分，并且因此将所述部分固定至装置。整个装置包括通常被固定到肋骨牵开器的静止部分、多个单独元件组成的柔性臂、借以拉紧所述臂的致动元件，以及连接至真空软管的一或多个真空元件。在所述臂中，提供拉绳，所述拉绳借助致动元件来机械地撑托。拉绳经由蜗杆或偏心件拉紧。所述装置例如从文献US6,866,628B2、US7,311,664B2、US7,399,272B2、US7,476,196B2或US7,479,104B2中已知。

在不使用真空的情况下起作用的第二类型稳定装置是非常类似的。在这种情况下，所述技术是由除了真空元件外的相同部件组成。代替这些元件，在这种情况下，存在不可操作、无源、尤其是叉状的稳定元件，所述稳定元件被按压在心脏的部分上，以便进行纯机械地稳定。这种技术描述在例如US6,581,889B2中。

先前解决方案缺点在于：对于所有常用装置，用户必须用双手来完成这种类型操纵。在近端处，用户借助针对这个目的提供的操作元件来使柔性臂止动，同时他/她将引导远端并将它按压在组织上。这个操作步骤由于在近端处具有枢转轴线的柔性联结臂进一步复杂化，通过枢转轴线，所述柔性联结臂能够在水平面中朝向附接至牵开器的静止部分枢转。在很多情况下，这种枢转轴线借助同一拉绳与臂同时锁定。在极端情况下，用户则进一步需要辅助人员来在锁定操作期间将例如所述枢转轴线保持在所需位置。

此外，利用这些装置，常常不会限定拉绳拉紧强度。不同用户将会根据他们自己的感觉和能力来不同强度地操作致动元件(所述致动元件常是螺旋机构)，并且因此将会产生不同的拉伸力以及联结臂的不同刚性。

另一缺点在于此类装置成本较高。鉴于单独臂段以及多个单一股线组成来确保柔性的拉绳难以被高效清洁的事实，整个器械不可重复使用并且只能使用一次。

发明内容

本发明的目标在于提供用于稳定或固定移动器官的外科装置，所述外科装置不会经受前述缺点。尤其将向正在做手术的外科医生提供促进操纵、尤其是单手操作的装置。此外，装置可操作性应当不依赖于特定个人。最后，此类装置运行成本应当减少。

这个目标将由权利要求1的特征实现。

在冠状动脉旁路移植外科手术中，可借以来稳定、固定或保持移动组织或***官(例如，跳动心脏的一部分)的根据本发明的外科装置包括：基座构件，例如呈联结臂形式的柔性臂被固定或可固定至所述基座构件。所述联结臂可带入不同位置和/或姿态。在所述联结臂的自由末端处，布置至少一个保持构件，相应的组织或器官可由所述保持构件保持和/或稳定。联结臂可通过拉紧机构来固定在所需位置。根据本发明，拉紧机构的拉紧和/或释放以及相应固定和释放联结臂借助动力源来执行。

因此，柔性臂的拉紧和/或释放不是如在前述装置中的情况通过施加手动力来纯机械地执行，而是由液压动力源、气动动力源或电源来负责或至少由所述动力源来辅助。这促进了装置单手操作，因为外科医生不必手动拉紧和/或释放拉紧机构，为此他/她通常需要双手，即一只手用于握住装置，而另一只手用于拉紧和/或释放。通过单手操作，柔性臂可容易定位和止动，并且例如在稳定组织或***官方面辅助正在做手术的外科医生。

能量或动力源另一优点在于以下事实：可更准确调整拉紧或释放力，并且拉紧机构恒定以相同拉紧力来拉紧，并且因此不会取决于相应进行操作的个人而变化。因此，可以确保：固定或锁定臂始终具有所需最佳刚性并提供保持力，并且不会根据用户以太弱或太强方式拉紧。前一情况会必然伴随有以下事实：臂在操作期间屈服(yield)，或释放要保持的组织或器官，而后一情况会造成过度拉紧且毁坏拉紧机构，并且因此造成装置失效。

联结臂提供了多种另外应用，如在神经外科领域中用于保持外科挂钩或刮刀，或作为柔性保持臂用于保持和定位另一器械(如套管针或摄像机)来用于实现或辅助外科介入。联结臂的保持元件可提供有用于允许各种一次性使用或重复使用的外科器械和装置的连接的通用适配器，所述外科器械和装置在外科介入期间借助联结臂来保持和定位。

另外有利改进是从属权利要求的主题。

动力源可以是提供在外科装置外的外动力源。这在外科装置且尤其是基座构件将以节省空间的方式设计时是有利的。当可更换的储能单元提供为动力源时，动力源的外部布置也可为有利的。然后，外部布置尤其促进对用尽储能单元的更换。

用于拉紧和/或释放拉紧机构的动力源可由一或多个可手动操作的致动元件来控制或启动。当致动元件提供在联结臂的远侧、即接近保持元件时，这会实现以下优点：外科医生可单手将保持元件定位在相应组织或器官处，并可同时通过致动元件将所述保持元件固定在所需位置，并相反地，外科医生可在完成外科介入之后所述释放保持元件，并将所述保持元件从组织和/或器官上移除。在开始部分中提及的现有技术装置中，联结臂借助布置在联结臂的近端处的旋钮固定，旋钮适当远离实际操作位点。然而，这在动力源也能够经由布置在联结臂近侧处的致动元件与远侧致动元件分开控制时是有利的。如果保持元件过于深入侵入患者体腔以致远侧致动元件不可触及或难以触及，那么用户可释放臂并且(如果适当)通过提供在患者体外的联结臂的近侧上的致动元件来重新定位所述臂。这会允许灵活使用外科装置。或者，基座构件上提供的致动元件也可构成唯一致动元件。

根据本发明的另外或替代方面，拉紧机构可拉紧并释放，并相应地，联结臂能够以不同方式来固定和释放。在一方面，拉紧机构可借助外部动力拉紧，并且拉紧机构可手动地释放，反之亦然，另一方面，两种不同能量可用于释放和拉紧拉紧机构。另外或替代地，拉紧机构可配置成使得拉紧机构自动拉紧，即无需对用户的部分(user’spart)的任何作用，并且拉紧机构通过控制或启动动力源得以释放。以此方式，拉紧机构可借助弹簧力拉紧，使得拉紧机构将联结臂拉紧并固定在相应位置，且用户可通过适当控制动力源来释放联结臂并赋予联结臂柔性。弹簧偏置优点具体来说在于：通过该弹簧力，在某一行程中提供所谓的连续力，并且这个力确保了在每个应用中，拉紧机构的相同最佳偏置和臂的最佳刚性。拉紧机构(例如，弹簧)的自动偏置的另一优点在于：当用户释放装置以及用于控制动力源的适当致动构件时，拉紧机构必须仅由用户操作来释放拉紧机构和自动保持所述拉紧机构处于锁定位置。

