CN105089094A - 作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖土机，在使用发动机驱动的多个液压泵使行走用液压马达和其以外的液压致动器同时且在液压上分别工作的情况下，能够更有效地利用发动机输出。本发明的实施例的挖土机具有由发动机(11)驱动的第一泵(14L)、第二泵(14R)、泵·马达(14A)以及行走直进阀(56)。在行走用液压马达(1L、1R)和斗杆缸(8)同时动作的情况下，行走直进阀(56)使第一泵(14L)与行走用液压马达(1L、1R)之间连通，行走用液压马达(1L、1R)由第一泵(14L)排出的第一工作油驱动，斗杆缸(8)由第二泵(14R)排出的第二工作油和泵·马达(14A)排出的第三工作油中的至少第二工作油驱动。

Description

作业机械

技术领域

本发明涉及一种作业机械，具备行走直进阀，该行走直进阀在进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，以通过一个液压泵排出的工作油使左右的行走用液压马达工作的方式对工作油的流动进行控制。

背景技术

已知一种建筑机械，具备发动机驱动的第一泵以及第二泵和电动马达驱动的辅助泵(参照专利文献1。)。

上述建筑机械具备切换阀，在使行走***致动器和作业机***致动器同时工作的情况下，该切换阀以仅通过第二泵排出的工作油使行走***致动器工作的方式切换工作油的流动。此外，在该情况下，上述建筑机械构成为，能够通过第一泵排出的工作油和辅助泵排出的工作油使作业机***致动器工作。

专利文献1：日本特开2007-327526号公报

但是，上述建筑机械构成为，使由发动机以外的驱动源即电动马达驱动的辅助泵的工作油与第一泵的工作油合流而使作业机***致动器增速。因此，无法执行以下这种控制：在低速行走时，通过减少仅朝行走***致动器供给工作油的第二液压泵的排出量来减少发动机负载，并通过由与该负载减少量相当的发动机输出驱动的液压泵的工作油，使作业机***致动器增速。

发明内容

鉴于上述情况，期望提供一种作业机械，在使用由共通的驱动源驱动的多个液压泵使行走用液压马达以及其以外的液压致动器同时工作、而在液压上分别工作的情况下，能够更有效地利用该驱动源的输出。

本发明的实施例的作业机械具有：第一泵，排出第一工作油；第二泵，排出第二工作油；第三泵，排出第三工作油；第一行走用液压马达，至少能够流入上述第一工作油；第二行走用液压马达，至少能够流入上述第二工作油；液压致动器，至少能够流入上述第二工作油以及上述第三工作油；以及行走直进切换部，切换上述第一泵以及上述第二泵与上述第一行走用液压马达以及上述第二行走用液压马达之间的连通·切断，上述第一泵、上述第二泵以及上述第三泵由共通的驱动源驱动，在上述第一行走用液压马达、上述第二行走用液压马达以及上述液压致动器同时动作的情况下，上述行走直进切换部使上述第一泵与上述第一行走用液压马达以及上述第二行走用液压马达之间连通，上述第一行走用液压马达以及上述第二行走用液压马达由上述第一工作油驱动，并且上述液压致动器由上述第二工作油以及上述第三工作油中的至少上述第二工作油驱动。

发明的效果

根据上述构成，能够提供一种作业机械，在使用由共通的驱动源驱动的多个液压泵使行走用液压马达以及其以外的液压致动器同时工作的情况下，能够更有效地利用该驱动源的输出。

附图说明

图1是本发明的实施例的作业机械的一例即挖土机的侧视图。

图2是表示图1的挖土机所搭载的液压回路的构成例的概要图。

图3是表示与行走用液压马达对应的控制阀的构成例的概要图。

图4是表示行走直进阀的构成例的概要图。

图5是表示行走时处理的一例的流程的流程图。

图6是表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作的情况下的液压回路的状态的图。

图7是表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作且斗杆操作杆被朝关闭方向进行了半杆操作的情况下的液压回路的状态的图。

图8是表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作且斗杆操作杆被朝关闭方向进行了全杆操作的情况下的液压回路的状态的图。

