CN103286785A - 无线电缆巡检机器人及其控制*** - Google Patents
无线电缆巡检机器人及其控制*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN103286785A CN103286785A CN2013102775039A CN201310277503A CN103286785A CN 103286785 A CN103286785 A CN 103286785A CN 2013102775039 A CN2013102775039 A CN 2013102775039A CN 201310277503 A CN201310277503 A CN 201310277503A CN 103286785 A CN103286785 A CN 103286785A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- controller
- module
- wireless
- crusing robot
- control system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000007689 inspection Methods 0.000 title claims abstract description 17
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 18
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 7
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 6
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical group [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 7
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000009413 insulation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000005272 metallurgy Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明涉及一种无线电缆巡检机器人及其控制***,该控制***包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服***、电源模块、存储模块及无线模块,控制模块包括第一控制器和第二控制器,第一控制器与温度采集模块、图像采集模块及伺服***连接,用于对温度采集模块、图像采集模块采集到的温度信号和图像信号进行处理,以及用于控制伺服***,第二控制器与第一控制器、电源模块、存储模块及无线模块连接,用于将第一控制器处理后的温度信号和图像信号存储到存储模块,无线模块用于与主站进行通讯。该控制***通过设置第一控制器和第二控制器,可以大大提高处理速度,以适应于无线电缆巡检机器人的高速巡检。
Description
技术领域
本发明涉及电力设备领域,具体涉及一种无线电缆巡检机器人及其控制***。
背景技术
在电力、冶金、化工等行业中,动力与控制电缆常常集中铺设在电缆隧道中,以方便布线和维护。城市中越来越多的架空线路也逐渐转入地下电缆隧道。然而,由于电缆接头和电缆绝缘体损坏而引发的电缆隧道火灾时有发生。电缆隧道火灾燃烧速度快,难以扑救,一旦发生便会造成巨大的直接和间接国民经济损失。因此,深入分析电缆隧道火灾的发生原因,并寻找合理的火灾预防措施,便成为避免火灾发生的关键问题。
电缆隧道火灾的发生是一个逐渐积累的过程。随着时间的增加,由于绝缘层老化、灰尘油污积、中间接头松动等原因,造成电缆局部温度逐渐上升,从而引发火灾。因此,在事故发生之前,若能够有效地对电缆隧道内部的温度、烟雾等状况进行实时的监控,就可以做到将火灾防范于未然。
传统的电缆隧道采用人工巡检的方式,巡视人员每隔一定时间进入隧道,利用测温仪器手工检查电缆中间接头的温度状况。这种方法浪费了大量的人力,并且由于手工方式的局限性,难以做到每次都对每一个中间接头进行检测,仍然存在一定的隐患。为此,人们开发了电缆巡检机器人,以取代人工巡检电缆。现有的电缆巡检机器人控制***一般采用一个单片机来处理电缆巡检机器人采集到的信号并进行相应的控制,但是这种控制***的计算速度一般都比较慢,很难满足高速巡检的快速性要求。因此,本领域技术人员亟需研制出一种可以高速处理数据的电缆巡检机器人控制***,以适应高速巡检的需求。
发明内容
有鉴于此,本发明旨在提供一种可以高速处理数据的无线电缆巡检机器人及其控制***。
为了实现本发明的目的,本发明实施例一方面提供一种无线电缆巡检机器人控制***,其包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服***、电源模块、存储模块及无线模块,所述温度采集模块和图像采集模块分别用于采集电缆的温度信号和图像信号,所述控制模块包括第一控制器和第二控制器,所述第一控制器与所述温度采集模块、图像采集模块及伺服***连接,用于对所述温度采集模块、图像采集模块采集到的温度信号和图像信号进行处理,以及用于控制所述伺服***,所述伺服***用于使无线电缆巡检机器人移动,所述第二控制器与所述第一控制器、电源模块、存储模块及无线模块连接,用于控制所述电源模块为所述无线电缆巡检机器人供电,以及用于将所述第一控制器处理后的温度信号和图像信号存储到所述存储模块,所述无线模块用于与主站进行通讯。