根据本发明的另外或替代方面，拉紧机构包括一或多个拉绳，所述拉绳引导穿过联结臂的多个联结元件，所述联结元件可相对于彼此移动并尤其是彼此互补的，并且所述联结元件可被所述拉绳以摩擦配合的方式彼此抵靠撑托。可经由动力源操作连接至拉绳并拉紧或释放所述拉绳的适当致动机构。

根据本发明的致动机构将动力源供应的动力转换成用于操作拉绳的对应机械力。

动力源可具有任何类型，只要它提供适于并且足以用于在至少一个方向上操作拉动机构的能量即可。动力源可为液压或气动压力源，致动机构可为液压或气动可操作汽缸-活塞机构，并且流体控制元件(例如，阀或阀布置)可由用于控制作用于汽缸-活塞机构上的流体压力的至少一个致动元件来控制。此外，动力源可为用于电能量的存储装置，尤其是电池或蓄能器，致动机构可为电机致动的汽缸-活塞机构，并且用于控制适于调整汽缸-活塞机构的电机的电力控制或电子控制装置可经由至少一个致动元件来控制。电机优选作为汽缸-活塞机构来提供在外科装置的基座构件中。

根据本发明的方面，拉动机构的拉绳是借助作用于汽缸-活塞机构上的弹簧偏置，并由来自作用于汽缸-活塞机构的压缩气源、尤其是压缩空气储筒或标准化压缩空气连接件的压缩空气松弛。压缩空气储筒的使用提供的优点在于：所述压缩空气储筒允许完全自主工作。或者，汽缸-活塞机构可以经由标准化压缩空气连接件及软管或线路连接至提供于每一手术室的空气供源。

因此，根据应用，外科装置可连接至压缩气体储筒或给定的压缩气源。

根据本发明的另外或替代方面，用于控制流体控制元件的控制介质和用于操作汽缸-活塞机构的工作介质可以不同。例如，汽缸-活塞机构的活塞可利用压缩空气来操作，而使压缩空气作用于或不作用于压缩空气活塞上的阀的控制是电力控制的。实现这个目的所需线路可以显著更节省空间的方式容纳在致动元件与流体控制元件之间。或者，相同介质也可用作控制和工作介质，其中当压缩空气用于控制阀的控制介质时，对工作介质来说，明显可使用更低压力来操作压缩空气活塞，并且因此控制线路可具有明显更薄的壁并更具柔性，并且整个致动元件可以具有更紧凑的设计。在其他配置中，仅一个动力源也会是足够的。

优选地提供于装置的基座构件中的汽缸-活塞机构经由适当连接件和线路而连接至外控制动力源和工作动力源。

根据本发明的替代方面，拉动机构的拉绳是通过作用于汽缸-活塞机构上的弹簧偏置，并且通过电机引起并作用于汽缸-活塞机构上的力而松弛。电机(尤其还可以是线性电机)从电源、尤其是从电连接件或替代或另外从储能单元(如电池或蓄能器)来吸取其能量。储能单元的使用提供的优点在于：所述储能单元允许完全自主工作。作为替代，用于汽缸-活塞机构的电机可通过标准化电连接件和线路来连接至提供于每个手术室的电源。

装置的基座构件可适于经由紧固部分而紧固至操作位点中或操作位点处提供的保持装置、尤其是胸骨牵开器。当保持元件被定位成抵靠组织或相应地抵靠器官并且柔性臂由拉紧机构固定时，组织或相应器官由保持元件、固定臂、基座构件以及静止保持装置保持在适当位置中。

根据本发明的方面，联结臂能够相对于基座构件可旋转地支撑，并且保持元件可相对于联结臂枢转。此外，由于联结臂可在任何方向上弯曲，因此保持元件可因多样的自由度而被带入每一所需位置。优选地，当拉紧机构被拉紧以使得不仅联结臂的形状而且还有保持元件相对于联结臂的位置及相应地相对于基座构件的位置被固定时，保持元件相对于联结臂的枢转容量和联结臂相对于基座构件的可旋转性受抑制或限制。

当用于控制动力源的致动元件处于联结臂的远侧上，并且流体控制元件、电力控制或电子控制装置和相应地用于拉紧机构的致动机构的设定元件处于联结臂、尤其是基座构件的远侧上时，控制线路必须从致动元件导引至流体控制元件、电力控制或电子控制装置和相应设定元件。此信号或能量传输线路可提供在联结臂的内部或外部。有利地，所述控制线路延伸穿过联结臂的内部并且因此受保护来抵抗外部影响。为将线路导引穿过联结臂的内部，联结臂的相应联结元件中的每个可具有用于拉绳的中心拉绳通道，以及用于线路、尤其是远侧致动元件与流体控制元件和相应地电力控制或电子控制装置之间的控制线路的至少一个偏心布置凹部。用于线路的独立形成的凹部分别确保线路不接触拉紧机构的拉绳，并且不会彼此影响。代替在联结元件中提供拉绳通道以及线路凹部，联结元件中的每个可替代地提供单独在中心且可旋转支撑的转盘，拉绳通道和线路凹部被提供所述转盘中。通过这种转盘相对于联结元件的相对旋转，联结元件中的扭转可以得到补偿，否则可能造成线路损坏。可替代地，联结元件可设有抗旋转装置、尤其是接合锁定构件，以便限制联结元件围绕拉绳扭转。这种变体也防止控制线路损坏。

根据本发明的方面，联结元件大小随着离基座构件的距离的增加而减小，并且随着联结臂处预期的弯矩的作用路线(course)而减小，以便实现臂的均匀弯曲。

根据本发明的替代方面，联结元件的锥形内接触表面的锥角的大小随着离基座构件的距离的增加而增加，并且随着联结臂处预期的弯矩的作用路线增加，以便实现臂的均匀弯曲。因此，联结元件外部尺寸可在联结臂的整个长度上保持恒定。