图9是图1的挖土机所搭载的液压回路的其他构成例的概要图。

符号的说明：

1：下部行走体；2：回转机构；3：上部回转体；4：动臂；5：斗杆；6：铲斗；7：动臂缸；8：斗杆缸；9：铲斗缸；7a、8a、9a：再生阀；7b、8b：保持阀；10：驾驶室；11：发动机；13：变速器；14A：泵·马达；14L：第一泵；14R：第二泵；14aA、14aL、14aR：安全阀；15：控制泵；17：控制阀；21：回转用液压马达；21L、21R：端口；22L、22R：安全阀；22S：梭动阀；22G：再生阀；23L、23R：单向阀；30：控制器；51、52、53：可变负载单向阀；55：合流阀；56：行走直进阀；56M：阀体；56P：先导端口；56S：弹簧；56V：电磁阀；57L、57R：统一排放阀；60、61、62、63、81、82、90、91、91A：切换阀；80：储压器；170、171、172、173、174L、174R：控制阀；174HL、174HR：梭动阀；174M：阀体；174PL、174PR：先导端口；174SL、174SR：弹簧；174VL、174VR：电磁阀；T：工作油箱

具体实施方式

图1是本发明的实施例的作业机械的一例即挖土机的侧视图。在挖土机的下部行走体1上，经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有铲斗6。作为作业要件的动臂4、斗杆5以及铲斗6，构成附属装置的一例即挖掘附属装置，并由动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9分别液压驱动。在上部回转体3上设置有驾驶室10，且搭载有发动机11等动力源以及控制器30等。

控制器30是作为进行挖土机的驱动控制的主控制部的控制装置。在本实施例中，控制器30由包括CPU以及内部存储器的运算处理装置构成，使CPU执行内部存储器所存储的驱动控制用的程序而实现各种功能。

图2是表示图1的挖土机所搭载的液压回路的构成例的概要图。在本实施例中，液压回路主要包括第一泵14L、第二泵14R、泵·马达14A、控制阀17以及液压致动器。液压致动器主要包括左侧行走用液压马达1L、右侧行走用液压马达1R、动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达21以及储压器80。

动臂缸7是使动臂4升降的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀7a，在底侧油室侧设置有保持阀7b。此外，斗杆缸8是使斗杆5开闭的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀8a，在杆侧油室侧设置有保持阀8b。此外，铲斗缸9是使铲斗6开闭的液压缸，在底侧油室与杆侧油室之间连接有再生阀9a。

回转用液压马达21是使上部回转体3回转的液压马达，端口21L、21R分别经由安全阀22L、21R与工作油箱T连接，并经由梭动阀22S与再生阀22G连接，且经由单向阀23L、23R与工作油箱T连接。

安全阀22L在端口21L侧的压力达到规定的安全压力的情况下打开，将端口21L侧的工作油朝工作油箱T排出。此外，安全阀22R在端口21R侧的压力达到规定的安全压力的情况下打开，将端口21R侧的工作油朝工作油箱T排出。

梭动阀22S将端口21L侧以及端口21R侧中的压力较高一方的工作油朝再生阀22G供给。

再生阀22G是根据来自控制器30的指令进行动作的阀，切换回转用液压马达21(梭动阀22S)与泵·马达14A或者储压器80之间的连通·切断。

单向阀23L在端口21L侧的压力成为负压的情况下打开，从工作油箱T朝端口21L侧补给工作油。单向阀23R在端口21R侧的压力成为负压的情况下打开，从工作油箱T朝端口21R侧补给工作油。如此，单向阀23L、23R构成在回转用液压马达21的制动时朝吸入侧的端口补给工作油的补给机构。

左侧行走用液压马达1L是使下部行走体1的左侧履带旋转的液压马达。此外，右侧行走用液压马达1R是使下部行走体1的右侧履带旋转的液压马达。另外，与回转用液压马达21同样，左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R分别包括安全阀以及单向阀等而构成，但对此省略图示。

第一泵14L是从工作油箱T吸入工作油并排出的液压泵，在本实施例中是斜板式可变容量型液压泵。此外，第一泵14L连接于调节器。调节器根据来自控制器30的指令来变更第一泵14L的斜板偏转角而对第一泵14L的排出量进行控制。关于第二泵14R也相同。

此外，在第一泵14L的排出侧设置有安全阀14aL。安全阀14aL在第一泵14L的排出侧的压力达到规定的安全压力的情况下打开，将排出侧的工作油朝工作油箱排出。关于第二泵14R的排出侧所设置的安全阀14aR也相同。