优选地,所述第一控制器的数据处理速度大于第二控制器的数据处理速度。
优选地,所述第一控制器为现场可编程门阵列,所述第二控制器为数字信号处理器。
优选地,所述第二控制器还用于计算所述电缆巡检机器移动的距离,并根据所述移动的距离确定所述电缆巡检机器距下一移动目标的距离信息,所述第一控制器用于根据所述距离信息生成控制所述伺服***的控制信号。
优选地,所述第二控制器还用于获取巡检路线数据,所述第一控制器用于根据巡检路线数据生成控制伺服***的控制信号。
优选地,所述第二控制器还用于根据第一控制器处理的温度信号和/或图像信号判断电缆是否存在故障或故障隐患,如果存在则通过所述无线模块向所述主站发送报警信息及当前位置信息。
优选地,所述电源模块包括第一电源和第二电源,所述第一电源在所述无线电缆巡检机器人控制***正常巡检时供电,所述第二控制器还用于在所述控制***处于低压状态时启用所述第二电源。
优选地,所述第一电源为锂离子电池,所述第二电源为蓄电池。
优选地,所述第二控制器还用于实时检测所述第一电源的电压,并当所述第一电源的电压低于预设值时通过所述无线模块发出报警信息。
本发明实施例提供的无线电缆巡检机器人控制***通过设置第一控制器和第二控制器,并对第一控制器和第二控制器进行分工,使第一控制器处理运算量较大的工作,而第二控制器则处理运算量较小的工作,从而大大提高处理速度,以适应于无线电缆巡检机器人的高速巡检。该无线电缆巡检机器人控制***还通过无线模块与主站进行通讯,便于无线电缆巡检机器人的操控。
本发明实施例另一方面提供一种无线电缆巡检机器人,所述无线电缆巡检机器人包括上述任一项所述的无线电缆巡检机器人控制***。该无线电缆巡检机器人显然也具有上述无线电缆巡检机器人控制***的优点,在此不再赘述。
附图说明
图1是本发明实施例提供的的无线电缆巡检机器人控制***的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
请参考图1,本发明实施例提供一种无线电缆巡检机器人控制***,其包括控制模块14、温度采集模块12、图像采集模块11、伺服***13、电源模块15、存储模块16及无线模块17。
温度采集模块12和图像采集模块11分别用于采集电缆的温度信号和图像信号。具体地,温度采集模块12可以包括温度传感器,图像采集模块11则可以为摄像头,均可以设置在无线电缆巡检机器人的前部。
伺服***13用于使无线电缆巡检机器人移动。具体地,该无线电缆巡检机器人可以包括多个轮子,伺服***13则为驱动轮子转动的电机。在本实施例中,该无线电缆巡检机器人包括两个驱动轮及一个万向轮,两个驱动轮用于产生动力,万向轮则用于转向。伺服***13包括两个电机,该两个电机分别与两个驱动轮连接,驱动两个驱动轮转动,以使无线电缆巡检机器人可以行走。控制模块14可以控制两个电机以不同转速转动(即差速控制),使两个驱动轮转速不同,从而在万向轮的配合下实现转向。
电源模块15用于为无线电缆巡检机器人供电,以保证其正常运转。由于无线电缆巡检机器人经常移动,因此电源模块15优选为电池。具体地,在本实施例中,电源模块15包括第一电源151和第二电源152,第一电源151用于在无线电缆巡检机器人控制***正常工作时供电,第二电源152则作为备用电源,用于在无线电缆巡检机器人控制***处于低压状态时启用,以防第一电源151在低压状态下损坏。具体地,第一电源151为锂离子电池,第二电源152为蓄电池。第二控制器142在运行过程中会实时检测第一电源151的电压,当出现低压(即低于预设值)时,第二控制器142通过无线模块17向主站(即监控该无线电缆巡检机器人的平台)发出报警信息,并开启第二电源152,使第二电源152开始供电,从而有效地保护第一电源151不被损坏。同时,第二控制器142还立即储存当前数据,并发出返航信号,使伺服***13返航,这样就不会造成巡检结果的丢失。
控制模块14包括第一控制器141和第二控制器142。第一控制器141与温度采集模块12、图像采集模块11及伺服***13连接,用于对温度采集模块12、图像采集模块11采集到的温度信号和图像信号进行处理,以及用于控制伺服***13。第二控制器142与第一控制器141、电源模块15、存储模块16及无线模块17连接,用于控制电源模块142为无线电缆巡检机器人供电,以及用于将第一控制器141处理后的温度信号和图像信号存储到存储模块16。
无线模块17用于与主站进行通讯。具体地,无线模块17用于从主站接收控制指令、巡检任务、巡检路线等,将其发送给第二控制器142。无线模块17还可以在巡检的过程中根据第二控制器142的指令将一部分巡检得到的数据,例如温度采集模块12采集的温度信号及其对应的位置信息,发送给主站,使主站的工作人员能够及时地了解到部分重要信息。
该无线电缆巡检机器人在巡检过程中,第一控制器141生成伺服***13的控制信号,控制伺服***13运行以使该无线电缆巡检机器人沿预定轨道移动。无线电缆巡检机器人在移动的过程中,通过温度采集模块12和图像采集模块11实时采集电缆的温度信号和图像信号,第一控制器141对采集到的温度信号和图像信号进行处理,处理后发送给第二控制器142,由第二控制器142将处理后的温度信号和图像信号存储到存储模块16。当结束巡检后,关闭温度采集模块12和图像采集模块11,第一控制器141控制伺服***13以使无线电缆巡检机器人返航,操作者将存储模块16存储的温度信号和图像信号进行分析,以找出电缆是否存在故障或者故障隐患,从而可以进行及时的处理。