根据本发明的方面，装置可具有模块化设计，其中联结臂和基座构件可连接成可机械释放的，使得因难以清洁单独联结元件和拉绳，将联结臂用作可更换的一次性使用的模块，并且包括致动机构和动力源的控制元件的基座构件预期是重复使用的工程区块。联结臂与基座构件之间接口被配置成使得在拉绳与拉紧机构的设定元件之间执行与机械耦接分开的功能耦接，并在适当情况下，连接其他接口(如控制线路、电触点等)。可重复使用的部件(即，工程区块)将必然获得节省成本的对等(vis-à-vis)可比产品。模块化结构的另一显著优点可从以下事实看出：工程区块可取决于应用而与具有不同大小或不同执行器或保持元件的不同功能端部或联结臂组合。

根据本发明的方面，在模块化结构装置中，动力源或相应储能单元被提供在基座构件外部。尤其地是动力源或储能单元可***到联结臂中或可连接至所述联结臂。可替代地，储能单元可固定地整合到联结臂中，并且可被设计用于一次性的使用。

根据本发明的方面，呈自持储能单元形式的动力源和可拆卸臂可形成来使得所述动力源和所述可拆卸臂能被互连。当提供用于基座构件的臂与储能单元的相应连接被定向成使得臂和储能单元的组合能够通过单次移动或单次操纵来安装或连接至基座构件时，这种配置是有利的。

如果臂与储能单元之间连接被配置成固定的，并且如果储能单元所存储的能量只能够在固定臂-能量存储组合在基座构件上的第一安装与固定臂-能量存储组合从基座构件上的第一拆卸之间的时段内得以利用，那么另一有利效果是安全性方面由此所得结果。在这种情形下，术语“固定”意指不可释放，或只有在利用最大的作用力且尤其不使用工具的情况下才可释放。如果出于卫生学原因而不意图重复使用可拆卸臂，那么有利的是，使臂成为可仅一次性使用的。根据本发明的这个方面，这通过以下事实来确保：储能单元可仅仅在与基座构件的第一连接之后将能量传输至基座构件，并且随着储能单元改变，储能单元与臂之间固定连接也需要臂的改变。能量只能够在储能单元的第一连接与第一断开之间使用的事实是通过在储能单元是压缩储筒时由密封膜来实现，并且在储能单元是储电能单元时借助放电机构实现。

当将要连接的动力源(如压缩气体储筒、电池、蓄能器、软管或线路)是未消毒的，并且因此无法直接连接至装置中紧邻操作位点的附近的基座构件时，根据本发明的不同方面，将适配器单元互连在基座构件与动力源之间，该适配器单元形成无菌区域与非无菌区域之间的分隔物，并且在一方面通过可拆卸的线路来连接至基座构件，而在另一方面连接至动力源。

根据本发明的方面，设定或控制元件的部分、尤其是需要比由具有紧凑设计的基座构件提供的更多空间的那些部分可提供于适配器单元中。

本发明的另一方面涉及用于稳定或固定移动组织或用于***官、尤其是跳动心脏的一部分的外科工作臂，所述外科工作臂尤其可用于根据本发明的外科装置。这样的工作臂包括：柔性联结臂，所述柔性联结臂适于带入不同位置和/或呈现不同姿态，并且包括多个串线联结元件，所述串线联结元件可相对于彼此移动且尤其是互补的；以及至少一个保持元件，所述保持元件布置在联结臂的远端。此外，根据本发明还提供用于工作臂与外科装置的机械和功能连接的耦接部分，其中被引导穿过联结元件且联结元件借以来摩擦地抵靠彼此撑托的拉绳包括近侧连接部分，所述近侧连接部分适于连接至、尤其通过适形配合而不使用工具来连接至外科装置或相应外科装置的工程区块中提供的拉紧机构。

这种工作臂或工作臂模块的优点尤其在于以下的事实：所述工作臂或工作臂模块可廉价地制造，并且包括用于拉紧机构的不耗成本的设定元件或模拟物，但仅提供用于与之相连接的接口。因此，这种工作臂可提供用于一次性的使用。此外，不同类型的这种工作臂可提供与同一工程区块一起使用，只要使用相同或标准化耦接部分即可。

所述外科工作臂可进一步包括：致动元件，所述致动元件提供在联结臂的远端，用于控制外科装置中提供的拉紧机构；以及控制线路，所述控制线路将致动元件连接至耦接部分中提供的接口，用于传输控制信号或指令至外科装置。控制线路可在联结臂的外部延伸，但优选地是在联结臂的内部延伸。

根据本发明的装置的其他优点和配置将从以下对本发明的优选实施方式的描述清楚。

附图说明

图1示出根据本发明的第一实施方式的外科装置的透视图；

图2示出包括图1所示外科装置的耦接联结臂的工程区块；

图3示出工程区块的透视图；

图4示出图3所示工程区块的横截面图；

图5示出联结臂的透视图；

图6示出联结臂的近侧部分的放大图；

图7示出联结臂的近侧部分的局部放大图；

图8示出根据本发明的第一实施方式的单独联结元件的透视图；

图9示出根据本发明的第二实施方式的单独联结元件的透视图；

图10示出根据本发明的第三实施方式的两个联结元件的透视图；

图11示出根据本发明的第四实施方式的外科装置的透视图；

图12a示出根据第四实施方式的外科装置的联结臂的透视前视图；

图12b示出图12a的细节；

图13a示出根据第四实施方式的外科装置的联结臂的透视后视图；

图13b示出图13a的细节；

图14示出根据第四实施方式的外科装置的工程区块的透视前视图；以及

图15示出图14所示工程区块的横截面图。

具体实施方式

图1例示根据本发明的第一实施方式的外科装置10的透视图，所述外科装置用于稳定或固定移动组织的一部分或用于***官。装置10包括基座构件或工程区块12，柔性联结臂14被固定至所述基座构件或工程区块，在所述柔性联结臂的自由末端处提供用于保持组织或器官的保持元件16。装置10进一步包括适配器单元18，所述适配器单元通过多个线路20与工程区块12连通。压缩空气储筒22可在适配器单元18处连接至压缩空气连接件24，所述压缩空气储筒用作外动力源并且供应致动用于被整合到工程区块12中的联结臂14的拉紧机构所需的工作介质。通过压缩空气线路20a，压缩空气从适配器单元18传输至工程区块12。平行于所述压缩空气线路延伸的信号线路20b用于控制提供于适配器单元18中的流体控制元件或阀(未示出)，所示适配器单元分别地由工程区块12和联结臂14控制。

图2仅以放大表示示出工程区块12、联结臂14和保持元件16。工程区块12大致包含用于拉紧联结臂14以及用于将整个***固定至未示出的外部支撑件(如胸骨牵开器)的整个技术。工程区块12构成可重复使用的工程模块A，并且包括保持元件16的联结臂14构成设计用于一次性使用的工作模块B。