泵·马达14A是既作为液压泵(第三泵)又作为液压马达起作用的液压装置，在本实施例中是斜板式可变容量型液压泵·马达。此外，与第一泵14L以及第二泵14R同样，泵·马达14A连接于调节器。调节器根据来自控制器30的指令来变更泵·马达14A的斜板偏转角而对泵·马达14A的排出量进行控制。

此外，在泵·马达14A的排出侧设置有安全阀14aA。安全阀14aA在泵·马达14A的排出侧的压力达到规定的安全压力的情况下打开，将排出侧的工作油朝工作油箱排出。

此外，在本实施例中，第一泵14L、第二泵14R以及泵·马达14A各自的驱动轴机械地连结。具体而言，各自的驱动轴经由变速器13以规定的变速比与发动机11的输出轴连结。因此，只要发动机转速恒定，则各自的转速也恒定。但是，第一泵14L、第二泵14R以及泵·马达14A也可以经由无级变速器等与发动机11连接，以便即使发动机转速为恒定也能够变更转速。

控制阀17是进行挖土机的液压驱动***的控制的液压控制装置。此外，控制阀17主要包括可变负载单向阀51～53、合流阀55、行走直进阀56、统一排放阀57L、57R、切换阀60～63以及控制阀170～173、174L、174R。

控制阀170～173、174L、174R是对相对于各种液压致动器流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的阀。在本实施例中，控制阀170～173、174L、174R分别是通过左右任一个先导端口来接受对应的操作杆等操作装置(未图示。)生成的先导压力而进行动作的4端口3位置的滑阀。操作装置使根据操作量(操作角度)而生成的先导压力，作用于与操作方向对应一侧的先导端口。

具体而言，控制阀170是能够对相对于回转用液压马达21流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀，控制阀171是能够对相对于斗杆缸8流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀。

此外，控制阀172是能够对相对于动臂缸7流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀，控制阀173是能够对相对于铲斗缸9流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀。

此外，控制阀174L是能够对相对于左侧行走用液压马达1L流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀，控制阀174R是能够对相对于右侧行走用液压马达1R流出流入的工作油的朝向以及流量进行控制的滑阀。

图3是表示控制阀174L的构成例的概要图。如图3所示，控制阀174L主要包括阀体174M、先导端口174PL、174PR、弹簧174SL、174SR、梭动阀174HL、174HR以及电磁阀174VL、174VR。

电磁阀174VL是根据来自控制器30的指令而进行动作的3端口2位置的电磁切换阀。具体而言，电磁阀174VL具有：第一阀位置，将作用于先导端口174PL的工作油朝工作油箱T排出而使先导压力降低；以及第二阀位置，使控制泵15排出的工作油作用于先导端口174PL而使先导压力增大。另外，图中的括弧内的数字表示阀位置。关于其他阀也相同。并且，电磁阀174VL为，当从控制器30接受到规定的指令时，成为第二阀位置，使作用于先导端口174PL的先导压力增大。控制阀174L为，当作用于先导端口174PL的先导压力增大时，成为第一阀位置，当先导压力降低时，通过弹簧174SR的力而成为第二阀位置。

同样，电磁阀174VR是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，是3端口2位置的电磁切换阀。具体而言，电磁阀174VR具有：第一阀位置，将作用于先导端口174PR的工作油朝工作油箱T排出而使先导压力降低；以及第二阀位置，使控制泵15排出的工作油作用于先导端口174PR而使先导压力增大。并且，电磁阀174VR为，当从控制器30接受到规定的指令时，成为第二阀位置，使作用于先导端口174PR的先导压力增大。控制阀174L为，当作用于先导端口174PR的先导压力增大时，成为第三阀位置，当先导压力降低时，通过弹簧174SL的力而成为第二阀位置。

梭动阀174HL使左侧行走杆(未图示。)生成的先导压力和电磁阀174VL生成的先导压力中较大一方的先导压力作用于先导端口174PL。此外，梭动阀174HR使右侧行走杆(未图示。)生成的先导压力和电磁阀174VR生成的先导压力中较大一方的先导压力作用于先导端口174PR。通过该构成，控制器30例如能够使电磁阀174VL、174VR生成的先导压力，成为与行走杆被全杆操作时的先导压力相当的压力。并且，即便在行走杆被半杆操作的情况下，也能够以与被全杆操作的情况同样的行程使控制阀174移动。另外，“半杆操作”意味着以比全杆操作小的操作量进行的杆操作。此外，“全杆操作”意味着以规定的操作量以上进行的杆操作，规定的操作量例如是80％以上的操作量。另外，操作量100％与使操作杆最大限度倾斜时的操作量对应，操作量0％与使操作杆中立时(未操作操作杆时)的操作量对应。

