CN105114757A - 一种螺旋式几何形状检测机器人装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种管道检测机构，特别是一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征是：包括导向机构，连接机构，位移定位与周位移检测机构，动力机构等。本装置驱动方式为气驱，导向机构通过位移传感器及中央处理器进行拐弯判断，动力机构配合发电机组为整个装置持续不断的供电，同时配备蓄电池，周位移检测装置则是通过电机带动内齿轮旋转，位移传感器通过旋转机构检测出螺旋状几何形状，位移定位是通过四个定位轮计数完成，由程序判断位移增量，减少失误率。有益效果：本装置设计了拐弯主动判别机构，提高了拐弯准确率，不易卡死，配备有发电机组，为续航提供保证，定位轮采用四个配合，防止了轮子打滑现象的发生，装置机构简单，成本较低。

Description

一种螺旋式几何形状检测机器人装置
技术领域
本发明涉及一种用于管道检测的机构装置，特别涉及一种螺旋式几何形状检测机器人装置。
背景技术
在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护，管道机器人为满足该需要而产生。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化***。目前国内外管道机器人的研究成果已经很多，可是在微小管道、特殊管道(如变径管道、带有U型管的管道)进行检测、维修还刚起步，但是由于该类管道在各个领域的广泛应用，因此研发该类机器人极具吸引力。
目前机器人存在转弯费劲，不能长时间工作等问题。
发明内容
本发明针对现有几何形状机器人的不足，提供了一种采用自主拐弯，自带充电机构的一种螺旋式几何形状检测机器人装置。其采用的技术方案如下：
一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：包括导向机构，位移定位与周位移检测机构，连接机构，动力机构，动力连接头，发电机，皮碗，保护外壳体，销轴10*22，皮碗支撑杆，螺母M，螺栓M，保护盖，封堵头，风扇叶，动力轴，螺栓，销轴10*24，动力圆环，弹簧，风扇轴支撑环，传递轴，圆柱滚子轴承NHE，大锥齿轮，小锥齿轮，车轮子壳体，支撑车轮，销轴10*65，销轴5*25，小连杆，销轴5*14，弹簧杆，螺母盖，基体，点刷板，传感器支柱，大内齿轮，激光位移传感器，小齿轮，步进电机，检测连接头，圆柱滚子轴承NHE，基圈，定位支架，开槽圆柱头螺钉M2*8，拐弯盖板，定位支撑板，编码器，L型支撑板，计数轮，定位连接头，铜圈，铜圈基圈，车钢架，侧套筒，侧撑板，销轴8*35，侧轮，电动缸，安装板，缸连杆，销轴5*10，轴连杆，盖帽，滑动槽，滑动轴，转弯连杆，销轴10*18，轮子安装架，前轮，销轴10*24，后轮，销轴10*30，轮支撑架，轮安装板，十字联轴器，所述的导向机构通过连接机构与位移定位与周位移检测机构连接，所述的位移定位与周位移检测机构通过连接机构与动力机构连接。
上述的动力机构包括动力连接头，发电机，皮碗，保护外壳体，销轴10*22，皮碗支撑杆，螺母M，螺栓M，保护盖，封堵头，风扇叶，动力轴，螺栓，销轴10*24，动力圆环，弹簧，风扇轴支撑环，传递轴，圆柱滚子轴承NHE，大锥齿轮，小锥齿轮，所述的动力连接头与动力轴、十字联轴器连接，所述的发电机安装在动力轴上，同时与大锥齿轮连接，所述的皮碗通过销轴10*22与皮碗支撑杆连接，同时通过螺栓与动力轴连接，所述的保护外壳体通过螺栓与轴连接，同时螺母M、螺栓M与保护盖连接，所述的封堵头通过螺纹与动力轴连接，所述的风扇叶安装在传递轴上，所述的传递轴安装在圆柱滚子轴承NHE上，所述的风扇轴支撑环安装在动力轴内，所述的圆柱滚子轴承NHE安装在风扇轴支撑环上，所述的小锥齿轮安装在传递轴上。
