CN105122079A - 具有间距范围划分的fmcw雷达 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种FMCW雷达以及一种用于借助FMCW雷达来确定关于所定位的对象的间距和相对速度的信息的方法，在所述方法中：以频率斜坡(26)的序列的形式调制发射信号的频率(f)，其中，在相应的序列内所述频率斜坡(26)的中点位于上一级斜坡(28)上；对于所述基带分信号(s)的频谱(An)中的至少一个频率位置(k)，在所述基带分信号(s)的序列的频谱(An)中的所述频率位置(k)处在振幅的时间序列上确定上一级频谱(A(k))；通过间距/速度空间中的直线(44，46，48，50)来表示所述至少一个上一级谱(A(k)))中的峰值，所述直线的相应斜率取决于所述上一级斜坡(28)的斜率；在频率分配时，考虑所述间距/速度空间的通过所述基带分信号(s)的频谱(An)中的峰值的频率位置(k)分配给相应峰值的条带(40，42)。

Description

具有间距范围划分的FMCW雷达
技术领域
本发明涉及一种借助FMCW雷达来确定关于所定位的对象的间距和相对速度的信息的方法，在所述方法中以频率斜坡的形式调制发射信号的频率，以及将在频率斜坡中接收的信号下混频成基带信号。
此外，本发明还涉及一种FMCW雷达传感器，在所述FMCW雷达传感器中实现所述方法并且所述FMCW雷达传感器例如可以应用在用于机动车的驾驶员辅助***中。
背景技术
FMCW雷达传感器(frequencymodulatedcontinuouswave：频率调制连续波)的功能的基本原理在于，斜坡式地调制所发射的雷达信号的频率，以及将由对象反射并且又由传感器接收的信号与在接收时刻发射的信号的一部分混频成基带信号。所述基带信号则包含相应于所发射的信号与所接收的信号之间的频率差的频率分量。所述频率一方面由于发射频率在信号传播时间期间发生的变化而取决于对象间距但另一方面由于多普勒效应也取决于对象的相对速度。
基带频率通常通过快速傅里叶变换分解成其频谱，每一个所定位的对象在所述谱中通过取决于对象的间距和相对速度的频率时的一个峰值表示。在此，所得到的峰值的频率确定相对速度与间距之间的线性关联形式的关系，相应于间距/速度空间中的一条直线。概念“线性”在此如下理解：由此表示的关联可以包括线性因子和相加项。
因此，根据各个所获得的频率，仍不能唯一地确定对象的实际间距与实际速度。对此还需要在所发射的信号的至少两个频率调制斜坡上来定位同一对象，其中所述两个频率调制斜坡必须具有不同的斜率。
在各个频率调制斜坡中获得的基带信号频率与对象的分配关系根据间距和相对速度的属于两个频率的可能的值之间的一致性实现。这对于间距/速度空间中的两条直线而言相应于所述两条直线的交点。将频率或直线与潜在对象的分配关系称作匹配或频率匹配。通过对于各个频率调制斜坡得到的不同线性关系的这种均衡可以计算出雷达对象的相对速度与间距。当仅仅检测到少量雷达对象时，FMCW方法是特别高效的。
然而，如果在雷达传感器的定位区域中同时存在多个对象，则出现以下问题：即使在分析处理两个调制斜坡时也不再能够唯一地确定哪一个峰值属于哪一个对象。例如对于具有两个对象的情况在间距/速度空间(在下文中也称作d-v空间)中得到两对平行直线，它们彼此形成四个交点。然而仅仅这些交点中的两个相应于真实对象，而其他交点表示所谓的虚假对象。
因此，通常使用多于两个(例如四个)不同斜率的调制斜坡。在d-v空间中存在属于基带信号的在四个不同频率斜坡上得到的频率的间距/速度对之间的一致性，则据此能够识别真实对象。
然而，因为仅仅能够以有限的精确度来确定峰值的频率，所以对于一个真实对象也不能预期属于四个调制斜坡的四条直线精确地相交在一个点上。而是会得到多达六个不同的交点，然而这些交点彼此相对邻近。因此，在根据一致性寻找的不同线性关系均衡时允许一定的容差。真实对象的标准可以例如在于：从不同调制斜坡获得的所有直线在容差极限范畴内交于一点。
然而，在具有定位区域中的大量雷达目标(例如防护栏形式的对象)或大量机动车(例如拥塞末端处或停车场上的机动车)的情况中，用于探测对象的所需开销增大。因此，随着对象数量的增加以及调制斜坡数量的增加，计算开销也增加。