根据图2，将进一步清楚的是，在联结臂14的远端处，第一致动元件26以电按钮的形式来提供，并且在工程区块12处，第二致动元件28同样以电按钮的形式来提供。致动元件26和28两者用于控制来自外动力源的能量流，即，用于控制通过压缩空气线路20a和压缩空气连接件30从压缩空气储筒22传递至工程区块12的压缩空气。致动元件26、28和相应的外动力源的控制件可配置成使能量流得以释放，只要致动元件26、28被按压住即可。可替代地，能量流可通过仅一次致动来释放，并且可由第二致动再次抑制。

图3单独地例示工程区块12的透视图。工程区块12包括外壳部分32、用于耦接工作模块B的耦接部分34和用于将工程区块12紧固至支撑件(未示出)(如胸骨牵开器)的紧固部分36。外壳部分32可提供有符合人体工程学的抓握凹部，以便工作模块B的安装和/或拆卸能够简化。

紧固部分36包括可在宽度方向上相对于彼此来调整的两个底切夹紧钳口38a和38b，工程区块12可由所述底切夹紧钳口以摩擦配合和适形配合的形式安装至适当轨道或类似固持装置。可调整的夹紧钳口38b通过弹簧40抵靠固定夹紧钳口38a偏置，如从图4清楚示出。可调整的夹紧钳口38b可通过夹紧螺杆42进一步固定。

在外壳部分32中，提供汽缸-活塞机构44，所述汽缸-活塞机构构成拉紧机构的大部分。在轴向方向上(即，在联结臂14的纵向方向上)被引导在外壳部分32中的滑动件或储筒46经由中间接头50来销接至汽缸-活塞机构44的活塞52的一端，使得活塞52的提升移动造成储筒46的平移轴向位移，所述滑动件或储筒可连接至引导在联结臂14中的拉绳48。

活塞52通过螺旋压缩弹簧54在一个方向上偏置，在所述方向上，活塞52通过储筒46朝向工程区块12拉动拉绳48，并且以此方式，撑托并固定、或相应加强联结臂，如将在下文中详细描述。由于弹簧偏置，在闲置状态中，即在没有任何外部介入的情况下，联结臂14呈现为固定或锁定状态。

为了能够将本身为柔性的联结臂14弯曲到任何方向上，弹簧偏置必须是反向的。这借助外动力源来进行。活塞52可借助经由压缩空气连接件30供应至汽缸-活塞机构44的汽缸腔室56的压缩空气抵抗螺旋压缩弹簧54的压缩力致动到相对方向，并且因此可通过使储筒46适当位移而释放或松弛拉绳48，并且由此释放固定联结臂14。

一或多个活塞环58确保汽缸腔室56中由压缩空气加压的部分与汽缸腔室56中提供螺旋压缩弹簧54的部分的液密分离。活塞52和相应的储筒46的移动在两个方向上被相应挡块定界，以便设定用于释放和拉紧的限定调整行程。

在下文中，将会更详细地描述工作模块B与工程模块A的耦接。

工作模块B与工程模块A之间的接口不仅用于两个单元的纯机械的耦接而且用于两个单元的信号相关的功能耦接，因为在一方面，通过远侧致动元件26输入的控制信号必须传输至工程区块12，并且通过适当控制元件、经由控制信号线路20b从所述工程区块传输至适配器单元18，并且另一方面，延伸至联结臂14内的拉绳48必须耦接至汽缸-活塞机构44。

对于将模块A机械地耦接至模块B来说，工程区块12的直接地提供在紧固部分36上方的耦接部分34包括垂直延伸的鸠尾榫形导件60，所述鸠尾榫形导件与在工作模块B的耦接部分64处的互补导座62形成精确连接(positiveconnection)(参考图5)。为了达到这个目的，耦接部分64被竖直地推动到鸠尾榫形导件60上，直到两个耦接部分34和64处于表面接触。对于将两个耦接部分34和64可拆卸地锁定来说，锁定元件66以弹簧偏置锁定凸耳的形式提供在工作模块B的耦接部分64处。此外，在耦接部分64的下侧处，提供两个电触点68，当两个模块A和B被提供在所述模块的耦接和锁定工作位置中时，所述电触点与工程区块12的耦接部分34处的对应接触点70进行接触。电触点68通过电力线路90与远侧致动元件26通信。在工程区块12中，同样提供用于将接触点70连接至输出控制线路20b的线路(未示出)。

此外，根据图5，清楚示出拉绳48的端件72。端件72是旋转对称成型旋转构件，所述构件准确配合在储筒46内的对应凹部74中，并且以此方式，可在轴向方向上或张力方向上精确地(positively)连接至储筒46。在拉绳48的自由末端处de端件72hai进一步确保被引导穿过耦接部分64的拉绳48不会松脱。

当滑动件46被提供于完全延伸位置中时，端件72可从上方***凹部74中。因为在闲置状态中，储筒46由于弹簧54的偏置而回缩，为将端件72***凹部74中，储筒46必须通过汽缸-活塞机构44来延伸。通过致动在工程区块12处的致动元件28，压缩空气被供应到工程区块12，并且活塞52受到加压，使得所述活塞朝向联结臂相抵于弹簧54的弹簧力移动(移至图4中的左侧)，并由此将储筒46推出外壳部分32足够远的位置以致拉绳48的自由末端或相应端件72可***到储筒46的凹部74中。在释放致动元件28之后，抑制压缩空气供应。螺旋压缩弹簧54将再次活塞52移动到所述活塞的闲置位置中，从而引起储筒46连同拉绳48的端件72一起回缩。通过使储筒46回缩，拉绳48进一步被拉紧，并且联结臂14被固定并固定停止在所述联结臂的当前位置。在回缩位置中，储筒46在外壳部分32内足够深的位置，以致端件72被紧固在储筒46的凹部74中。