可变负载单向阀51～53是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，可变负载单向阀51～53是能够切换控制阀171～173的各个与第一泵14L以及第二泵14R中的至少一方之间的连通·切断的2端口2位置的电磁阀。另外，可变负载单向阀51～53在第一阀位置具有将朝泵侧返回的工作油的流动切断的单向阀。具体而言，可变负载单向阀51为，在处于第一阀位置的情况下，使控制阀171与第一泵14L以及第二泵14R中的至少一方之间连通，在处于第二阀位置的情况下将其连通切断。关于可变负载单向阀52以及可变负载单向阀53也相同。

合流阀55是合流切换部的一例，是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，合流阀55是能够切换是否使第一泵14L排出的工作油(以下，称作“第一工作油”。)与第二泵14R排出的工作油(以下，称作“第二工作油”。)合流的2端口2位置的电磁阀。具体而言，合流阀55为，在处于第一阀位置的情况下使第一工作油和第二工作油合流，在处于第二阀位置的情况下不使第一工作油与第二工作油合流。

行走直进阀56是行走直进切换部的一例，是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，行走直进阀56是能够切换第一泵14L以及第二泵14R与左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R之间的连通·切断的4端口2位置的滑阀。

图4是表示行走直进阀56的构成例的概要图。如图4所示，行走直进阀56主要包括阀体56M、先导端口56P、弹簧56S以及电磁阀56V。

电磁阀56V是根据来自控制器30的指令而进行动作的3端口2位置的电磁切换阀。具体而言，电磁阀56V具有：第一阀位置，将作用于先导端口56P的工作油朝工作油箱T排出而使先导压力降低；以及第二阀位置，使控制泵15排出的工作油作用于先导端口56P而使先导压力增大。并且，阀56V为，当从控制器30接受到规定的指令时成为第二阀位置，使作用于先导端口56P的先导压力增大。行走直进阀56为，当作用于先导端口56P的先导压力增大时成为第二阀位置，当先导压力降低时通过弹簧56S的力而成为第一阀位置。

并且，如图2所示，行走直进阀56在处于第一阀位置的情况下，能够使第一工作油流入左侧行走用液压马达1L，并且使第二工作油流入右侧行走用液压马达1R。此外，行走直进阀56在处于第二阀位置的情况下，能够使第一工作油流入左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R双方。

统一排放阀57L、57R是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，统一排放阀57L是能够对第一工作油朝工作油箱T的排出量进行控制的2端口2位置的电磁阀。关于统一排放阀57R也相同。通过该构成，统一排放阀57L、57R能够再现控制阀170～173、174L、174R中的关联的控制阀的合成开口。具体而言，在合流阀55处于第二阀位置且行走直进阀56处于第一阀位置的情况下，统一排放阀57L能够再现控制阀170、控制阀171以及控制阀174L的合成开口，统一排放阀57R能够再现控制阀172、控制阀173以及控制阀174R的合成开口。此外，在合流阀55处于第二阀位置且行走直进阀56处于第二阀位置的情况下，统一排放阀57L能够再现控制阀174L以及控制阀174R的合成开口，统一排放阀57R能够再现控制阀170～控制阀173的合成开口。

切换阀60～63是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀60～63能够切换是否使从液压致动器分别排出的工作油朝泵·马达14A的上游侧(供给侧)流动的3端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀60为，在处于第一阀位置的情况下，使通过再生阀22G从回转用液压马达21排出的工作油朝泵·马达14A的供给侧流动，在处于第二阀位置的情况下，使通过再生阀22G从回转用液压马达21排出的工作油朝储压器80流动。此外，切换阀61为，在处于第一阀位置的情况下，使从斗杆缸8排出的工作油朝工作油箱T流动，在处于第二阀位置的情况下，使从斗杆缸8排出的工作油朝泵·马达14A的供给侧流动。关于切换阀62以及切换阀63也相同。另外，在本实施例中，省略了对从左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R分别排出的工作油的排出目的地进行切换的切换阀，但也可以安装与切换阀60相同的切换阀。在该情况下，左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R的各自也可以与回转用液压马达21同样地包括梭动阀、再生阀等。