发明内容
本发明的任务是说明一种用于确定关于所定位的对象的间距与相对速度的信息的方法，所述方法具有改进的探测效率和/或减小的计算成本。
根据本发明，所述任务通过一种用于借助FMCW雷达来确定关于所定位的对象的间距与相对速度的信息的方法解决，在所述方法中：
-以频率斜坡序列的形式调制发射信号的频率，其中在相应的序列内频率斜坡的中点位于上一级斜坡上；
-将在一个序列的频率斜坡中接收的信号下混频成基带分信号，其中所述序列的每一个频率斜坡在时间上分配有一个分信号；
-对于基带分信号的频谱中的至少一个频率位置，在基带分信号的序列的频谱中的频率位置处在振幅的时间序列上确定上一级频谱；
-通过间距/速度空间中的直线来表示至少一个上一级谱中的峰值，所述直线的相应斜率取决于上一级斜坡的斜率；
-通过间距/速度空间中的不同的、限制在至少一个距离范围上的条带来表示分信号的频谱中的不同频率位置，在所述频率位置处在上一级谱中出现峰值；
-为了上一级谱中的通过间距/速度空间中的直线表示的峰值与对象的分配，考虑间距/速度空间的相应的、表示基带分信号的频谱中的频率位置的条带，所述条带通过基带分信号的频谱中的峰值的频率位置分配给所述峰值。
因此，优先地，基于间距/速度空间中的表示至少一个上一级谱中的峰值的直线以及基于间距/速度空间的相应的、表示基带分信号的频谱中的频率位置的条带来实施频率匹配，即上一级谱中的通过间距/速度空间中的直线表示的峰值与对象的分配，所述条带通过基带分信号的频谱中的峰值的频率位置分配给所述峰值。特别地，优选基于间距/速度空间的条带与上一级谱中的峰值的分配来进行频率匹配。
上一级斜坡例如可以相应地理解成常规的调制斜坡，然而其分别通过短频率斜坡的序列模拟。有利的是，对于一个序列的前后相继的短斜坡不需要大的频率跃变。这对频率产生的要求较低。
在基带信号的谱分析时，例如可以实施二维傅里叶变换。第一维在此相应于相应的、分配给各个短频率斜坡的基带分信号的频谱的确定。这些频谱例如由相应频率位置时的复振幅组成。傅里叶变换的第二维在此相应于上一级斜坡上的时间变化过程，其中每一个斜坡分配有一个时刻。二维频谱中的峰值表示分配给短斜坡的基带分信号的频谱中的频率位置以及在所述分信号频谱中的相关频率位置时在上一级斜坡上所述频谱的值的时间变化过程中的频率。换言之，所述峰值位于分信号频谱中的频率位置时上一级谱中的频率处。
优选地，在考虑基带分信号的序列的频谱中的振幅的所属相位的情况下确定上一级谱。这可以例如通过以下方式实现：在对于基带分信号的频谱中的至少一个频率位置确定上一级频谱的步骤中，在基带分信号的序列的频谱中的频率位置时在复振幅的时间序列上确定上一级频谱。复振幅例如可以通过数值与相位来表示。相应的上一级谱的这样的相位准确的形成对于上一级谱中的峰值的精确探测是有利的。
分别通过d-v空间中的直线来表示在上一级谱中出现的频率，所述直线的斜率取决于上一级斜坡的斜率。这在常规的FMCW调制斜坡中相应于d-v空间中的通过峰值频率表示的直线。
根据本发明，通过d-v空间的不同条带来表示基带分信号的频谱中的不同频率位置，这些条带分别限制在一个间距范围上。一个条带表示d-v空间的一个子面积。例如，在各个频率斜坡中在若干采样点上对分信号进行采样。这导致d-v空间粗略地划分成一些条带，这些条带仍不足以用于确定间距与相对速度之间的唯一关系。这些条带分别限制在一个间距范围上。特别地，这些条带对于相应的速度值分别包括一个间距范围，所述间距范围相应于所述条带的间距宽度。例如，条带的间距宽度分别可以是至少10m，优选至少20m，例如至少30m。
因此，二维频谱中的一个峰值一方面通过在频率斜坡序列上上一级谱中的频率分配d-v空间中的一条直线而另一方面又通过短频率斜坡的分信号频谱中的频率位置分配d-v空间中的一个条带。通过根据本发明在频谱匹配时考虑d-v空间中的条带与d-v空间中的相应直线的所述分配，可以降低匹配开销。例如，对于d-v空间的相应条带，可以分开地实施一致性的寻找。因此，对于d-v空间的待检查的条带，例如可以将一致性的寻找限制在以下直线或者频率上：对于所述直线或者频率，峰值具有基带信号的频谱中的相应频率位置。