上述的位移定位与周位移检测机构包括车轮子壳体，支撑车轮，销轴10*65，销轴5*25，小连杆，销轴5*14，弹簧杆，螺母盖，基体，点刷板，传感器支柱，大内齿轮，激光位移传感器，小齿轮，步进电机，检测连接头，圆柱滚子轴承NHE，基圈，定位支架，开槽圆柱头螺钉M2*8，拐弯盖板，定位支撑板，编码器，L型支撑板，计数轮，定位连接头，铜圈，铜圈基圈，所述的车轮子壳体通过销轴10*65与支撑车轮连接，所述的小连杆通过销轴5*25与车轮子壳体连接，所述的销轴5*14连接小连杆与弹簧杆，所述的螺母盖与基体连接，所述的点刷板安装在基圈上，所述的传感器支柱安装在基圈上，所述的定位支架通过槽圆柱头螺钉M2*8与拐弯盖板连接，所述的定位支撑板通过L型支撑板与编码器连接，所述的计数轮与编码器连接，所述的定位连接头与十字联轴器连接，所述的铜圈安装在铜圈基圈内。
上述的导向机构包括车钢架，侧套筒，侧撑板，销轴8*35，侧轮，电动缸，安装板，缸连杆，销轴5*10，轴连杆，盖帽，滑动槽，滑动轴，转弯连杆，销轴10*18，轮子安装架，前轮，销轴10*24，后轮，销轴10*30，轮支撑架，轮安装板，所述的侧套筒安装在车钢架上，所述的侧套筒、侧撑板、销轴8*35与侧轮组成了侧面行驶轮，所述的电动缸安装在安装板上，所述的缸连杆通过销轴5*10与轴连杆连接，所述的盖帽与滑动槽连接，所述的滑动轴安装在滑动槽内，所述的滑动轴与转弯连杆连接，所述的轮子安装架通过销轴10*18与车钢架连接，所述的销轴10*24连接转弯连杆与轮子安装架，所述的前轮安装在轮子安装架上，所述的后轮通过销轴10*30与轮支撑架连接，所述的轮安装板与车钢架连接。
上述的连接机构是通过十字联轴器来实现的，总共分为两组。
上述的点刷板、传感器支柱、大内齿轮、激光位移传感器、小齿轮、步进电机、圆柱滚子轴承NHE、基圈、铜圈与铜圈基圈共同组成旋转检测机构，点刷版与铜圈对正，大内齿轮与基圈焊接在一起，传感器支柱通过螺纹安装在基圈上。
上述的车轮子壳体、支撑车轮、销轴10*65、销轴5*25、小连杆、销轴5*14、弹簧杆、螺母盖与基体组成支撑机构，销轴5*25、小连杆与销轴5*14构成小范围旋转机构，配合弹簧杆组成轮子旋转机构。
上述的定位支架、开槽圆柱头螺钉M2*8、拐弯盖板、定位支撑板、编码器、L型支撑板与计数轮组成位移定位机构，同时配备有个计数轮，每相邻两个计数轮夹角为度。
本发明具有如下优点：本装置设计了拐弯主动判别机构，提高了拐弯准确率，不易卡死，配备有发电机组，为续航提供保证，定位轮采用四个配合，防止了轮子打滑现象的发生，装置机构简单，成本较低。
附图说明
图1：一种螺旋式几何形状检测机器人装置整体结构示意图；
图2：一种螺旋式几何形状检测机器人装置动力机构整体示意图；
图3：一种螺旋式几何形状检测机器人装置动力机构局部示意图；
图4：一种螺旋式几何形状检测机器人装置位移定位与周位移检测机构整体示意图；
图5：一种螺旋式几何形状检测机器人装置位移定位与周位移检测机构局部示意图；
图6：一种螺旋式几何形状检测机器人装置导向机构示意图；
图7：一种螺旋式几何形状检测机器人装置连接机构示意图。
符号说明
A.导向机构，B.位移定位与周位移检测机构，C.连接机构，D.动力机构，1.动力连接头，2.发电机，3.皮碗，4.保护外壳体，5.销轴10*22，6.皮碗支撑杆，7.螺母M5，8.螺栓M5，9.保护盖，10.封堵头，11.风扇叶，12.动力轴，13.螺栓，14.销轴10*24，15.动力圆环，16.弹簧，17.风扇轴支撑环，18.传递轴，19.圆柱滚子轴承NH202E2，20.大锥齿轮，21.小锥齿轮，22.车轮子壳体，23.支撑车轮，24.销轴10*65，25.销轴5*25，26.小连杆，27.销轴5*14，28.弹簧杆，29.螺母盖，30.基体，31.点刷板，32.传感器支柱，33.大内齿轮，34.激光位移传感器，35.小齿轮，36.步进电机，37.检测连接头，38.圆柱滚子轴承NH236E2，39.基圈，40.定位支架，41.开槽圆柱头螺钉M2*8，42.拐弯盖板，43.定位支撑板，44.编码器，45.L型支撑板，46.计数轮，47.定位连接头，48.铜圈，49.铜圈基圈，50.车钢架，51.侧套筒，52.侧撑板，53.销轴8*35，54.侧轮，55.电动缸，56.安装板，57.缸连杆，58.销轴5*10，59.轴连杆，60.盖帽，61.滑动槽，62.滑动轴，63.转弯连杆，64.销轴10*18，65.轮子安装架，66.前轮，67.销轴10*24，68.后轮，69.销轴10*30，70.轮支撑架，71.轮安装板，72.十字联轴器。
具体实施方式