由于温度信号和图像信号的数据量较大,而生成伺服***13的控制信号的工作量也较大,因此该无线电缆巡检机器人控制***采用第一控制器141来处理温度信号和图像信号,以及生成伺服***13的控制信号,同时采用第二控制器142来处理工作量相对较小的电源控制、数据存储等工作,也即采用两个控制器来进行控制,并根据控制器的特性对控制器进行分工,从而可以大大提高处理速度,以适应于无线电缆巡检机器人的高速巡检。
在一优选实施例中,第一控制器141的数据处理速度大于第二控制器142的数据处理速度,以使第一控制器141适应于其较大的数据处理量。进一步地,第一控制器141为现场可编程门阵列(FPGA),第二控制器142则为数字信号处理器(DSP),第一控制器141和第二控制器142通过I/O口进行数据交换。具体地,第二控制器142的型号为TMS320F2812,该芯片是美国TI 公司推出的C2000 平台上的定点32 位DSP 芯片,第一控制器141的型号则为A3P250。
在一优选实施例中,第二控制器142还用于计算电缆巡检机器移动的距离,并根据移动的距离确定电缆巡检机器距下一移动目标的距离信息,第一控制器141用于根据距离信息生成控制伺服***13的控制信号(例如方向信号和速度信号)。在无线电缆巡检机器人运动的过程中,第二控制器142会时刻储存所经过的距离或者是经过的重要测试点,并据此确定对到下一个工作点的距离以及伺服***13中的电机要运行的距离,然后第二控制器142与第一控制器141通讯,将这些参数传输给第一控制器141,然后第一控制器141根据电机的电流和光码盘信息生成控制电机运动的速度梯形图,这些速度梯形图包含的面积就是电机要运行的距离。具体地,第一控制器141生成控制电机运动的PWM波,并通过I/O口与第二控制器142实时通讯,由第二控制器142控制其PWM波形的输出和关断。在运动过程中如果第一控制器141中的巡检距离求解出现死循环,将向第二控制器142发出中断请求,第二控制器142会对中断请求做第一时间响应,如果第二控制器142的中断响应没有来得及处理,则伺服***13的电机将原地自锁,等待维修人员返修。
在一优选实施例中,第二控制器142还用于获取巡检路线数据,第一控制器141用于根据巡检路线数据生成控制伺服***13的控制信号。具体地,第二控制器142可以从存储模块16获取预先存储的巡检路线数据,也可以通过数据输入接口(例如USB接口)等获取巡检路线数据,还可以通过无线模块17获取巡检路线数据。
在一优选实施例中,第二控制器142还可以根据第一控制器141处理的温度信号和/或图像信号判断电缆是否存在故障或故障隐患,如果存在,则通过无线模块17向主站发送报警信息及当前位置信息,使主站的工作人员可以及时地了解到故障位置,从而可以迅速排障。例如,当电缆某处的温度超过危险值时,第二控制器142即发出报警信号。
本发明实施例提供的无线电缆巡检机器人控制***通过设置第一控制器和第二控制器,并对第一控制器和第二控制器进行分工,使第一控制器处理运算量较大的工作,而第二控制器则处理运算量较小的工作,从而大大提高处理速度,以适应于无线电缆巡检机器人的高速巡检。该无线电缆巡检机器人控制***还通过无线模块与主站进行通讯,便于无线电缆巡检机器人的操控。
本发明实施例还提供一种无线电缆巡检机器人,其具有上述任一实施例所述的无线电缆巡检机器人控制***。在一实施例中,该无线电缆巡检机器人包括两个驱动轮及一个万向轮,两个驱动轮用于产生动力,万向轮则用于转向。伺服***13包括两个电机,该两个电机分别与两个驱动轮连接,驱动两个驱动轮转动,以使无线电缆巡检机器人可以行走。第一控制器141可以控制两个电机以不同转速转动(即差速控制),使两个驱动轮转速不同,从而在万向轮的配合下实现转向。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,包括控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服***、电源模块、存储模块及无线模块,所述温度采集模块和图像采集模块分别用于采集电缆的温度信号和图像信号,所述控制模块包括第一控制器和第二控制器,所述第一控制器与所述温度采集模块、图像采集模块及伺服***连接,用于对所述温度采集模块、图像采集模块采集到的温度信号和图像信号进行处理,以及用于控制所述伺服***,所述伺服***用于使无线电缆巡检机器人移动,所述第二控制器与所述第一控制器、电源模块、存储模块及无线模块连接,用于控制所述电源模块为所述无线电缆巡检机器人供电,以及用于将所述第一控制器处理后的温度信号和图像信号存储到所述存储模块,所述无线模块用于与主站进行通讯。
2.根据权利要求1所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第一控制器的数据处理速度大于第二控制器的数据处理速度。
3.根据权利要求1所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第一控制器为现场可编程门阵列,所述第二控制器为数字信号处理器。
4.根据权利要求1所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第二控制器还用于计算所述电缆巡检机器移动的距离,并根据所述移动的距离确定所述电缆巡检机器距下一移动目标的距离信息,所述第一控制器用于根据所述距离信息生成控制所述伺服***的控制信号。
