CN105094020A - 一种机器人运行状态切换方法和*** - Google Patents

一种机器人运行状态切换方法和*** Download PDF

Info

Publication number
CN105094020A
CN105094020A CN201510574426.2A CN201510574426A CN105094020A CN 105094020 A CN105094020 A CN 105094020A CN 201510574426 A CN201510574426 A CN 201510574426A CN 105094020 A CN105094020 A CN 105094020A
Authority
CN
China
Prior art keywords
computer processor
host computer
robot
face shield
components
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510574426.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105094020B (zh
Inventor
徐清云
魏然
王巍
孟凡东
李建辉
侯进文
乔涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qingdao Evolver Xiaopang Robot Technology Co ltd
Original Assignee
Beijing Science And Technology Ltd Of Evolution Person Robot
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Science And Technology Ltd Of Evolution Person Robot filed Critical Beijing Science And Technology Ltd Of Evolution Person Robot
Priority to CN201510574426.2A priority Critical patent/CN105094020B/zh
Publication of CN105094020A publication Critical patent/CN105094020A/zh
Priority to PCT/CN2016/091032 priority patent/WO2017041594A1/zh
Priority to EP16843532.9A priority patent/EP3349080A4/en
Priority to US15/537,529 priority patent/US20170351236A1/en
Application granted granted Critical
Publication of CN105094020B publication Critical patent/CN105094020B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/409—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by using manual data input [MDI] or by using control panel, e.g. controlling functions with the panel; characterised by control panel details or by setting parameters
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/22—Pc multi processor system
    • G05B2219/2231—Master slave
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/25—Pc structure of the system
    • G05B2219/25314—Modular structure, modules
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40099—Graphical user interface for robotics, visual robot user interface

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人运行状态切换方法和***，该方法包括所述机器人的面罩设置开启端和关闭端的激发元器件；当所述面罩开启或者关闭时，所述激发元器件将面罩状态信号发送给下位机处理器；所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器；所述上位机处理器根据接收到的处理后面罩状态信号，控制所述机器人运行状态的切换。本发明技术方案由于通过面罩的开启和关闭，使得机器人的一套***能够处于两种运行状态，执行不同的功能，从而提高机器人的集成度和运行效率，并降低制造成本。