图6例示整个工作模块B，所述工作模块是由以下内容组成：耦接部分64、近侧接头76、实际联结臂14、布置在联结臂14的远端处的远侧致动元件26、远侧枢转接头78以及保持元件16。近侧(球形)接头76允许联结臂14围绕纵向轴线相对于耦接部分64的旋转，并且此外允许联结臂14的枢转移动，因此联结臂14可竖直地下降至患者体腔中。远侧枢转接头78允许保持元件16相对于联结臂14的远端的枢转移动。保持元件16可呈例如真空辅助稳定或定位元件的形式。如果所述保持元件是稳定元件，那么一旦张力被施加于拉绳48，真空辅助U形构件连同联结臂14一起锁定。保持元件16的工作端通常是由软性材料制成，以便完全适于组织或适于解剖条件，并且因此容许尽可能少的真空泄漏。保持元件16可借助真空吸在组织和/或器官上。对于提供真空来说，保持元件16包括连接件80，使得保持元件16可经由在此未示出的真空线路用真空加压。在不同实施方式中，保持元件16可提供有用于允许大多数的各种一次性使用或重复使用的外科器械和设备的连接的通用适配器，所述外科器械和设备在外科介入期间借助联结臂14来固持并定位。

拉绳48延伸穿过联结臂14，如图7所示，其中出于说明原因略去联结臂14的联结元件82中的一些。柔性联结臂14是由多个旋转对称单独联结元件82组成，所述单独联结元件除大小外全都相同，并且充当多个串线球形接头。联结元件82大致采取具有中心通孔84、远侧球形外表面86和近侧球形内表面88的球形套筒或球形拱顶的形状。相邻联结元件82在所述球形表面部分86、88处彼此接触，并且相应经由拉绳48保持接触。

联结元件82可廉价地制造(例如，通过注塑成型制造)。为此，必须提供相对于压缩来说极硬的材料。为了增加抵靠彼此滑动的联结元件82之间的摩擦系数，也可使用材料组合。具体来说，抵靠彼此滑动的球形表面86、88可进行适当涂布。

联结元件82可经由从中心穿过的拉绳48抵靠第一联结元件82和相应地近侧上的近侧接头76撑托，所述拉绳被耦接至最后一个联结元件82和相应地远侧上的远侧枢转接头78。通过球形表面86、88之间的力的配合或摩擦配合，单独联结元件82可相对于彼此固定在几乎任何位置处，由此允许联结臂14被固定或硬化。同时，近侧接头76和远侧接头78以此方式锁定。另一方面，如果拉绳48松弛，那么单独联结元件82之间的摩擦配合断开，使得所述单独联结元件再次抵靠彼此滑动并且可相对于彼此移动。

此外，从图6中清楚的是，联结臂14的近端处的联结元件82大于联结臂14的远端处的联结元件82。这是由于以下原因。联结元件82定位在越远端，在所述联结元件82上的横向力出现时起作用的弯矩越低。因为当在臂处引入横向力时，弯矩在近侧联结元件82处，即在具有离远端最大距离的联结元件处最高，所述联结元件将首先抵靠彼此位移。通过根据所预期的弯矩的作用路线适当地选择联结元件82的不同直径，可实现臂的均匀弯曲。

在这个实施方式中被配置为电按钮的远侧致动元件26通过两个电力线路90连接，所述电力线路同样地被引导穿过联结元件82内部并且将输入控制信号传输至耦接部分64中的电触点68。由于线路90是在联结元件82内部延伸，因此所述线路受保护以免受外部影响。然而，必须要小心使线路90不因单独联结元件82和拉绳48的各自移动而破坏或损坏。

在这个背景下，如图8所示，单独联结元件82包括与用于拉绳48的中心通孔84分开的一或多个偏心布置凹部92，动力传输线路90(如软管、电缆等)延伸穿过所述凹部以受保护免于平行拉绳48的移动影响。

因为单独联结元件82不仅可相对于彼此侧向地移位或倾斜，而且也可抵靠彼此扭转，因此这可能使线路90扭转并发生可能的孙焕。在这个背景下，在根据图9所例示的第二实施方式的联结元件82’中，中心通孔84和用于线路90的凹部92提供于容纳在联结元件82’中的转盘94中，所述转盘可以围绕纵向轴线旋转。所述转盘94因此可补偿联结元件82的扭转。

图10例示联结元件82”的第三实施方式。图10示出两个联结元件82”，所述联结元件提供有型面配合接合元件96、98以用于联结元件82”的抗扭转保护。一方面，接合元件96、98是形成在球形外表面86”的区域中的突出物96，并且另一方面，是在球形内表面88”的区域中的断口98，其中突出物96接合在断口98中。如根据图10为明显的，断口98的宽度大于突出物96的宽度，以便容许某旋转自由度，并且突出物96可在断口98内部的旋转方向上稍微移动。

图11例示根据本发明的第四实施方式的外科装置10’的透视图。与前述实施方式的最至关重要的差异在于：呈整合压缩空气储筒22’形式的动力源在联结臂14’的扩大耦接部分64’中的整体并入。

在功能性方面，耦接部分64’在一方面确保联结臂14’和工程区块12’相对于拉绳48’和汽缸-活塞机构44’、以及相应地相对于端件72’和凹部74’、及相对于电触点68’和接触点70’的与根据本发明的第一实施方式的联结臂14和工程区块12的相同耦接能力。然而，另一方面，根据第四实施方式的外科装置10’此外也包括在联结臂14’处和在工程区块12’处的部件，从而确保整合压缩空气储筒22’与汽缸-活塞机构44’的连接。

第四实施方式的具体配置在工作模块B’的远侧区域中、与叉状保持元件16'和联结臂14'之间的枢转接头78'的实现方面有所不同，以便实现：枢转轴线以与第一实施方式相比而正交扭转的方式延伸。因此，容许保持元件16的俯仰(pitching)而不是平摇(yawing)。

为了易于操纵，远侧致动元件26’凸起或暴露以紧邻致动元件26’附近。

相较于前三个实施方式，第四实施方式的联结臂14’的联结元件82”’的外部尺寸在联结臂14’的长度上不变。为仍获得联结臂14’对应于弯矩的作用路线的均匀柔性，联结元件82”’的相应锥角α(参考图9)从工程区块12’朝向保持元件16逐渐(即，单独适于每一联结元件82”’)或部分地(即，对于同样在联结臂14’的一部分中的相邻联结元件82”’来说)增加。

如图12a和12b所示，其中出于说明目的而未示出单独联结元件82”’，拉绳48’在联结臂14’的中心延伸，并且均匀分布在拉绳48'的圆周上的三个电力线路90’在联结臂14’内部延伸。

在工作模块B’的耦接部分64’的与联结臂14’对准的区域中，拉绳48’和电力线路90’从耦接部分64’的前侧、从联结臂14’开始朝向耦接部分64’的后侧引导至电触点68’和端件72’的对应连接件。