储压器80是蓄积被加压后的工作油的液压装置。在本实施例中，储压器80通过切换阀81以及切换阀82来控制工作油的蓄积·放出。

切换阀81是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀81是能够切换被加压后的工作油的供给源即第一泵14L与储压器80之间的连通·切断的2端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀81为，在处于第一阀位置的情况下，使第一泵14L与储压器80之间连通，在处于第二阀位置的情况下将其连通切断。另外，切换阀81在第一阀位置具有将朝第一泵14L侧返回的工作油的流动切断的单向阀。

切换阀82是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀82是能够切换被加压后的工作油的供给目的地即泵·马达14A的供给侧与储压器80之间的连通·切断的2端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀82为，在处于第一阀位置的情况下，使泵·马达14A与储压器80之间连通，在处于第二阀位置的情况下将其连通切断。另外，切换阀82在第一阀位置具有将朝储压器80侧返回的工作油的流动切断的单向阀。

切换阀90是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀90是能够切换泵·马达14A排出的工作油(以下，称作“第三工作油”。)的供给目的地的3端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀90为，在处于第一阀位置的情况下，使第三工作油朝切换阀91流动，在处于第二阀位置的情况下，使第三工作油朝工作油箱T流动。

切换阀91是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀91是能够切换第三工作油的供给目的地的3端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀91为，在处于第一阀位置的情况下，使第三工作油朝斗杆缸8流动，在处于第二阀位置的情况下，使第三工作油朝回转用液压马达21流动。

接着，参照图5来说明在进行了包括行走操作在内的操作的情况下、控制器30对液压回路中的工作油的流动进行控制的处理(以下，称作“行走时处理”。)。另外，图5是表示行走时处理的一例的流程的流程图，控制器30以规定的控制周期反复执行该行走时处理。

首先，控制器30判定是否进行了行走操作(步骤S1)。具体而言，控制器30基于与行走操作装置相关的操作内容检测部的输出，来电气地检测行走操作装置的操作内容(例如，有无杆操作、杆操作方向、杆操作量等。)。然后，基于所检测到的操作内容来判定行走操作装置是否***作。在本实施例中，控制器30基于对行走杆生成的先导压力进行检测的压力传感器的输出，来判定行走杆是否***作。另外，操作内容检测部也可以由对行走杆的倾斜进行检测的倾斜传感器等、压力传感器以外的传感器构成。此外，行走杆也可以是行走踏板。

在判定为未进行行走操作的情况下(步骤S1的否)，控制器30结束此次的行走时处理。

另一方面，在判定为进行了行走操作的情况下(步骤S1的是)，控制器30判定是否进行了其他操作(步骤S2)。在本实施例中，控制器30基于对斗杆操作杆、回转操作杆等、行走操作装置以外的其他操作装置生成的先导压力进行检测的压力传感器的输出，来判定是否进行了其他操作。

在判定为未进行其他操作的情况下(步骤S2的否)，即、在判定为仅行走操作装置***作的情况下，控制器30通过第一工作油使左侧行走用液压马达1L驱动，且通过第二工作油使右侧行走用液压马达1R驱动(步骤S3)。

图6是表示判定为未进行其他操作的情况下的液压回路的状态的图，与图2对应。具体而言，图6表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作的情况下的液压回路的状态。在该情况下，如图6所示，控制器30将行走直进阀56设定在第一阀位置，并将控制阀174L以及控制阀174R分别设定在第三阀位置。通过液压回路的该状态，如图6中由粗虚线表示的那样，第一泵14L排出的第一工作油通过控制阀174L到达左侧行走用液压马达1L，从左侧行走用液压马达1L流出的工作油通过控制阀174L到达工作油箱T。此外，第二泵14R排出的第二工作油通过行走直进阀56以及控制阀174R到达右侧行走用液压马达1R，从右侧行走用液压马达1R流出的工作油通过控制阀174R到达工作油箱T。

此外，与左侧行走杆的操作量无关，控制阀174L被电磁阀174VR(参照图3)生成的先导压力强制地且瞬间地设定在第三阀位置。即，不会停留在与对应于左侧行走杆的操作量的、左侧行走杆生成的先导压力相应的中间阀位置(第二阀位置与第三阀位置之间的位置)。其原因为，在控制阀174L的部位流路面积被缩小而不会产生浪费的压力损失。此外，控制器30通过对第一泵14L的排出量进行调整，由此使左侧行走用液压马达1L的旋转速度成为与左侧行走杆的操作量相应的速度。