通过考虑条带，可以更好地分析处理频率范围中的雷达对象与其他静止雷达目标之间的重叠。也有利的是，对于具有多个天线波瓣的雷达传感器，尤其对于多通道FMCW雷达，通过对象的间距和相对速度的改进探测可以期待所定位的对象的方位角的更好确定。此外有利的是，通过傅里叶变换的第一维的间距范围划分的计算开销由于采样点或者频率箱的较少所需数量是合理的，而可以降低频率匹配的计算开销和/或在具有很多雷达目标的情况中显著改善探测效率和探测可靠性。
本发明的其他有利构型在从属权利要求中说明。
附图说明
在以下描述中借助附图详细阐述本发明的实施例。
附图示出：
图1：用于机动车的雷达传感器***的示意性框图；
图2：发射信号的频率调制斜坡的形成上一级斜坡的序列的示意图；
图3：用于解释根据本发明的方法的图；
图4：间距/速度空间中的直线与距离范围的示意图；
图5：间距/速度空间中的直线与距离范围的配置的另一示例。
具体实施方式
图1示意性地示出用于机动车的雷达传感器***的结构。所述***包括用于产生发射信号的压控高频(HF)振荡器10。HF振荡器10的频率f由频率调制装置12控制，所述频率调制装置又由控制与分析处理单元14控制。HF振荡器的一个输出端与至少一个发射天线元件16连接，以便辐射雷达传感器***的发射信号。
此外，HF振荡器10的一个输出端与混频器18连接。所述混频器设置用于将由接收天线元件20接收的接收信号与发射信号进行混频，以便产生基带信号。所述基带信号通过模数转换器22数字化并且提供给控制与分析处理单元14。混频与数字化在保持发射信号与所接收的信号之间的相位关系的情况下进行。控制与分析处理单元14包括数字信号处理单元24，其用于分析处理基带信号的频谱以及用于实施匹配以进行所得到的峰值与潜在对象或雷达目标的分配。
频率调制装置12设置用于在雷达传感器***的一个测量周期中以分别包括一个频率调制斜坡序列的斜坡组来调制发射信号。
图2示例性地例如对于一个斜坡组示出发射信号的频率f随时间t的变化过程。
图2在一个经放大的局部示图中示出相同类型的短频率斜坡26的序列的一个小时间区段。短频率斜坡26的中点根据短频率斜坡26的在相应频率斜坡26的时间中点时经过的相应中间频率位于上一级斜坡28上。其在经放大的局部示图中以虚线表示并且在整个上一级斜坡28的示图中表示为实线。因此，短频率斜坡26的序列构成上一级频率斜坡28。上一级斜坡28由短斜坡26组成。
上一级斜坡28的短斜坡26分别具有相同的斜率，所述斜率相应于一个短的快斜坡26的频率幅度Ffast除以持续时间Tfast的商。此外，上一级斜坡28的短斜坡26具有相同的频率幅度Ffast并且因此同样具有同样的斜坡持续时间Tfast。此外，上一级斜坡28的短斜坡26分别具有相同的斜坡重复时间Tr2r，其相应于两个斜坡26之间的时间间隔。在示出的示例中，斜坡间隔Tr2r等于斜坡持续时间Tfast。
上一级斜坡28具有相应于斜坡28的频率幅度Fslow与斜坡持续时间Fslow的商的斜坡斜率。上一级斜坡26的中间频率以f0表示。
发射信号的中间频率位于76GHz的数量级中并且频率幅度Fslow位于几百MHz的数量级中，频率在每一个上一级斜坡28的过程中改变所述频率幅度Fslow。短斜坡的频率幅度位于若干MHz的数量级中，并且短斜坡的斜坡持续时间位于若干微秒的数量级中。短斜坡26前后相继的时间间隔Tr2r位于若干微秒的数量级中。上一级斜坡28的频率Fslow位于几百MHz的数量级中，并且上一级斜坡28的斜坡斜率Fslow/Tslow位于100MHz/ms的数量级中。
上一级斜坡28的斜坡幅度与斜坡斜率例如相应于实施频率匹配以进行所发现的频率与所检测的对象的分配的FMCW雷达传感器的由多个频率斜坡组成的调制周期的传统频率斜坡。
基带信号的频率相应于发射信号与在对象上反射之后由接收天线元件20接收并且同样进入混频器18的信号之间的频率差。所述频率差由取决于间距的分量fd与取决于速度的分量fv相加组成。
在一个短斜坡26内，频率的取决于间距的分量fd由借助短斜坡26的频率调制得到并且在此通过以下给出：
fd＝2dFfast/(cTfast)(1)
其中c是光速并且d表示对象距离。取决于速度的分量由多普勒效应得出并且在一个短斜坡26内近似地通过以下给出：