端件72’是T形，T形端件72’的横梁优选地横向于工作模块B’的耦接部分64’在组装期间***工程模块A’的耦接部分34’中的方向。

在工作模块B’的耦接部分64’的不与联结臂14’对准的区域中，容纳有整合压缩空气储筒22’。如根据图13a和13b为明显的，压缩空气储筒22’被布置在工作模块B’的耦接部分64’中，以使得在耦接部分64’的后侧处，可接近压缩空气储筒22’的呈密封膜25形式的连接件。压缩空气储筒22’可通过枢转连接杠杆35而轴向地移动，即大致上垂直于或横向于耦接部分64’的后侧表面移动。

耦接部分64’的后侧表面被成形或弯曲成圆形-圆柱形，以便在下方区域中，所述后侧表面大致上垂直地延伸至线性对准的联结臂14’，并且在上方区域中，所述后侧表面与所述联结臂成角度地延伸。

在耦接部分64’的下侧上，在耦接部分64’的后侧表面附近，两个耦接突出物37B向下突出。

图14例示根据第四实施方式的外科装置10’的工程模块A’的前侧的透视图，工作模块B’的后侧被耦接至所述工程模块A’的前侧。

对应于工作模块B’的耦接部分64’的与联结臂14’对准的区域，连接件被提供于工程模块A’的耦接部分34’的与联结臂14’对准的区域中，所述连接件呈接触点70’的形式和呈凹部74’的形式，所述连接件在将工作模块B’安装至工程模块A’期间被连接至电触点68’和端件72’。

在工程模块A’的耦接部分34’的不与联结臂14’对准的区域的前侧上，布置有包括穿孔器31和压力控制单元19的压缩空气连接件。

工程模块A’的紧固部分36'大致上对应于前三个实施方式的紧固部分36，但突出至前方以便工作模块B’的耦接部分64’不仅接触工程模块A’的前侧，而且安置在工程模块A’的紧固部分36’的上侧的部分上。两个耦接凹部37C被提供在紧固部分36’的上侧上。

在工程区块A’的侧面上，杠杆凹部37A被定形来使得枢转至工作模块B'的连接杠杆35仅在工程模块A'和工作模块B'被提供在相对于彼此用于耦接的限定位置处时，可折叠至杠杆凹部37A中。为将连接杠杆35锁定在所述连接杠杆的折叠位置中，锁定滑动件33提供用于使得连接杠杆35止动。

工程模块A’的耦接部分34’的前侧表面被调整至工作模块B’的耦接部分64’的后侧表面，并且因此展现与耦接部分64’的后侧表面大致相同的圆形-圆柱形曲率。

图15例示根据本发明的第四实施方式的外科装置10’的工程区块12’的横截面图。也如通过与图4的比较所例示，在第四实施方式中，滑动件46’和活塞52’同轴且一体地形成。根据这个实施方式，无需连接中间接头50。

滑动件46’中的凹部74’包括夹紧凸耳75，所述夹紧凸耳被定形来使得当端件72’***凹部74’中时，汽缸-活塞机构44可通过活塞52’在轴向方向上的***而位移。当端件72’***凹部74’中时，汽缸-活塞机构44’朝向联结臂14’位移直至到达特定的转向点，同时克服螺旋压缩弹簧54施加的力，之后汽缸-活塞机构44’在借助由螺旋压缩弹簧54施加的力克服转向点后远离联结臂14’位移。因此，借助夹紧凸耳75，联结臂14’的张力可已在工作模块B’的组装期间产生。夹紧凸耳75可被定形成使得端件25可再次仅在通过致动远侧致动元件26’而调整汽缸-活塞机构44’，即因此端件72'通过自锁定而被阻止移除之后从凹部移除。否则，凹部74’也可如图15所示来定形，以便螺旋压缩弹簧54的张力可仅仅通过举升工作模块B’的耦接部分64’来克服，并且以此方式，凹部74’的端件72’可被移除。在这种情况下，拉紧机构(44’,48’)借助呈压缩空气储筒22’形式的动力源的可驱动性仅仅用于调整呈安装状态的联结臂14’。

根据前三个实施方式，根据本发明的装置10的组装如下：

首先，工程区块12通过压缩空气线路20a和压缩空气线路连接至适配器单元18。例如压缩空气储筒22的压缩气源被连接至适配器单元18。然后，工程区块12通过紧固部分36紧固至支撑件(例如紧固至胸骨牵开器)、处于操作位点附近。之后或在这之前，工作模块B被连接至工程模块A和相应地工程区块12。为此，近侧致动元件28被按压成使得储筒46行进出外壳部分32。当工作模块B的耦接部分64被连接至工程模块A的耦接部分34时，鸠尾榫形导件60和支座62在两个模块A和B之间建立外形封闭体。此外，进行触点68与70之间的电连接。此外，拉绳48被耦接至汽缸-活塞机构44，因为当滑动于耦接部分64上时，拉绳48的突出端件72同时***储筒46的适当凹部74中。如果再次释放近侧致动元件28，那么储筒46再次回缩至外壳32中，并且这样一来，拉紧拉绳48，且使联结臂14以及保持元件16固定在它们相应位置并固定成它们相应姿态。

根据第四个实施方式，根据本发明的装置10的组装如下：

首先，工程区块12’通过紧固部分36’紧固至支撑件(例如紧固至胸骨牵开器)、处于操作位点附近。之后或在这之前，工作模块B’被连接至工程模块A’并被连接至工程区块12’。为了达到这个目的，联结臂14’的近端或相应地耦接部分64’由处于自身打开位置中的连接杠杆35朝向工程区块12’的耦接部分34’引导，以便耦接突出物37B进入耦接凹部37C中。

如可根据图15推断，拉绳48’的端件72’同时进入汽缸-活塞机构44’的凹部74’中。当端件72'进入凹部74'中并且因此联结臂14'受拉紧时，夹紧凸耳75致使所述端件被拉动至近侧方向。

在耦接突出物37B已进入凹部中后，在工作模块B'的耦接部分64'利用已打开的连接杠杆35提供到挡块处之前，连接杠杆35无法枢转至专用杠杆凹部37A中，并且因此无法枢转至其闭合位置。

整合压缩空气储筒22’被布置在联结臂14’的近侧，以使得在联结臂14’的组装期间，所述整合压缩空气储筒的连接件指向工程区块12’。整合压缩空气储筒22’的压缩空气连接件由密封膜25形成，所述密封膜必须被穿刺以用于将压缩空气从整合压缩空气储筒22’供应至工程区块12’。一旦膜25已被穿刺，整合压缩空气储筒22’就无法再次或至少在不费力的情况下封闭成不透气的，而可任由压缩空气进行再次填充。