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明：
如图1-7所示，一种螺旋式几何形状检测机器人装置，包括导向机构(A)，位移定位与周位移检测机构(B)，连接机构(C)，动力机构(D)，动力连接头(1)，发电机(2)，皮碗(3)，保护外壳体(4)，销轴10*22(5)，皮碗支撑杆(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保护盖(9)，封堵头(10)，风扇叶(11)，动力轴(12)，螺栓(13)，销轴10*24(14)，动力圆环(15)，弹簧(16)，风扇轴支撑环(17)，传递轴(18)，圆柱滚子轴承NH202E2(19)，大锥齿轮(20)，小锥齿轮(21)，车轮子壳体(22)，支撑车轮(23)，销轴10*65(24)，销轴5*25(25)，小连杆(26)，销轴5*14(27)，弹簧杆(28)，螺母盖(29)，基体(30)，点刷板(31)，传感器支柱(32)，大内齿轮(33)，激光位移传感器(34)，小齿轮(35)，步进电机(36)，检测连接头(37)，圆柱滚子轴承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，开槽圆柱头螺钉M2*8(41)，拐弯盖板(42)，定位支撑板(43)，编码器(44)，L型支撑板(45)，计数轮(46)，定位连接头(47)，铜圈(48)，铜圈基圈(49)，车钢架(50)，侧套筒(51)，侧撑板(52)，销轴8*35(53)，侧轮(54)，电动缸(55)，安装板(56)，缸连杆(57)，销轴5*10(58)，轴连杆(59)，盖帽(60)，滑动槽(61)，滑动轴(62)，转弯连杆(63)，销轴10*18(64)，轮子安装架(65)，前轮(66)，销轴10*24(67)，后轮(68)，销轴10*30(69)，轮支撑架(70)，轮安装板(71)，十字联轴器(72)，所述的导向机构(A)通过连接机构(C)与位移定位与周位移检测机构(B)连接，所述的位移定位与周位移检测机构(B)通过连接机构(C)与动力机构(D)连接。
当螺旋式几何形状检测机器人装置运行时，将电源供给给整个装置，安装上arduino电路板，将整个装置从管道的进口推入管道，然后从管道进口处通入气体压力，装置采用气压驱动，在气压的作用下，由于皮碗的挡风作用，提供向前的推力，整个装置开始运行，动力机构(D)的风扇叶(11)在风力的作用下，开始转动，从而带动小锥齿轮(21)转动，小锥齿轮(21)转动通过锥齿轮传动使得大锥齿轮(20)转动，进而带动发电机(2)转动，进行储存电量，保证了蓄电池的电量，装置在运行过程中，步进电机(36)转动，通过齿轮内传动，从而使激光位移传感器(34)的行驶路径为螺旋状，同时存在4组，因此检测出的结构为4条相隔90度的螺旋点，后期进行处理，实现几何形状的还原，当遇到拐弯时，通过程序控制电动缸(55)进行动作，实现前轮(66)向管道的拐弯方向转动，从而引导整个装置实现顺畅拐弯，同时其他机构保证整个装置的平稳顺利运行，装置将检测的数据通过电路板挂载的存储模块进行存储，当检测完毕，装置取出后，将数据导出，然后进行数据处理、分析。
优选的，所述的动力机构(D)包括动力连接头(1)，发电机(2)，皮碗(3)，保护外壳体(4)，销轴10*22(5)，皮碗支撑杆(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保护盖(9)，封堵头(10)，风扇叶(11)，动力轴(12)，螺栓(13)，销轴10*24(14)，动力圆环(15)，弹簧(16)，风扇轴支撑环(17)，传递轴(18)，圆柱滚子轴承NH202E2(19)，大锥齿轮(20)，小锥齿轮(21)，所述的动力连接头(1)与动力轴(12)、十字联轴器(72)连接，所述的发电机(2)安装在动力轴(12)上，同时与大锥齿轮(20)连接，所述的皮碗(3)通过销轴10*22(5)与皮碗支撑杆(6)连接，同时通过螺栓(13)与动力轴(12)连接，所述的保护外壳体(4)通过螺栓(13)与轴(12)连接，同时螺母M5(7)、螺栓M5(8)与保护盖(9)连接，所述的封堵头(10)通过螺纹与动力轴(12)连接，所述的风扇叶(11)安装在传递轴(18)上，所述的传递轴(18)安装在圆柱滚子轴承NH202E2(19)上，所述的风扇轴支撑环(17)安装在动力轴(12)内，所述的圆柱滚子轴承NH202E2(19)安装在风扇轴支撑环(17)上，所述的小锥齿轮(21)安装在传递轴(18)上，整个动力机构(D)能够提供向前推力的同时，还能存储电量，保证续航。