Description

一种机器人运行状态切换方法和***
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人运行状态切换方法和***。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
机器人一般包括检测装置和控制***。检测装置是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制***，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。
控制***中，一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散(级)式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责***的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。
近年来，随着机器人技术的发展，常规的高端机器人一般使用两块显示屏，头部一块显示各种表情状态，胸部一块显示操作界面，这样显示屏价格成本提高很多，控制***也复杂很多。
发明内容
本发明提供一种机器人运行状态切换方法和***，能够解决上述问题，提高机器人的集成度和运行效率，并降低制造成本。
本发明提供了一种机器人运行状态切换方法，包括以下步骤：
所述机器人的面罩设置开启端和关闭端的激发元器件；
当所述面罩开启或者关闭时，所述激发元器件将面罩状态信号发送给下位机处理器；
所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器；
所述上位机处理器根据接收到的处理后面罩状态信号，控制所述机器人运行状态的切换。
进一步地，所述面罩开启时，触发开启端的激发元器件产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器反馈信号给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收信号，所述上位机处理器控制所述机器人进入触控运行状态。
进一步地，所述面罩关闭时，触发关闭端的激发元器件产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器反馈信号给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收信号，所述上位机处理器控制所述机器人进入独立运行状态。
进一步地，所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器，进一步包括：
所述下位机处理器接收到所述面罩状态信号，进行滤波和降噪处理；
所述下位机处理器将处理后的面罩状态信号通过串口通讯发送给上位机处理器。
进一步地，还包括以下步骤：
当所述面罩处于半开启半关闭状态，触发开启端的激发元器件和关闭端的激发元器件都产生高电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器将收到的信号发送给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收所述信号，判断所述面罩开启故障，并发出告警。
进一步地，所述激发元器件包括微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
进一步地，所述机器人处于触控运行状态时，所述上位机处理器反馈语音，告知面罩已开启，并开始上位机触模屏控制，开启上位机触摸屏的近端触控操作，通过上位机触摸屏打开和控制净化器，通过上位机触摸屏打开和控制家电，通过上位机触摸屏打开和控制投影仪，通过上位机上的摄像头进行视频聊天。
进一步地，所述机器人处于独立运行状态时，所述上位机处理器反馈语音，告知面罩已关闭，并开始终端控制，开启远程遥控、监控和/或语音控制，通过手机APP控制机器人运动，通过手机APP控制净化器，通过手机APP控制家电，通过手机APP进行监控，通过语音控制机器人运动，通过语音和机器人聊天，触摸屏展示机器人的各种面部表情，并且所述各种面部表情和肢体动作相配合。
本发明的技术方案还提供一种机器人运行状态切换***，包括面罩、开启端的激发元器件、关闭端的激发元器件、上位机处理器和下位机处理器，其中，
所述面罩用于触发所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件产生低电平；
所述开启端的激发元器件用于在面罩开启时，产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述关闭端的激发元器件用于在面罩关闭时，产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器用于接收所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件产生低电平，进行滤波和降噪处理后，发送给所述上位机处理器；
所述上位机处理器用于根据所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件的低电平，控制所述机器人运行状态的切换。
进一步地，所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件包括微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
本发明技术方案由于通过面罩的开启和关闭，使得机器人的一套***能够处于两种运行状态，执行不同的功能，从而提高机器人的集成度和运行效率，并降低制造成本。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明实施例中机器人运行状态切换的流程图；
图2是本发明实施例中机器人运行状态切换***的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明技术方案的主要思想是通过面罩的关闭和开启来触发机器人在两种不同的运行状态之间进行切换，执行不同的功能。
图1是本发明实施例中机器人运行状态切换的流程图。如图1所示，该机器人运行状态切换的流程包括以下步骤：
步骤101、机器人的面罩设置开启端激发元器件和关闭端的激发元器件，这两个激发元器件与机器人的面罩处于连通关系。激发元器件可以是微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
步骤102、当面罩开启或者关闭时，激发元器件将面罩状态信号发送给下位机处理器。
如果面罩开启时，则触发开启端的激发元器件产生低电平，发送给下位机处理器。
如果面罩关闭时，则触发关闭端的激发元器件产生低电平，发送给下位机处理器。
步骤103、下位机处理器接收到面罩状态信号，例如开启端的激发元器件产生低电平或者关闭端的激发元器件产生低电平，对该信号进行滤波和降噪处理。
步骤104、下位机处理器将处理后的面罩状态信号通过串口通讯发送给上位机处理器。
步骤105、上位机处理器根据接收到的处理后面罩状态信号，控制机器人运行状态的切换。
如果是开启端的激发元器件产生的低电平，则上位机处理器控制机器人进入触控运行状态。
机器人处于触控运行状态时，上位机处理器反馈语音，告知面罩已开启，并开始上位机触模屏控制，开启上位机触摸屏的近端触控操作，通过上位机触摸屏打开和控制净化器，通过上位机触摸屏打开和控制家电，通过上位机触摸屏打开和控制投影仪，通过上位机上的摄像头进行视频聊天。
如果是关闭端的激发元器件产生的低电平，则上位机处理器控制机器人进入独立运行状态。
机器人处于独立运行状态时，上位机处理器反馈语音，告知面罩已关闭，并开始终端控制，开启远程遥控、监控和/或语音控制，通过手机APP控制机器人运动，通过手机APP控制净化器，通过手机APP控制家电，通过手机APP进行监控，通过语音控制机器人运动，通过语音和机器人聊天，触摸屏展示机器人的各种面部表情，并且所述各种面部表情和肢体动作相配合。
当面罩处于半开启半关闭状态，则触发开启端的激发元器件和关闭端的激发元器件都产生高电平，发送给下位机处理器，下位机处理器将收到的信号发送给上位机处理器，上位机处理器接收信号，判断面罩开启故障，并发出告警。