5.根据权利要求1所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第二控制器还用于获取巡检路线数据,所述第一控制器用于根据巡检路线数据生成控制伺服***的控制信号。
6.根据权利要求1所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第二控制器还用于根据第一控制器处理的温度信号和/或图像信号判断电缆是否存在故障或故障隐患,如果存在则通过所述无线模块向所述主站发送报警信息及当前位置信息。
7.根据权利要求1至6任一项所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述电源模块包括第一电源和第二电源,所述第一电源在所述无线电缆巡检机器人控制***正常巡检时供电,所述第二控制器还用于在所述控制***处于低压状态时启用所述第二电源。
8.根据权利要求7所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第一电源为锂离子电池,所述第二电源为蓄电池。
9.根据权利要求7所述的无线电缆巡检机器人控制***,其特征在于,所述第二控制器还用于实时检测所述第一电源的电压,并当所述第一电源的电压低于预设值时通过所述无线模块发出报警信息。
10.一种无线电缆巡检机器人,其特征在于,所述无线电缆巡检机器人包括根据权利要求1至9任一项所述的无线电缆巡检机器人控制***。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310277503.9A CN103286785B (zh) | 2013-06-26 | 2013-07-03 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201310258398.4 | 2013-06-26 | ||
CN201310258398 | 2013-06-26 | ||
CN201310277503.9A CN103286785B (zh) | 2013-06-26 | 2013-07-03 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN103286785A true CN103286785A (zh) | 2013-09-11 |
CN103286785B CN103286785B (zh) | 2015-10-28 |
Family
ID=49088581
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201320391778 Withdrawn - After Issue CN203357457U (zh) | 2013-06-26 | 2013-07-03 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
CN201310277503.9A Expired - Fee Related CN103286785B (zh) | 2013-06-26 | 2013-07-03 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN 201320391778 Withdrawn - After Issue CN203357457U (zh) | 2013-06-26 | 2013-07-03 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (2) | CN203357457U (zh) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103552073A (zh) * | 2013-11-04 | 2014-02-05 | 同济大学 | 一种桥梁缆索检测机器人的控制*** |
CN104552291A (zh) * | 2013-10-10 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN105573311A (zh) * | 2014-10-11 | 2016-05-11 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动机器人 |
CN106003060A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种教学用无线传输双核常速关节机器人控制*** |
CN106003061A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种轻载三核常速关节机器人控制*** |
CN106003030A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种教学用双核常速关节机器人控制*** |
CN106003064A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-10-12 | 上海工程技术大学 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 |
CN107589312A (zh) * | 2017-08-19 | 2018-01-16 | 东北电力大学 | 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人 |