fv＝2f0，fastv/c(2)
其中f0，fast是相应的短斜坡26的在短斜坡26的序列上变化的中间频率。其在斜坡26的序列上根据上一级斜坡28的线性变化过程变化。
图3示意性地示出对于相应短斜坡26得到的基带信号的处理。通过模数转换器22以很少数量Nfast的采样点来采样(30)每一个短斜坡26的基带分信号。在具有相应斜坡索引n，n＝0，...，N-1的每一个短斜坡26中，借助于快速傅里叶变换(FFT)形式的第一傅里叶变换32确定复数值的频谱(An(k0)，...，An(kM-1))。采样点的数量例如是M＝Nfast＝16。一个序列的短斜坡26的数量例如为N＝Nslow＝512。
由于短斜坡26的幅度Ffast较短，距离分辨率R＝c/(2Ffast)相对较小。例如，对于频率幅度Ffast＝5MHz，距离分辨率R＝30m。因此，第一FFT32的频谱中的峰值的频率位置没有给出关于对象的距离d的精确信息而是仅仅表示对象的距离d与相对速度v的可能值的参数范围，其中相应相对速度v的参数范围限制在一个间距范围上，所述间距范围至少具有相应于所述距离分辨率R的宽度。因此，所述参数范围相应于间距/速度空间(下文也称作d-v空间)中的条带形式的部分面积。
短斜坡26越陡峭，则所发现的频率的取决于间距的分量fd越处于支配地位。第一FFT32中的频率位置——即分信号频谱中的频率位置相应于在d-v空间中限制在宽度R的至少一个距离范围上的条带。随着短斜坡26的斜率的增大，在测量的唯一性范围内，条带的形状在间距方向上越接近于宽度R的矩形。
第一傅里叶变换30的分信号频谱对于相应的条带汇总并且经受FFT形式的第二傅里叶变换34。所述汇总也称作距离门的形成。例如，第一FFT32在数量M个频率箱或距离门m＝0，1，...，M-1上分别提供一个频谱。对于一个上一级斜坡28的全部短斜坡26，对于一个相应的距离门m，在频率箱m的复数值A0(km)，...，AN-1(km)的时间变化过程上在短斜坡26序列上通过FFT34计算上一级频谱(A(km)(l0)，...，A(km)(lN-1))。
在常规频率斜坡中的基带信号的频谱的常规计算中，例如实施一个傅里叶变换，以便随后探测分别相应于d-v空间中的直线的频率峰值。与此不同地，在此对于第二FFT34分别仅仅考虑其间距d与相对速度v相应于相应的距离门m——即位于间距/速度空间的一个相应条带中并且因此近似地相应于一个相应的距离范围的那些所检测的对象。
因此，距离门m的第二FFT34的上一级频谱(A(km)(l0)，...，A(km)(lN-1))中的频率箱I中的峰值相应于以下对象的所接收的信号：其在第一FFT32中在频率箱m处具有一个频率位置并且在间距/速度空间中位于相应的条带上并且同时也满足上一级斜坡26的FMCW等式的条件。也就是说，在短斜坡26的序列上出现的、在第二FFT34中确定的频率f2由取决于间距的分量f2d和取决于速度的分量f2v组成，其中有
f2d＝2dFslow/(cTslow)(3)
f2v＝2f0v/c(4)
与此相应地，上一级斜坡28的FMCW等式描述d-v空间中的直线d(v)：
d＝Tslow/Fslow(f2c/2-f0v)(5)
第一和第二FFT32、34的相继连接相应于二维傅里叶变换。在第二FFT34的频谱中的峰值的频率的峰值探测36之后，在步骤38中将所获得的关于所定位的对象的间距与相对速度的信息提供给频谱匹配。所述频率匹配除由第二FFT34获得的相应于v-d空间中的相应直线的信息以外附加地使用借助第一FFT32获得的关于v-d空间的所分配的条带的信息。
以下借助具有四个不同斜坡组的测量周期来阐述借助在距离门中获得的信息实施频率匹配，其中每一个斜坡组具有借助图2阐述的由短斜坡26的序列构成的结构。一个测量周期的这些斜坡组的上一级斜坡28的区别优选在于其斜坡斜率和/或其中间频率。在所描述的示例中，由相应斜坡组形成的上一级斜坡28在斜坡斜率方面不同，从而在v-d空间中对于每一个所定位的对象得到不同斜率的直线。
图4借助间距/速度空间中的表示示意性地示出所发现的峰值频率与所检测的对象的分配关系。在所述示例中，一个测量周期包括多个、尤其四个斜坡组。