为了实现上述流程，本发明实施例还提供了一种机器人运行状态切换的***。图2是本发明实施例中机器人运行状态切换***的结构示意图。如图2所示，该机器人运行状态切换***包括面罩201、开启端的激发元器件202、关闭端的激发元器件203、下位机处理器204和上位机处理器205，其中开启端的激发元器件或关闭端的激发元器件可以是微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
面罩的开启或者关闭会触发开启端的激发元器件或关闭端的激发元器件产生低电平。当面罩开启时，开启端的激发元器件产生低电平，发送给下位机处理器；当面罩关闭时，关闭端的激发元器件产生低电平，发送给下位机处理器。
下位机处理器接收开启端的激发元器件或关闭端的激发元器件产生低电平，进行滤波和降噪处理后，发送给上位机处理器。
上位机处理器根据开启端的激发元器件或关闭端的激发元器件的低电平，控制机器人运行状态的切换。
如果是开启端的激发元器件产生的低电平，则上位机处理器控制机器人进入触控运行状态。
机器人处于触控运行状态时，上位机处理器反馈语音，告知面罩已开启，并开始上位机触模屏控制，开启上位机触摸屏的近端触控操作，通过上位机触摸屏打开和控制净化器，通过上位机触摸屏打开和控制家电，通过上位机触摸屏打开和控制投影仪，通过上位机上的摄像头进行视频聊天。
如果是关闭端的激发元器件产生的低电平，则上位机处理器控制机器人进入独立运行状态。
机器人处于独立运行状态时，上位机处理器反馈语音，告知面罩已关闭，并开始终端控制，开启远程遥控、监控和/或语音控制，通过手机APP控制机器人运动，通过手机APP控制净化器，通过手机APP控制家电，通过手机APP进行监控，通过语音控制机器人运动，通过语音和机器人聊天，触摸屏展示机器人的各种面部表情，并且所述各种面部表情和肢体动作相配合。
本发明的上述实施例由于通过面罩的开启和关闭，触发开启端的激发元器件或关闭端的激发元器件产生低电平，从而控制机器人运行状态的切换，使得机器人的一套***能够处于两种运行状态，执行不同的功能，提高机器人的集成度和运行效率，并降低制造成本。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种机器人运行状态切换方法，其特征在于，包括以下步骤：
所述机器人的面罩设置开启端和关闭端的激发元器件；
当所述面罩开启或者关闭时，所述激发元器件将面罩状态信号发送给下位机处理器；
所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器；
所述上位机处理器根据接收到的处理后面罩状态信号，控制所述机器人运行状态的切换。
2.根据权利要求1所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，
所述面罩开启时，触发开启端的激发元器件产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器反馈信号给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收信号，所述上位机处理器控制所述机器人进入触控运行状态。
3.根据权利要求1所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，
所述面罩关闭时，触发关闭端的激发元器件产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器反馈信号给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收信号，所述上位机处理器控制所述机器人进入独立运行状态。
4.根据权利要求1所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，所述下位机处理器对接收到的所述面罩状态信号进行处理后，发送给上位机处理器，进一步包括：
所述下位机处理器接收到所述面罩状态信号，进行滤波和降噪处理；
所述下位机处理器将处理后的面罩状态信号通过串口通讯发送给上位机处理器。
5.根据权利要求1所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当所述面罩处于半开启半关闭状态，触发开启端的激发元器件和关闭端的激发元器件都产生高电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器将收到的信号发送给所述上位机处理器；
所述上位机处理器接收所述信号，判断所述面罩开启故障，并发出告警。
6.根据权利要求1所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，所述激发元器件包括微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
7.根据权利要求2所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，所述机器人处于触控运行状态时，所述上位机处理器反馈语音，告知面罩已开启，并开始上位机触模屏控制，开启上位机触摸屏的近端触控操作，通过上位机触摸屏打开和控制净化器，通过上位机触摸屏打开和控制家电，通过上位机触摸屏打开和控制投影仪，通过上位机上的摄像头进行视频聊天。
8.根据权利要求3所述的机器人运行状态切换方法，其特征在于，所述机器人处于独立运行状态时，所述上位机处理器反馈语音，告知面罩已关闭，并开始终端控制，开启远程遥控、监控和/或语音控制，通过手机APP控制机器人运动，通过手机APP控制净化器，通过手机APP控制家电，通过手机APP进行监控，通过语音控制机器人运动，通过语音和机器人聊天，触摸屏展示机器人的各种面部表情，并且所述各种面部表情和肢体动作相配合。
9.一种机器人运行状态切换***，其特征在于，包括面罩、开启端的激发元器件、关闭端的激发元器件、上位机处理器和下位机处理器，其中，
所述面罩用于触发所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件产生低电平；
所述开启端的激发元器件用于在面罩开启时，产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述关闭端的激发元器件用于在面罩关闭时，产生低电平，发送给所述下位机处理器；
所述下位机处理器用于接收所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件产生低电平，进行滤波和降噪处理后，发送给所述上位机处理器；
所述上位机处理器用于根据所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件的低电平，控制所述机器人运行状态的切换。
10.根据权利要求9所述的机器人运行状态切换***，其特征在于，所述开启端的激发元器件或所述关闭端的激发元器件包括微动开关、霍尔开关或红外反射开关。
CN201510574426.2A 2015-09-10 2015-09-10 一种机器人运行状态切换方法和*** Active CN105094020B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510574426.2A CN105094020B (zh) 2015-09-10 2015-09-10 一种机器人运行状态切换方法和***
PCT/CN2016/091032 WO2017041594A1 (zh) 2015-09-10 2016-07-22 一种机器人运行状态切换方法和***
EP16843532.9A EP3349080A4 (en) 2015-09-10 2016-07-22 METHOD AND SYSTEM FOR SWITCHING OFF THE OPERATING STATUS OF A ROBOT
US15/537,529 US20170351236A1 (en) 2015-09-10 2016-07-22 Robot Operating State Switching Method and System