CN109286155A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-01-29 | 广东电网有限责任公司 | 巡检设备及其监控*** |
CN109335669A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-02-15 | 攀枝花学院 | 一种搬运机器人的控制电路 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN203357457U (zh) * | 2013-06-26 | 2013-12-25 | 苏州工业园区职业技术学院 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5227707A (en) * | 1991-08-29 | 1993-07-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Interference avoiding system of multi robot arms |
CN201164675Y (zh) * | 2008-02-01 | 2008-12-17 | 山东省科学院自动化研究所 | 隧道消防应急智能机器人*** |
CN101770221A (zh) * | 2008-12-30 | 2010-07-07 | 中国科学院自动化研究所 | 基于现场总线的双臂巡线机器人控制*** |
CN102114635A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 武汉大学 | 巡线机器人智能控制器 |
CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
CN203357457U (zh) * | 2013-06-26 | 2013-12-25 | 苏州工业园区职业技术学院 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
-
2013
- 2013-07-03 CN CN 201320391778 patent/CN203357457U/zh not_active Withdrawn - After Issue
- 2013-07-03 CN CN201310277503.9A patent/CN103286785B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5227707A (en) * | 1991-08-29 | 1993-07-13 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Interference avoiding system of multi robot arms |
CN201164675Y (zh) * | 2008-02-01 | 2008-12-17 | 山东省科学院自动化研究所 | 隧道消防应急智能机器人*** |
CN101770221A (zh) * | 2008-12-30 | 2010-07-07 | 中国科学院自动化研究所 | 基于现场总线的双臂巡线机器人控制*** |
CN102114635A (zh) * | 2009-12-31 | 2011-07-06 | 武汉大学 | 巡线机器人智能控制器 |
CN102830645A (zh) * | 2012-09-26 | 2012-12-19 | 苏州工业园区职业技术学院 | 单轴全自动高速点胶机器人伺服控制*** |
CN203357457U (zh) * | 2013-06-26 | 2013-12-25 | 苏州工业园区职业技术学院 | 无线电缆巡检机器人及其控制*** |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104827469B (zh) * | 2013-10-10 | 2016-10-19 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN104552291A (zh) * | 2013-10-10 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN104827469A (zh) * | 2013-10-10 | 2015-08-12 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN108621156B (zh) * | 2013-10-10 | 2021-08-03 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN108621156A (zh) * | 2013-10-10 | 2018-10-09 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN104552291B (zh) * | 2013-10-10 | 2018-05-18 | 精工爱普生株式会社 | 机器人控制装置、机器人***、机器人以及机器人控制方法 |
CN103552073B (zh) * | 2013-11-04 | 2016-07-13 | 同济大学 | 一种桥梁缆索检测机器人的控制*** |