同样，与右侧行走杆的操作量无关，控制阀174R被强制地且瞬间地设定在第三阀位置。并且，控制器30通过对第二泵14R的排出量进行调整，由此使右侧行走用液压马达1R的旋转速度成为与右侧行走杆的操作量相应的速度。

通过该构成，即便在单独进行了行走操作的情况下，控制器30也能够使在控制阀174L、174R的部位产生的压力损失降低，并且能够实现与行走杆的操作量相应的行走用液压马达1L、1R的旋转速度。

此外，在判定为进行了其他操作的情况下(步骤S2的是)，即、在判定为进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，控制器30判定其他操作的操作量是否小于规定值(步骤S4)。在本实施例中，控制器30例如在判定为斗杆操作杆(未图示。)被朝关闭方向操作了的情况下，判定斗杆操作杆在关闭方向上的操作量(斗杆关闭操作量)是否小于规定值。另外，规定值相当于与斗杆关闭操作量相对应的所需工作油流量成为第二泵14R的最大排出量时的斗杆关闭操作量。此外，该情况下的所需工作油流量意味着应当向斗杆缸8的底侧油室流入的工作油的流量。因而，斗杆关闭操作量小于规定值意味着仅通过第二泵14R排出的工作油就能够执行斗杆5的所希望的关闭动作。

并且，在判定为其他操作的操作量小于规定值的情况下(步骤S4的是)，控制器30通过第一工作油使左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R驱动，并且通过第二工作油使与该其他操作对应的液压致动器驱动(步骤S5)。

图7是表示判定为其他操作的操作量小于规定值的情况下的液压回路的状态的图，与图2以及图6对应。具体而言，图7表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作、且斗杆操作杆被朝关闭方向进行了半杆操作的情况下的液压回路的状态。在该情况下，如图7所示，控制器30将行走直进阀56设定在第二阀位置，将可变负载单向阀51设定在第一阀位置，且将切换阀61设定在第一阀位置。此外，控制器30使控制阀171朝第三阀位置移动，且将控制阀174L以及控制阀174R分别设定在第三阀位置。通过液压回路的该状态，如图7中由粗虚线表示的那样，第一泵14L排出的第一工作油的一部分通过控制阀174L到达左侧行走用液压马达1L，从左侧行走用液压马达1L流出的工作油通过控制阀174L到达工作油箱T。此外，第一泵14L排出的第一工作油的剩余部分通过行走直进阀56以及控制阀174R到达右侧行走用液压马达1R，从右侧行走用液压马达1R流出的工作油通过控制阀174R到达工作油箱T。此外，如图7中由粗虚线表示的那样，第二泵14R排出的第二工作油通过行走直进阀56、可变负载单向阀51以及控制阀171到达斗杆缸8的底侧油室，从斗杆缸8的杆侧油室流出的工作油通过控制阀171以及切换阀61到达工作油箱T。

此外，与行走杆的操作量无关，控制阀174L、174R被强制地且瞬间地设定在第三阀位置。并且，控制器30通过对第一泵14L的排出量进行调整，由此使左右的行走用液压马达1L、1R的旋转速度成为与左右的行走杆的操作量相应的速度。

通过该构成，即便在进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，控制器30也能够使在控制阀174L、174R的部位产生的压力损失降低，并且能够实现与行走杆的操作量相应的行走用液压马达1L、1R的旋转速度。

此外，在判定为其他操作的操作量为规定值以上的情况下(步骤S4的否)，控制器30通过第一工作油使左侧行走用液压马达1L以及右侧行走用液压马达1R驱动，并且通过第二工作油以及第三工作油使与该其他操作对应的液压致动器驱动(步骤S6)。