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510574426.2A CN105094020B (zh) 2015-09-10 2015-09-10 一种机器人运行状态切换方法和***

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105094020A true CN105094020A (zh) 2015-11-25
CN105094020B CN105094020B (zh) 2018-04-06

Family

ID=54574713

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510574426.2A Active CN105094020B (zh) 2015-09-10 2015-09-10 一种机器人运行状态切换方法和***

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20170351236A1 (zh)
EP (1) EP3349080A4 (zh)
CN (1) CN105094020B (zh)
WO (1) WO2017041594A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017041594A1 (zh) * 2015-09-10 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种机器人运行状态切换方法和***
CN108858189A (zh) * 2018-06-25 2018-11-23 珠海格力智能装备有限公司 机器人的控制方法和装置

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10630494B2 (en) * 2017-12-15 2020-04-21 Crestron Electronics, Inc. PoE powered device with link layer startup processor
JP7199952B2 (ja) * 2018-12-18 2023-01-06 日本電産サンキョー株式会社 ロボットの制御装置及び制御方法
WO2021087698A1 (zh) * 2019-11-04 2021-05-14 南京阿凡达机器人科技有限公司 一种机器人分布式控制***及方法、机器人、存储介质

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002154084A (ja) * 2000-11-17 2002-05-28 Honda Motor Co Ltd ロボットの頭部
US20050137747A1 (en) * 2003-12-18 2005-06-23 Miro Xavier A. Interactive personalized robot for home use
CN1799786A (zh) * 2006-01-06 2006-07-12 华南理工大学 家政服务机器人
KR20080048148A (ko) * 2006-11-28 2008-06-02 주식회사 한울로보틱스 로봇의 터치 스크린 보호장치
CN101197744A (zh) * 2007-12-21 2008-06-11 当代天启技术（北京）有限公司 智能家居***的场景模式切换***和方法、锁头探测装置
CN101833286A (zh) * 2009-03-13 2010-09-15 王俊锋 一种智能家居控制器
CN202020911U (zh) * 2011-01-30 2011-11-02 子民贸易(上海)有限公司 一种组合玩具机器人
CN103407512A (zh) * 2013-08-18 2013-11-27 北京工业大学 多态球形跳跃机器人
CN104714411A (zh) * 2013-12-13 2015-06-17 青岛海尔机器人有限公司 一种智能家居机器人

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4209852A (en) * 1974-11-11 1980-06-24 Hyatt Gilbert P Signal processing and memory arrangement
US6618117B2 (en) * 1997-07-12 2003-09-09 Silverbrook Research Pty Ltd Image sensing apparatus including a microcontroller
US8788092B2 (en) * 2000-01-24 2014-07-22 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US8412377B2 (en) * 2000-01-24 2013-04-02 Irobot Corporation Obstacle following sensor scheme for a mobile robot
US6280286B1 (en) * 2000-02-03 2001-08-28 Mattel, Inc. Toy figure pair simulating combat
US9002565B2 (en) * 2003-03-20 2015-04-07 Agjunction Llc GNSS and optical guidance and machine control
CA2527667C (en) * 2003-07-02 2013-03-12 Gambro, Inc. Monitoring and control system for blood processing
US8972052B2 (en) * 2004-07-07 2015-03-03 Irobot Corporation Celestial navigation system for an autonomous vehicle
US9156477B2 (en) * 2006-03-20 2015-10-13 General Electric Company Control system and method for remotely isolating powered units in a vehicle system
US8423186B2 (en) * 2009-06-30 2013-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ratcheting for master alignment of a teleoperated minimally-invasive surgical instrument
US20140170735A1 (en) * 2011-09-25 2014-06-19 Elizabeth A. Holmes Systems and methods for multi-analysis
CN104969289B (zh) * 2013-02-07 2021-05-28 苹果公司 数字助理的语音触发器
CN103640032B (zh) * 2013-11-28 2015-08-26 北京智能佳科技有限公司 托盘显示装置和服务机器人
US9566711B2 (en) * 2014-03-04 2017-02-14 Sarcos Lc Coordinated robotic control
CN106457569B (zh) * 2014-04-10 2019-03-12 宽射咨询公司 机器人***及操作机器人***的方法
US9278449B1 (en) * 2014-05-21 2016-03-08 Bot & Dolly, Llc Closed-loop control system for robotic operation
US9886953B2 (en) * 2015-03-08 2018-02-06 Apple Inc. Virtual assistant activation
CN104889995B (zh) * 2015-07-03 2017-07-07 陆春生 一种家用和医用服务机器人及其工作方法
CN105094020B (zh) * 2015-09-10 2018-04-06 北京进化者机器人科技有限公司 一种机器人运行状态切换方法和***