CN103552073A (zh) * | 2013-11-04 | 2014-02-05 | 同济大学 | 一种桥梁缆索检测机器人的控制*** |
CN105573311A (zh) * | 2014-10-11 | 2016-05-11 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自移动机器人 |
CN106003030A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种教学用双核常速关节机器人控制*** |
CN106003061A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种轻载三核常速关节机器人控制*** |
CN106003060A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种教学用无线传输双核常速关节机器人控制*** |
CN106003061B (zh) * | 2016-06-13 | 2018-11-13 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种轻载三核常速关节机器人控制*** |
CN106003060B (zh) * | 2016-06-13 | 2018-11-16 | 江苏若博机器人科技有限公司 | 一种教学用无线传输双核常速关节机器人控制*** |
CN106003064A (zh) * | 2016-06-17 | 2016-10-12 | 上海工程技术大学 | 一种复杂环境多传感器智能探测机器人 |
CN107589312A (zh) * | 2017-08-19 | 2018-01-16 | 东北电力大学 | 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人 |
CN107589312B (zh) * | 2017-08-19 | 2019-08-20 | 东北电力大学 | 一种基于电场畸变程度的电缆绝缘故障监测机器人 |
CN109286155A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-01-29 | 广东电网有限责任公司 | 巡检设备及其监控*** |
CN109335669A (zh) * | 2018-12-19 | 2019-02-15 | 攀枝花学院 | 一种搬运机器人的控制电路 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103286785B (zh) | 2015-10-28 |
CN203357457U (zh) | 2013-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN203357457U (zh) | 无线电缆巡检机器人及其控制*** | |
CN203357454U (zh) | 电缆巡检机器人及其控制*** | |
CN205098937U (zh) | 一种轨道式巡检机器人装置 | |
CN210233046U (zh) | 一种轨道式地下综合管廊巡检机器人及*** | |
CN205394516U (zh) | 一种危险环境下的巡检机器人 | |
CN202471867U (zh) | 变电站在线设备自动检测装置 | |
CN211954433U (zh) | 一种电缆自动检测机器人 | |
CN103825338A (zh) | 高压线巡线机器人自主定位对接充电的控制装置及方法 | |
CN104269777A (zh) | 一种架空高压输电线路巡检机器人*** | |
CN203245872U (zh) | 两轮自平衡变电站巡检机器人 | |
CN103268111A (zh) | 一种网络化分布式多移动机器人*** | |
CN103552073A (zh) | 一种桥梁缆索检测机器人的控制*** | |
CN104027920A (zh) | 一种循迹灭火智能小车及其控制方法 | |
CN110989609A (zh) | 一种矿用自发电式巡检机器人***及控制方法 | |
CN105320141A (zh) | 一种变电站电力设备巡检方法 | |
CN207120238U (zh) | 有限空间探测机器人 | |
CN115937213A (zh) | 一种矿用单轨吊轨道自动巡检机器人可视化缺陷识别*** | |
CN111862379A (zh) | 一种高速铁路配电所无人巡检方法 | |
CN103676953B (zh) | 变电站巡检机器人磁导航脱轨自动恢复方法 | |
CN203533218U (zh) | 管道内况检测机器人 | |
Zhao | Design of patrol robot system for mining belt conveyor | |
CN105510862A (zh) | 一种电压互感器状态监测***及方法 | |
CN111707484A (zh) | 一种磁波定位车底智能检测*** | |
CN203402849U (zh) | 一种门式起重机雷达防撞装置 | |
CN103662720A (zh) | 一种煤矿皮带机集中控制*** |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20151028 |