优选的，所述的位移定位与周位移检测机构(B)包括车轮子壳体(22)，支撑车轮(23)，销轴10*65(24)，销轴5*25(25)，小连杆(26)，销轴5*14(27)，弹簧杆(28)，螺母盖(29)，基体(30)，点刷板(31)，传感器支柱(32)，大内齿轮(33)，激光位移传感器(34)，小齿轮(35)，步进电机(36)，检测连接头(37)，圆柱滚子轴承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，开槽圆柱头螺钉M2*8(41)，拐弯盖板(42)，定位支撑板(43)，编码器(44)，L型支撑板(45)，计数轮(46)，定位连接头(47)，铜圈(48)，铜圈基圈(49)所述的车轮子壳体(22)通过销轴10*65(24)与支撑车轮(23)连接，所述的小连杆(26)通过销轴5*25(25)与车轮子壳体(22)连接，所述的销轴5*14(27)连接小连杆(26)与弹簧杆(28)，所述的螺母盖(29)与基体(30)连接，所述的点刷板(31)安装在基圈(39)上，所述的传感器支柱(32)安装在基圈(39)上，所述的定位支架(40)通过槽圆柱头螺钉M2*8(41)与拐弯盖板(42)连接，所述的定位支撑板(43)通过L型支撑板(45)与编码器(44)连接，所述的计数轮(46)与编码器(44)连接，所述的定位连接头(47)与十字联轴器(72)连接，所述的铜圈(48)安装在铜圈基圈(49)内，整个上述机构能够实现螺旋检测数据存储，直线位移定位，合理越障。
优选的，所述的导向机构(A)包括车钢架(50)，侧套筒(51)，侧撑板(52)，销轴8*35(53)，侧轮(54)，电动缸(55)，安装板(56)，缸连杆(57)，销轴5*10(58)，轴连杆(59)，盖帽(60)，滑动槽(61)，滑动轴(62)，转弯连杆(63)，销轴10*18(64)，轮子安装架(65)，前轮(66)，销轴10*24(67)，后轮(68)，销轴10*30(69)，轮支撑架(70)，轮安装板(71)，所述的侧套筒(51)安装在车钢架(50)上，所述的侧套筒(51)、侧撑板(52)、销轴8*35(53)与侧轮(54)组成了侧面行驶轮，所述的电动缸(55)安装在安装板(56)上，所述的缸连杆(57)通过销轴5*10(58)与轴连杆(59)连接，所述的盖帽(60)与滑动槽(61)连接，所述的滑动轴(62)安装在滑动槽(61)内，所述的滑动轴(62)与转弯连杆(63)连接，所述的轮子安装架(65)通过销轴10*18(64)与车钢架(50)连接，所述的销轴10*24(67)连接转弯连杆(63)与轮子安装架(65)，所述的前轮(66)安装在轮子安装架(65)上，所述的后轮(68)通过销轴10*30(69)与轮支撑架(70)连接，所述的轮安装板(71)与车钢架(50)连接，整个导向机构(A)能够实现支撑管壁，拐弯控制方向，装载电路板以及蓄电池。
优选的，所述的连接机构(C)是通过十字联轴器(72)来实现的，总共分为两组，十字联轴器(72)有利于拐弯控制，使得整个装置拐弯过程更加平稳。
优选的，所述的点刷板(31)、传感器支柱(32)、大内齿轮(33)、激光位移传感器(34)、小齿轮(35)、步进电机(36)、圆柱滚子轴承NH236E2(38)、基圈(39)、铜圈(48)与铜圈基圈(49)共同组成旋转检测机构，点刷版(31)与铜圈(48)对正，大内齿轮(33)与基圈(39)焊接在一起，传感器支柱(32)通过螺纹安装在基圈上，分布4个激光位移传感器(34)目的是为了行程间隔90度的螺旋线，保证精度。
优选的，所述的车轮子壳体(22)、支撑车轮(23)、销轴10*65(24)、销轴5*25(25)、小连杆(26)、销轴5*14(27)、弹簧杆(28)、螺母盖(29)与基体(30)组成支撑机构，销轴5*25(25)、小连杆(26)与销轴5*14(27)构成小范围旋转机构，配合弹簧杆(28)组成轮子旋转机构，支撑机构可以在跨越凸起或者凹坑时，保证整个装置的平稳状态。