优选地，对于一个测量周期的频率斜坡26的至少一个序列，频率斜坡26具有其绝对值大于所属的上一级斜坡28的斜率的绝对值的斜坡斜率。
优选地，一个测量周期的频率斜坡26的至少一个序列的频率斜坡26具有其绝对值小于或等于所分配的上一级斜坡28的频率幅度Fslow的绝对值、尤其优选小于或等于所分配的上一级斜坡28的频率幅度Fslow的绝对值的十分之一的频率幅度Ffast。
在图4的示例中，四个斜坡组的短斜坡26的区别仅仅在于通过上一级斜坡28的变化过程分别确定的中间频率。短斜坡26的参数是：Ffast＝5MHz，Tfast＝0.008ms，Tr2r＝0.008ms，在Nfast＝8个采样点处对相应于短斜坡的基带信号进行采样。这具有以下优点：d-v空间的在每一个斜坡组中得到的、相应于第一FFT中的不同频率位置的条带对于这些斜坡组是近似相同的。特别地，它们在间距方向上具有相同的宽度R并且在间距方向上具有相对于原点d＝0，v＝0的相同的偏移。
这些斜坡组的上一级斜坡28的参数的区别仅仅在于其频率幅度Fslow。对于四个斜坡组，所述频率幅度：Fslow＝(425MHz，-400MHz，-100MHz，200MHz)。例如在每一个斜坡组中，上一级斜坡28的中间频率是f0＝76.5GHz。例如对于四个斜坡组，上一级斜坡28的斜坡持续时间是相同的Tslow＝4.096ms，并且这些斜坡组分别包括Nslow＝512个短斜坡26的序列。
一个斜坡组的短斜坡26的斜率尤其不同于所属的上一级斜坡28的斜率。特别地，短斜坡26的斜率的绝对值也大于测量周期的上一级斜坡28的斜率的所有绝对值。
在示出的示例中假设：在距离d＝20m以及相对速度v＝-10m/s的情况下定位第一目标，并且在距离d＝80m以及相对速度同样是v＝-10m/s的情况下定位第二对象。
在图4的图——即具有距离d上的相对速度v的d-v空间的示图中，在d-v空间中分配给两个对象的条带40、42的位置以阴影面积表示。由相应的第二FFT34得到的频率根据速度v与距离d之间的相应线性关联表示为直线44、46、48、50。
在匹配时，在v-d空间中寻找以下位置：在所述位置处来自四个斜坡组的属于所得到的频率的直线44、46、48、50在容差范围的范畴内在位置(v，d)52或者54相交。通过以下方式显著简化频率匹配：对于第一FFT的不同频率位置以及对于d-v空间的所示出的面积40、42分开实施所述频率匹配。在此，对于给定的距离门，即对于给定的条带40、42或者第一FFT中的频率位置，分别在以下直线以及第二FFT的相应频率下实施匹配：所述直线在第一FFT的相应于所述条带的频率位置上发现。因此，能够可靠地探测到在示例中假设的两个对象。
在图4中的示图中，对于上一级斜坡28，由于距离的受限制的唯一性范围，直线44、46、48、50在所示出的距离范围内重复。由于分配给所述直线的条带40、42，相应直线中的分析处理在限制在分别分配的条带上的情况下才是可能的，从而可以解决所提到的多义性。
图5对于以下情形示意性地示出d-v空间的另一示例：两个对象在一个斜坡组中位于d-v空间中的同一直线50上。不同的所分配的条带40、42能够实现两个对象的分配关系。对于两个对象共同得到的直线50相应于在第二FFT34中在两个不同距离门中发现的频率。相应地，所述频率在第一FFT32的两个不同频率位置上出现，相应于所示出的条带40、42。
根据交通情况，所发现的频率的分析处理可以限制在d-v空间的重要相关的条带上。例如可以借助行驶参数——例如自身机动车的行驶速度来选择重要相关的条带。例如，在低于一个速度极限的缓慢行驶时，所述选择限制在包括一个距离极限之下的间距d的条带上。因此，例如在车辆静止中，远距离的对象对于定位而言不是重要相关的并且可以通过待分析处理的相应条带的选择不予考虑。作为行驶参数例如也可以考虑换挡机构的所选择的档位。

Claims (10)

1.一种用于借助FMCW雷达来确定关于所定位的对象的间距和相对速度的信息的方法，在所述方法中：
以频率斜坡(26)的序列的形式调制发射信号的频率(f)，其中，在相应的序列内所述频率斜坡(26)的中点位于上一级斜坡(28)上；