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002154084A (ja) * 2000-11-17 2002-05-28 Honda Motor Co Ltd ロボットの頭部
US20050137747A1 (en) * 2003-12-18 2005-06-23 Miro Xavier A. Interactive personalized robot for home use
CN1799786A (zh) * 2006-01-06 2006-07-12 华南理工大学 家政服务机器人
KR20080048148A (ko) * 2006-11-28 2008-06-02 주식회사 한울로보틱스 로봇의 터치 스크린 보호장치
CN101197744A (zh) * 2007-12-21 2008-06-11 当代天启技术（北京）有限公司 智能家居***的场景模式切换***和方法、锁头探测装置
CN101833286A (zh) * 2009-03-13 2010-09-15 王俊锋 一种智能家居控制器
CN202020911U (zh) * 2011-01-30 2011-11-02 子民贸易(上海)有限公司 一种组合玩具机器人
CN103407512A (zh) * 2013-08-18 2013-11-27 北京工业大学 多态球形跳跃机器人
CN104714411A (zh) * 2013-12-13 2015-06-17 青岛海尔机器人有限公司 一种智能家居机器人

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2017041594A1 (zh) * 2015-09-10 2017-03-16 北京进化者机器人科技有限公司 一种机器人运行状态切换方法和***
CN108858189A (zh) * 2018-06-25 2018-11-23 珠海格力智能装备有限公司 机器人的控制方法和装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP3349080A4 (en) 2019-04-17
US20170351236A1 (en) 2017-12-07
EP3349080A1 (en) 2018-07-18
WO2017041594A1 (zh) 2017-03-16
CN105094020B (zh) 2018-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105094020A (zh) 一种机器人运行状态切换方法和***
CN112428270B (zh) 用于灵活的人机协作的***和方法
CN107414837B (zh) 工业机器人非正常停机后安全自动回原位的方法及其***
US20120065767A1 (en) Controller for Machine Tool and Machining-Related Data Processing System Provided Therewith
CN105511400A (zh) 一种冲压机器人控制***
JPWO2019106963A1 (ja) 機械設備制御システム、機械設備制御装置、及び機械設備制御方法
CN103902396A (zh) 一种信息处理方法及电子设备
CN108563146B (zh) 机器人工作模式切换控制方法、装置、计算机设备和介质
CN106799526B (zh) 电火花机床的控制***和电火花机床
CN110532033A (zh) 一种数据处理***和数据处理方法
CN104598140A (zh) 一种信息处理方法及第一电子设备
CN114233373A (zh) 运输协同控制***及方法
CN104077185B (zh) 一种共享设备的切换方法及电子设备
CN114012198A (zh) 一种焊接***、焊接电源及送丝机
CN103362397A (zh) 一种自动门的智能控制装置
CN106155054A (zh) 轮履复合移动机器人的控制***及方法
CN111723473A (zh) 一种三维可视化协同仿真***
CN114603551A (zh) 一种控制方法及电子设备
CN109887396A (zh) 一种机器人示教***、方法及装置
CN109228213A (zh) 一种双操纵杆操作注塑机械手示教器及其控制方法
CN108656115A (zh) 一种关节式机器人的关节减速机的控制方法及装置
EP4306270A1 (en) Program management device, robot control system, and program management method
CN114261869B (zh) 电机驱动方向与门板运行方向一致性检测方法和门控制器
CN103303490A (zh) 一种基于移动登机桥的汽车控制装置
CN111008315B (zh) 故障数据处理方法、装置及扫地机器人

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address
CP03 Change of name, title or address

Address after: Building 65, No. 17, Jiujiang Road, Tongji New Economic Zone, Jimo District, Qingdao City, Shandong Province, 266200

Patentee after: Qingdao Evolver xiaopang Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 02-A426, 2nd Floor, Block B, No. 22, Information Road, Haidian District, Beijing 100029

Patentee before: BEIJING EVOLVER ROBOTICS Co.,Ltd.