在本发明的第四实施方式中，膜25借助布置在工程区块12’的耦接部分34’处的可移动穿孔器31来刺穿。如果联结臂14’的耦接部分64’和工程区块12’的耦接部分34’相对于彼此被提供在专用位置处，那么穿孔器31与膜25之间的距离可借助连接杠杆35减少，直到碰撞以及因此刺穿发生。

连接杠杆35可如所描绘提供在联结臂14’处，并且仅仅整合压缩空气储筒22’和因此膜25可朝向穿孔器31移动。替代地，也可能将连接杠杆35提供在工程区块12’处，以使得仅穿孔器31可在膜25的方向上移动，或使得穿孔器31和膜25两者都可移动。

连接杠杆35不仅确保膜25被刺穿，而且确保通过压力控制单元19实现整合压缩空气储筒22’与汽缸-活塞机构44’的连接。

直接在膜25被刺穿之前，将围绕刺穿位点的区域密封至外部。这是通过以下事实实现：提供用于密封的部件和被配置来可移动以刺穿膜25的部件(膜25和/或穿孔器31)受到不同支撑，使得提供用于密封的部件和被设计来可移动以刺穿膜25的部件可由连接杠杆35控制，但提供用于密封的部件在被设计来可移动以刺穿膜25的部件上受到导引。

根据本发明的装置10的操作模式如下：

通过致动远侧致动元件26，适配器单元18中或工程区块12中的压缩空气阀由适当的电信号控制，在前三个实施方式中的所述压缩空气阀通过压缩空气线路20a来对工程区块12中的活塞52加压，并且松弛拉绳48。以此方式，正在做手术的外科医生可一只手抓握联结臂14的远端，适当使其变形并将保持元件16朝向要稳定的组织或要保持的器官引导至体腔中。如果正在做手术的外科医生释放远侧致动元件或重复致动所述远侧致动元件，那么抑制对拉紧机构的外部能量供应和相应地至汽缸-活塞机构44的压缩空气供应，并且拉紧机构通过螺旋压缩弹簧54再次拉紧，并且由此将联结臂14和保持元件16固定或停止在所述联结臂和所述保持元件的当前位置。

通过远侧致动元件26或近侧致动元件28的重复致动，拉紧机构可被再次释放用于重新调整联结臂14或将联结臂14从体腔中移除。

如果在根据第四实施方式的外科装置10’中，联结臂14’在第一安装之后被再次拆卸，那么连接杠杆35的打开会致使膜和压力控制单元的连接件的密封被初次废弃。因此，之前未使用的残余压缩空气逸出整合压缩空气储筒22’。因此，联结臂14’无法在第二安装之后再借助汽缸-活塞机构44’调整，并且由此丧失其大多数功能。

然而，本发明不限于先前详细描述的实施方式，而可在随附权利要求书的保护范围内有所变化。在下文列出若干这种变化的可能性。

代替工作模块B和工程模块A的模块化设计，后者可以一个部分设计并总体上可提供为一次性使用的部件。以此方式，去除两个单元之间所有接口和用于连接的相关操作步骤。这个概念继而可以利用用于控制外部能量流的唯一理想远侧布置的致动元件或两个致动元件实现。

根据第一实施方式，压缩空气源于压缩空气储筒22，从而允许完全自主工作。代替压缩空气储筒22，压缩空气软管可连接至适配器单元18的压缩空气连接件24，并且可与任何其他压缩气源(例如，在手术室中的给定空气供源)联结。

远侧致动元件26与工程区块12之间的能量传输线路90也可以在联结臂14外部延伸。至保持元件16的真空线路可同样在联结臂14内部延伸，其中在这种情况下，模块A与B之间的适当接口和线路及连接件必须提供于工程区块12中。

适配器单元18中的流体控制元件还可以被气动控制而不是电控制，压缩空气活塞52由例如在8巴的压力下的工作介质空气进行操作，而释放能量流的阀可利用显著更低的压力来控制。所述低压继而提供具有更薄的壁和明显更为紧凑的致动元件的更柔性的控制线路。

流体控制元件也可提供于工程区块12中，并且压缩气源可直接连接至工程区块12。

本发明描述了用于稳定或固定移动组织或用于***官、尤其是跳动心脏的一部分的外科装置，所述外科装置包括：柔性臂4’、尤其是联结臂，其固定或可固定至基座构件，所述臂可带入不同位置和/或呈现不同姿态，并且至少一个保持元件16布置在所述柔性臂的自由末端；以及拉紧机构44、48；44’、48’，臂可借助所述拉紧机构而固定在所需位置。拉紧机构44、48；44’、48’借助可手动控制的外动力源22；22’拉紧和/或释放。

参考符号列表：

10,10’装置

12,12’基座构件/工程块

14,14’联结臂

16保持组件

18适配器单元

19压力控制单元

20线路

20a压缩空气线路

20b控制线路

22压缩空气储筒

22’整合压缩空气储筒

24压缩空气连接件

25膜

26,26’第一致动组件

28第二致动组件

30压缩空气连接件

31穿孔器

32,32’外壳部分

33锁定滑动件

34,34’耦接部分

35连接杠杆

36,36’紧固部分

37A杠杆凹部

37B耦接突出物

37C耦接凹部

38A,38B夹紧钳口

40弹簧

42夹紧螺钉

44,44’汽缸-活塞机构

46储筒

48,48’拉绳

50中间接头

52,52’活塞

54螺旋压缩弹簧

56,56’汽缸腔室

58活塞环

60燕尾形引导件

62引导座

64,64’耦接部分

66锁定凸榫

68,68’电触点

70,70’接触点

72,72’端件

74,74’凹部

75夹紧凸榫

76枢转接头

78,78’回转接头

80连接件

82；82’；82”；82”’连结组件

84中心通孔

86球形外表面

88球形内表面

90,90’电力线路

92凹部

94旋转盘

96接合组件

98断口

A；A’工程模块

B；B’工作模块

α锥角

Claims (19)

1.一种用于在外科介入期间稳定或固定移动组织、例如是跳动心脏的一部分、或用于***官或定位和固持外科器械和设备的外科装置(10；10’)，所述外科装置包括：

基座构件(12；12’)，所述基座构件适于借助紧固部分(36；36’)而紧固至所述操作位点中或所述操作位点处提供的保持装置、尤其是胸骨牵开器；

柔性臂(14；14’)、尤其是联结臂，所述柔性臂被紧固或适于被紧固至所述基座构件(12；12’)，所述臂可带入不同位置和/或呈现不同姿态，并且至少一个保持元件(16)被布置在所述柔性臂的自由末端；