将在一个序列的频率斜坡(26)中接收的信号下混频成基带分信号(s)，其中，所述序列的每一个频率斜坡(26)在时间上分配有一个分信号；
对于所述基带分信号(s)的频谱(An)中的至少一个频率位置(k)，在所述基带分信号(s)的序列的频谱(An)中的所述频率位置(k)处在振幅的时间序列上确定上一级频谱(A(k))；
通过间距/速度空间中的直线(44，46，48，50)来表示所述至少一个上一级谱(A(k)))中的峰值，所述直线的相应斜率取决于所述上一级斜坡(28)的斜率；
通过所述间距/速度空间的不同的、限制在至少一个距离范围上的条带(40，42)来表示所述分信号(s)的频谱(An)中的不同频率位置(k)，在所述频率位置处出现上一级谱(A(k))中的峰值；
为了所述上一级谱(A(k))中的通过所述间距/速度空间中的直线(44，46，48，50)表示的峰值与对象的分配，考虑所述间距/速度空间的相应的、表示所述基带分信号(s)的频谱(An)中的频率位置(k)的条带(40，42)，所述条带通过所述分信号(s)的频谱(An)中的峰值的频率位置(k)分配给所述峰值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，为了所述上一级谱中的通过间距/速度空间中的直线表示的峰值与对象的分配，对于间距(d)和速度(v)的相应于分配给所述分信号频谱(An)中的属于一个峰值的频率位置(k)的条带(40，42)的可能值，仅仅考虑以下在所述上一级谱(A(k))中发现的峰值：所述峰值通过其在所述分信号频谱(An)中的所属的频率位置(k)分配所述条带。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，对于不同的、分配给所述分信号频谱(An)的相应频率位置(k)的条带(40，42)，分开地实施在所述上一级谱中出现的峰值与对象的分配。
4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，基于至少一个行驶参数来进行至少一个重要相关的条带(40，42)的选择，所述至少一个重要相关的条带分配给所述分信号频谱(An)中的至少一个可能的频率位置(k)，仅仅对于以下峰值进行在上一级谱中出现的峰值与对象的分配：所述峰值通过其在所述分信号频谱(An)中的所属的频率位置(k)分配属于所述选择的条带(40，42)。
5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在一个测量周期内，以频率斜坡(26)的不同序列的形式调制所述发射信号的频率(f)，其中，在相应的序列内，所述频率斜坡(26)的中点位于上一级斜坡(28)上；
其中，所述测量周期包括至少两个上一级斜坡(28)，它们具有不同的斜坡斜率。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，在所述测量周期内，不同序列的频率斜坡(26)具有相同的斜坡斜率。
7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，对于一个测量周期的频率斜坡(26)的至少一个序列，所述频率斜坡(26)具有其绝对值大于所属的上一级斜坡(28)的斜率的绝对值的斜坡斜率。
8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，一个测量周期的频率斜坡(26)的至少一个序列的频率斜坡(26)具有其绝对值小于或等于所分配的上一级斜坡(28)的频率幅度(Fslow)的绝对值的频率幅度(Ffast)。
9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，以相应于以下距离分辨率的分辨率来确定所述基带信号(s)的频谱(An)中的相应频率位置(k)：所述距离分辨率相应于至少10m的距离(d)。
10.一种FMCW雷达传感器，其具有控制与分析处理装置(14)，在所述控制与分析处理装置中实现根据权利要求1至9中任一项所述的方法。
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