图8是表示判定为其他操作的操作量为规定值以上的情况下的液压回路的状态的图，与图2、图6以及图7对应。具体而言，图8表示左右的行走杆被朝前进方向进行了半杆操作、且斗杆操作杆被朝关闭方向进行了全杆操作的情况下的液压回路的状态。在该情况下，如图8所示，控制器30将行走直进阀56设定在第二阀位置，将可变负载单向阀51设定在第一阀位置，且将切换阀61设定在第一阀位置。此外，控制器30将控制阀171设定在第三阀位置，且将控制阀174L以及控制阀174R分别设定在第三阀位置。通过液压回路的该状态，如图8中由粗实线表示的那样，第一泵14L排出的第一工作油的一部分通过控制阀174L到达左侧行走用液压马达1L，从左侧行走用液压马达1L流出的工作油通过控制阀174L到达工作油箱T。此外，第一泵14L排出的第一工作油的剩余部分通过行走直进阀56以及控制阀174R到达右侧行走用液压马达1R，从右侧行走用液压马达1R流出的工作油通过控制阀174R到达工作油箱T。此外，如图8中由粗虚线表示的那样，第二泵14R排出的第二工作油通过行走直进阀56、可变负载单向阀51以及控制阀171到达斗杆缸8的底侧油室，从斗杆缸8的杆侧油室流出的工作油通过控制阀171以及切换阀61到达工作油箱T。

此外，与行走杆的操作量无关，控制阀174L、174R被强制地且瞬间地设定在第三阀位置。并且，控制器30通过对第一泵14L的排出量进行调整，由此使左右的行走用液压马达1L、1R的旋转速度成为与左右的行走杆的操作量相应的速度。

通过该构成，即便在进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，控制器30也能够使在控制阀174L、174R的部位产生的压力损失降低，并且能够实现与行走杆的操作量相应的行走用液压马达1L、1R的旋转速度。

此外，控制器30将切换阀90设定在第一阀位置，且将切换阀91设定在第一阀位置。并且，控制器30使泵·马达14A作为液压泵进行工作。在该情况下，泵·马达14A排出的第三工作油，如图8中由粗虚线表示的那样，通过切换阀90、切换阀91与第二工作油合流，并且通过控制阀171到达斗杆缸8的底侧油室。

此外，泵·马达14A的排出量被控制为，第一泵14L的吸收马力、第二泵14R的吸收马力以及泵·马达14A的吸收马力的合计吸收马力，不超过作为驱动源的发动机11的输出马力。另外，液压泵的吸收马力作为对排出量与排出压力之积乘以规定的效率而得到的值来计算出。

具体而言，在图8的例子中，第一泵14L以与行走杆的操作量相应的排出量即小于最大排出量的排出量来排出工作油，第二泵14R以最大排出量来排出工作油。例如，当将第一泵14L的排出量设为80[L/分钟]、将第一泵14L的排出压力设为28[MPa]时，第一泵14L的吸收马力被计算为38[kW]。此外，当将第二泵14R的最大排出量设为200[L/分钟]、将第二泵14R的排出压力设为15[MPa]时，第二泵14R的吸收马力被计算为50[kW]。结果，第一泵14L的吸收马力与第二泵14R的吸收马力的合计吸收马力为88[kW]。在该情况下，当将发动机的最大输出马力设为110[kW]时，发动机的剩余马力为22(＝110-88)[kW]。因而，泵·马达14A能够利用22[kW]的吸收马力，当将泵·马达14A的排出压力设为与第二泵14R相同的15[MPa]时，最大能够以88[L/分钟]的排出量供给工作油。

通过该构成，即便在进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，只要三个液压泵的合计吸收马力不超过发动机11的输出马力，则控制器30便能够将泵·马达14A排出的第三工作油追加地供给至所希望的液压致动器。具体而言，即便在第二泵14R无法利用朝左右的行走用液压马达1L、1R供给工作油的第一泵14L的吸收马力的降低量的情况下，控制器30也能够使泵·马达14A作为液压泵按照该降低量进行工作，并能够朝左右的行走用液压马达1L、1R以外的其他液压致动器供给第三工作油。因此，即便在进行了包括行走操作在内的复合操作的情况下，控制器30也能够使在控制阀174L、174R的部位产生的压力损失降低，并且能够实现与行走杆的操作量相应的行走用液压马达1L、1R的旋转速度。并且，不会产生朝其他液压致动器供给的工作油的流量不足。结果，能够提高由其他液压致动器驱动的作业要件的操作性。

接着，参照图9对图1的挖土机所搭载的液压回路的其他构成例进行说明。另外，图9是图1的挖土机所搭载的液压回路的其他构成例的概要图，与图2对应。此外，图9的液压回路与图1的液压回路的不同点在于，代替切换阀91而具备切换阀91A，在其他方面都共通。因此，省略共通部分的说明，对不同部分进行详细说明。