以及

拉紧机构(44,48；44’,48’)，所述臂可由所述拉紧机构固定在所需位置中，

其特征在于

所述拉紧机构(44,48；44’,48’)借助可手动控制的动力源(22；22’)拉紧和/或释放。

2.根据权利要求1所述的外科装置(10)，其特征在于，所述动力源(22)是外部的、尤其是在基座构件(12；12’)外部。

3.根据权利要求1或2所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述动力源(22；22’)可经由至少一个可手动操作的致动元件(26,28；26’)来控制，所述致动元件被布置在所述臂(14；14’)的远侧和/或近侧和/或所述基座构件(12；12’)上。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述拉紧机构(44,48；44’,48’)的拉紧自动发生、尤其是借助弹簧力(54)发生，并且所述拉紧机构(44,48；44’,48’)的释放借助所述动力源(22；22’)发生。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述拉紧机构(44,48；44’,48’)包括：

拉绳(48；48’)，所述拉绳被引导穿过所述臂(14；14’)的多个联结元件(82；82’；82”；82”’)，所述联结元件可相对于彼此移动、尤其是互补的，并且通过所述拉绳，所述联结元件(82；82’；82”；82”’)可摩擦地抵靠彼此撑托；以及

致动机构(44；44’)，所述致动机构可经由所述动力源(22；22’)来操作，用于致动所述拉绳(48；48’)。

6.根据权利要求5所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，

所述动力源(22；22’)是液压或气动压力源或电源；

所述致动机构(44；44’)是将液压致动、气动致动或电机致动的汽缸-活塞机构(44；44’)；并且

用于移动所述汽缸-活塞机构(44；44')的用于控制作用于所述汽缸-活塞机构(44；44')上的流体压力的流体控制装置或用于控制作用于电机上的电功率的电力控制装置可经由所述至少一个致动元件(26；28；26’)来控制。

7.根据权利要求5或6所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述联结元件(82,82’,82”)中的每个包括用于所述拉绳(48；48’)的中心拉绳通道(84)及用于线路(90；90’)、尤其是用于所述远侧致动元件(26；26’)与所述流体控制装置或所述电力控制装置之间的控制线路的至少一个偏心布置凹部(92)。

8.根据权利要求7所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述中心拉绳通道(84)和所述至少一个凹部(92)提供于转盘(94)中，所述转盘可旋转地支撑在所述联结元件(82’)中。

9.根据权利要求7所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述联结元件(82”)包括抗旋转保护件、尤其是接合锁定元件(96,98)，以便限制所述联结元件(82”)围绕所述拉绳(48；48’)扭转。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的外科装置(50；50’)，其特征在于，所述装置(10；10’)具有模块化结构且所述臂(14；14’)可机械地、尤其是精确地连接至所述基座构件(12；12’)，其中当进行所述机械连接时，所述拉绳(48；48’)同时被耦接至所述汽缸-活塞机构(44；44’)的设定元件(46；46’)，并且控制线路接口(68,70；68’,70’)互连。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的外科装置(10)，其特征在于，在所述至少一个动力源(22)与所述基座构件(12)之间互连有适配器单元(18)，所述适配器单元经由可拆卸线路(20)在一方面被连接至所述基座构件(12)并且另一方面被连接至所述至少一个动力源(22)。

12.根据权利要求11所述的外科装置(10)，其特征在于，所述流体控制装置或所述电力控制装置布置在所述适配器单元(18)中。

13.根据权利要求10所述的外科装置(10’)，其特征在于，

呈自持储能单元(22’)形式的所述动力源能够被可拆卸地***到所述臂(14’)中或整合到所述臂中，使得当在所述臂(14’)与所述基座构件(12’)之间进行所述机械连接时，所述基座构件(12’)和所述储能单元(22’)同时被互连。

14.根据权利要求13所述的外科装置(10’)，其特征在于，

所述储能单元(22’)被固定地整合到所述臂(14’)中，其中所述臂(14’)设计用于一次性的使用，并且所述储能单元(22’)中存储的能量可以用于和/或设计用于在所述臂(14’)与所述基座构件(12’)的第一耦接与所述臂(14’)从所述基座构件(12’)的第一解耦之间的使用期。

15.根据权利要求1至14中任一项所述的外科装置(10；10’)，其特征在于，所述保持元件(16)被提供有用于连接大多数的各种一次性使用或重复使用的外科器械和设备的通用适配器。

16.一种用于稳定或固定移动组织或用于***官、尤其是跳动心脏的一部分的外科工作臂(B；B’)，所述外科工作臂包括：

柔性联结臂(14；14’)，所述柔性联结臂适于带入不同位置，所述柔性联结臂包括多个串线联结元件(82；82’；82”；82”’)，所述联结元件可相对于彼此移动并尤其是形成为互补的，以及

至少一个保持元件(16)，所述保持元件布置在所述联结臂(14；14’)的远端；

其特征在于：

耦接部分(64；64’)，所述耦接部分用于所述工作臂(B；B’)至外科装置(A；A’)的机械和功能连接，其中被引导穿过所述联结元件(82；82’；82”；82”’)且所述联结元件(82；82’；82”)可借以摩擦地抵靠彼此撑托的拉绳(48；48’)包括近侧连接部分(72；72’)，所述近侧连接部分在不使用工具的情况下可连接、尤其是精确地连接至所述外科装置中提供的拉紧机构(44；44’)。

17.根据权利要求16所述的外科工作臂(B；B’)，其进一步特征在于：

致动元件(26；26’)，所述致动元件提供在所述联结臂(14；14’)的所述远端，用于控制所述外科装置中提供的所述拉紧机构(44；44’)；

控制线路(90；90’)，所述控制线路尤其是在所述联结臂(14；14’)内部延伸，所述控制线路由所述致动元件(26；26’)连接至所述耦接部分(64；64’)中提供的接口(68；68’)，用于传输控制信号或指令至所述外科装置(A；A’)。

18.根据权利要求16或17所述的外科工作臂(B,B’)，其特征在于，所述保持元件(16)被提供有用于连接大多数的各种一次性使用或重复使用的外科器械和设备的通用适配器。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的外科工作臂(B；B’)，其特征在于，储能单元(22’)可被可拆卸地***到所述臂(14’)中或整合到所述臂中，尤其使得当进行所述工作臂(B；B’)至所述外科装置(A；A’)的机械和功能连接时，所述外科装置(A；A’)可由来自所述储能单元(22’)的能量来供能。