优选的，所述的定位支架(40)、开槽圆柱头螺钉M2*8(41)、拐弯盖板(42)、定位支撑板(43)、编码器(44)、L型支撑板(45)与计数轮(46)组成位移定位机构，同时配备有4个计数轮(46)，每相邻两个计数轮夹角为90度，目的是放置个别轮子打滑造成位移定位误差，4个轮子合理程序控制，可以精确定位位移。

Claims (8)

1.一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：包括导向机构(A)，位移定位与周位移检测机构(B)，连接机构(C)，动力机构(D)，动力连接头(1)，发电机(2)，皮碗(3)，保护外壳体(4)，销轴10*22(5)，皮碗支撑杆(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保护盖(9)，封堵头(10)，风扇叶(11)，动力轴(12)，螺栓(13)，销轴10*24(14)，动力圆环(15)，弹簧(16)，风扇轴支撑环(17)，传递轴(18)，圆柱滚子轴承NH202E2(19)，大锥齿轮(20)，小锥齿轮(21)，车轮子壳体(22)，支撑车轮(23)，销轴10*65(24)，销轴5*25(25)，小连杆(26)，销轴5*14(27)，弹簧杆(28)，螺母盖(29)，基体(30)，点刷板(31)，传感器支柱(32)，大内齿轮(33)，激光位移传感器(34)，小齿轮(35)，步进电机(36)，检测连接头(37)，圆柱滚子轴承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，开槽圆柱头螺钉M2*8(41)，拐弯盖板(42)，定位支撑板(43)，编码器(44)，L型支撑板(45)，计数轮(46)，定位连接头(47)，铜圈(48)，铜圈基圈(49)，车钢架(50)，侧套筒(51)，侧撑板(52)，销轴8*35(53)，侧轮(54)，电动缸(55)，安装板(56)，缸连杆(57)，销轴5*10(58)，轴连杆(59)，盖帽(60)，滑动槽(61)，滑动轴(62)，转弯连杆(63)，销轴10*18(64)，轮子安装架(65)，前轮(66)，销轴10*24(67)，后轮(68)，销轴10*30(69)，轮支撑架(70)，轮安装板(71)，十字联轴器(72)，所述的导向机构(A)通过连接机构(C)与位移定位与周位移检测机构(B)连接，所述的位移定位与周位移检测机构(B)通过连接机构(C)与动力机构(D)连接。
2.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：动力机构(D)包括动力连接头(1)，发电机(2)，皮碗(3)，保护外壳体(4)，销轴10*22(5)，皮碗支撑杆(6)，螺母M5(7)，螺栓M5(8)，保护盖(9)，封堵头(10)，风扇叶(11)，动力轴(12)，螺栓(13)，销轴10*24(14)，动力圆环(15)，弹簧(16)，风扇轴支撑环(17)，传递轴(18)，圆柱滚子轴承NH202E2(19)，大锥齿轮(20)，小锥齿轮(21)，所述的动力连接头(1)与动力轴(12)、十字联轴器(72)连接，所述的发电机(2)安装在动力轴(12)上，同时与大锥齿轮(20)连接，所述的皮碗(3)通过销轴10*22(5)与皮碗支撑杆(6)连接，同时通过螺栓(13)与动力轴(12)连接，所述的保护外壳体(4)通过螺栓(13)与轴(12)连接，同时螺母M5(7)、螺栓M5(8)与保护盖(9)连接，所述的封堵头(10)通过螺纹与动力轴(12)连接，所述的风扇叶(11)安装在传递轴(18)上，所述的传递轴(18)安装在圆柱滚子轴承NH202E2(19)上，所述的风扇轴支撑环(17)安装在动力轴(12)内，所述的圆柱滚子轴承NH202E2(19)安装在风扇轴支撑环(17)上，所述的小锥齿轮(21)安装在传递轴(18)上。