切换阀91A是根据来自控制器30的指令而进行动作的阀。在本实施例中，切换阀91A是能够切换泵·马达14A与液压致动器之间的连通·切断的2端口2位置的电磁阀。具体而言，切换阀91A为，在处于第一阀位置的情况下使泵·马达14A与液压致动器之间连通，在处于第二阀位置的情况下将泵·马达14A与液压致动器之间的连通切断。

通过该构成，控制器30能够将泵·马达14A排出的第三工作油朝动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、回转用液压马达21以及储压器80中的至少一个供给。

通过以上的构成，控制器30在使行走用液压马达1L、1R与其以外的其他液压致动器同时动作的情况下，通过行走直进切换部使第一泵14L与行走用液压马达1L、1R之间连通。因此，行走用液压马达1L、1R由第一工作油驱动，该其他液压致动器由第二工作油以及第三工作油中的至少第二工作油驱动。此外，第一泵14L、第二泵14R以及作为液压泵的泵·马达14A由共通的驱动源即发动机11驱动。因此，例如，即便在第二泵14R无法利用第一泵14L的吸收马力的降低量的情况下，控制器30也能够将该降低量利用于泵·马达14A的驱动，能够更有效地利用发动机输出。

此外，在使行走用液压马达1L、1R与其以外的其他液压致动器同时动作的情况下，通过对第一泵14L排出的第一工作油的排出量进行控制，来调整行走用液压马达1L、1R各自的旋转速度。这是因为，控制器30能够仅通过第一工作油来驱动行走用液压马达1L、1R。结果，控制器30能够使在控制阀174L、174R的部位产生的压力损失降低，并且能够实现与行走杆的操作量相应的行走用液压马达1L、1R的旋转速度。此外，控制器30通过对第一工作油的排出量进行控制来调整行走用液压马达1L、1R各自的旋转速度，因此至少能够使第一泵14L的吸收马力降低使压力损失降低的量。因此，能够按照该降低量来使泵·马达14A驱动等，能够更有效地利用发动机输出。

此外，在上述其他液压致动器所需要的工作油流量超过第二泵14R的最大排出量的情况下，控制器30通过第二工作油以及第三工作油来驱动上述其他液压致动器。此外，在上述其他液压致动器所需要的工作油流量为第二泵14R的最大排出量以下的情况下，控制器30仅通过第二工作油来驱动上述其他液压致动器。如此，控制器30能够根据所需要的工作油流量的大小来改变工作油的供给源的构成。

此外，控制器30将泵·马达14A的排出量控制为，第一泵14L的吸收马力、第二泵14R的吸收马力以及泵·马达14A的吸收马力的合计吸收马力不超过作为驱动源的发动机11的输出马力。因此，能够防止通过超过发动机11的输出马力的合计吸收马力来驱动液压泵，并能够防止发动机11由于过载而停止。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下，能够对上述实施例施加各种变形以及置换。

例如，在上述实施例中，泵·马达14A既作为液压泵又作为液压马达起作用。但是，本发明不限定于该构成。例如，也可以用液压泵来置换泵·马达14A。

Claims (4)

1.一种作业机械，具有：

第一泵，排出第一工作油；

第二泵，排出第二工作油；

第三泵，排出第三工作油；

第一行走用液压马达，至少能够流入所述第一工作油；

第二行走用液压马达，至少能够流入所述第二工作油；

液压致动器，至少能够流入所述第二工作油以及所述第三工作油；以及

行走直进切换部，切换所述第一泵以及所述第二泵与所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达之间的连通·切断，

所述第一泵、所述第二泵以及所述第三泵由共通的驱动源驱动，

在使所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达与所述液压致动器同时动作的情况下，所述行走直进切换部使所述第一泵与所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达之间连通，所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达由所述第一工作油驱动，并且所述液压致动器由所述第二工作油以及所述第三工作油中的至少所述第二工作油驱动。

2.如权利要求1所述的作业机械，其中，

在使所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达与所述液压致动器同时动作的情况下，通过对所述第一泵排出的所述第一工作油的排出量进行控制，来调整所述第一行走用液压马达以及所述第二行走用液压马达各自的旋转速度。

3.如权利要求1或2所述的作业机械，其中，

所述液压致动器为，在所需要的工作油流量超过所述第二泵的最大排出量的情况下，由所述第二工作油以及所述第三工作油驱动。

4.如权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，

所述第三泵的排出量被控制为，所述第一泵的吸收马力、所述第二泵的吸收马力以及所述第三泵的吸收马力的合计吸收马力不超过驱动源的输出马力。