3.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：位移定位与周位移检测机构(B)包括车轮子壳体(22)，支撑车轮(23)，销轴10*65(24)，销轴5*25(25)，小连杆(26)，销轴5*14(27)，弹簧杆(28)，螺母盖(29)，基体(30)，点刷板(31)，传感器支柱(32)，大内齿轮(33)，激光位移传感器(34)，小齿轮(35)，步进电机(36)，检测连接头(37)，圆柱滚子轴承NH236E2(38)，基圈(39)，定位支架(40)，开槽圆柱头螺钉M2*8(41)，拐弯盖板(42)，定位支撑板(43)，编码器(44)，L型支撑板(45)，计数轮(46)，定位连接头(47)，铜圈(48)，铜圈基圈(49)所述的车轮子壳体(22)通过销轴10*65(24)与支撑车轮(23)连接，所述的小连杆(26)通过销轴5*25(25)与车轮子壳体(22)连接，所述的销轴5*14(27)连接小连杆(26)与弹簧杆(28)，所述的螺母盖(29)与基体(30)连接，所述的点刷板(31)安装在基圈(39)上，所述的传感器支柱(32)安装在基圈(39)上，所述的定位支架(40)通过槽圆柱头螺钉M2*8(41)与拐弯盖板(42)连接，所述的定位支撑板(43)通过L型支撑板(45)与编码器(44)连接，所述的计数轮(46)与编码器(44)连接，所述的定位连接头(47)与十字联轴器(72)连接，所述的铜圈(48)安装在铜圈基圈(49)内。
4.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：导向机构(A)包括车钢架(50)，侧套筒(51)，侧撑板(52)，销轴8*35(53)，侧轮(54)，电动缸(55)，安装板(56)，缸连杆(57)，销轴5*10(58)，轴连杆(59)，盖帽(60)，滑动槽(61)，滑动轴(62)，转弯连杆(63)，销轴10*18(64)，轮子安装架(65)，前轮(66)，销轴10*24(67)，后轮(68)，销轴10*30(69)，轮支撑架(70)，轮安装板(71)，所述的侧套筒(51)安装在车钢架(50)上，所述的侧套筒(51)、侧撑板(52)、销轴8*35(53)与侧轮(54)组成了侧面行驶轮，所述的电动缸(55)安装在安装板(56)上，所述的缸连杆(57)通过销轴5*10(58)与轴连杆(59)连接，所述的盖帽(60)与滑动槽(61)连接，所述的滑动轴(62)安装在滑动槽(61)内，所述的滑动轴(62)与转弯连杆(63)连接，所述的轮子安装架(65)通过销轴10*18(64)与车钢架(50)连接，所述的销轴10*24(67)连接转弯连杆(63)与轮子安装架(65)，所述的前轮(66)安装在轮子安装架(65)上，所述的后轮(68)通过销轴10*30(69)与轮支撑架(70)连接，所述的轮安装板(71)与车钢架(50)连接。
5.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：连接机构(C)是通过十字联轴器(72)来实现的，总共分为两组。
6.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：点刷板(31)、传感器支柱(32)、大内齿轮(33)、激光位移传感器(34)、小齿轮(35)、步进电机(36)、圆柱滚子轴承NH236E2(38)、基圈(39)、铜圈(48)与铜圈基圈(49)共同组成旋转检测机构，点刷版(31)与铜圈(48)对正，大内齿轮(33)与基圈(39)焊接在一起，传感器支柱(32)通过螺纹安装在基圈上。
7.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：车轮子壳体(22)、支撑车轮(23)、销轴10*65(24)、销轴5*25(25)、小连杆(26)、销轴5*14(27)、弹簧杆(28)、螺母盖(29)与基体(30)组成支撑机构，销轴5*25(25)、小连杆(26)与销轴5*14(27)构成小范围旋转机构，配合弹簧杆(28)组成轮子旋转机构。
8.根据权利要求1所述的一种螺旋式几何形状检测机器人装置，其特征在于：定位支架(40)、开槽圆柱头螺钉M2*8(41)、拐弯盖板(42)、定位支撑板(43)、编码器(44)、L型支撑板(45)与计数轮(46)组成位移定位机构，同时配备有4个计数轮(46)，每相邻两个计数轮夹角为90度。
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