CN105544630A - 施工机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种施工机械，其在进行抓斗(6)闭合操作与动臂(4)提升操作的复合操作时，防止动臂(4)的动作钝化。本发明的实施例所涉及的施工机械具有使抓斗(6)开闭的抓斗开闭缸(10)、驱动动臂(4)的动臂缸(7)、与抓斗开闭缸(10)连接的主泵(14L)、与动臂缸(7)连接的主泵(14R)。并且，该施工机械中，进行抓斗(6)闭合操作与动臂(4)提升操作的复合操作时，使主泵(14R)的吐出量大于主泵(14L)的吐出量。

Description

施工机械

技术领域

本申请主张基于2014年10月28日申请的日本专利申请第2014-219590号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

本发明涉及一种具备抓斗的施工机械。

背景技术

已知有具备驱动破碎装置的破碎缸的液压施工机械的液压控制回路(参考专利文献1)。

该液压控制回路在进行与液压泵并行连接的破碎缸与斗杆缸的复合操作时，若液压泵的吐出压力成为规定值以上，则降低相当于破碎操作量的吐出量。并且，防止由于破碎缸到达行程终点导致斗杆的急剧增速。

专利文献1：日本特开2010-31978号公报

然而，上述液压控制回路没有考虑驱动斗杆缸所需的工作油的压力(斗杆负载压力)大于有关破碎缸的管路安全阀的安全压力(破碎缸安全压力)的情况。因此，进行破碎缸与斗杆缸的复合操作时，若斗杆负载压力大于破碎缸安全压力，则使应流入斗杆缸的工作油的一部分从该管路安全阀流出，导致钝化斗杆缸的动作。

发明内容

鉴于上述问题，本发明欲提供一种施工机械，其防止在进行抓斗闭合操作与构成附属装置的操作体操作的复合操作时，操作体的动作钝化。

本发明的实施例所涉及的施工机械具有使抓斗开闭的第1液压驱动器、驱动构成附属装置的操作体的第2液压驱动器、与所述第1液压驱动器连接的第1泵以及与所述第2液压驱动器连接的第2泵，其中，进行所述抓斗闭合操作与所述操作体操作的复合操作时，使所述第2泵的吐出量大于所述第1泵的吐出量。

发明效果

根据上述构件，提供一种施工机械，其防止在进行抓斗闭合操作与构成附属装置的操作体操作的复合操作时，操作体的动作钝化。

附图说明

图1是本发明的实施例所涉及的施工机械的侧视图。

图2是表示图1的施工机械的驱动***的结构例的框图。

图3是表示搭载于图1的施工机械的液压回路的结构例的概要图。

图4是表示吐出量调整处理的一例的流程的流程图。

图5是表示吐出压-吐出量对应图表的一例的图。

图6是开始吐出量调整时的图3的液压回路的状态的图。

图7是开始吐出量调整时的图3的液压回路的状态的图。

图8是停止吐出量调整时的图3的液压回路的状态的图。

图9是进行吐出量调整时的各种物理量的时间推移的图。

图中：1-下部行走体，1A、1B-行走用液压马达，2-回转机构，2A-回转用液压马达，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-抓斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-抓斗开闭缸，11-发动机，13、13L、13R-调节器，14、14L、14R-主泵，15-先导泵，17-控制阀门，20L、20R-负控制节流阀，21L、21R-中心旁通油路，22L、22R-并行油路，23L、23R-返回油路，26-操作装置，29-压力传感器，30-控制器，50-安全阀，51、52-负载单向阀，54-合流路，171L～175L、171R～175R-控制阀，S1L、S1R、S2L、S2R、S3、S4、S5-压力传感器，T-工作油罐。

具体实施方式

首先，参考图1对本发明的实施例所涉及的施工机械进行说明。另外，图1是施工机械的侧视图。图1所示的施工机械的下部行走体1上经由回转机构2搭载有上部回转体3。上部回转体3上安装有附属装置。附属装置由作为施工体的动臂4、斗杆5及抓斗6构成。具体而言，上部回转体3上安装有动臂4。动臂4的前端上安装有斗杆5，斗杆5的前端上安装有作为端接附属装置的抓斗6。动臂4通过动臂缸7转动，斗杆5通过斗杆缸8转动。并且，抓斗6通过斗杆缸(抓斗倾斜用缸)9转动，且由抓斗开闭缸10使钩爪6a开闭。另外，铲斗缸9是使用铲斗代替抓斗6时使该铲斗回转的一般的液压缸，本实施例中，用于转动(倾斜)抓斗6。并且，上部回转体3上设置有驾驶室，且搭载有发动机11等。另外，图1中同时示出正在由抓斗6抓紧施工对象时的附属装置的状态A1，以及由抓斗6抓紧施工对象之后吊起时的附属装置的状态A2。

图2是表示图1的施工机械的驱动***的结构例的框图，分别用双重线、实线、虚线及单点划线表示机械动力***、高压液压管路、先导管路及电控***。

施工机械的驱动***主要包括发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀门17、操作装置26、压力传感器29及控制器30。

发动机11是施工机械的驱动源。本实施例中，是以维持规定的转速的方式动作的作为内燃机的柴油发动机。并且，发动机11的输出轴连接于主泵14及先导泵15的输入轴。

主泵14经由高压液压管路向控制阀门17供给工作油。本实施例中，主泵14是斜板式可变容量型液压泵。

调节器13控制主泵14的吐出量。本实施例中，调节器13根据来自控制器30的控制信号，调节主泵14的斜板偏转角，由此控制主泵14的吐出量。

先导泵15经由先导管路向操作装置26供给工作油。本实施例中，先导泵15是固定容量型液压泵。

控制阀门17是控制施工机械中的液压***的液压控制装置。本实施例中，控制阀门17向动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、抓斗开闭缸10、左侧行走用液压马达1A、右侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A中的1个或多个部件选择性地供给主泵14吐出的工作油。另外，以下，将动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、抓斗开闭缸10、左侧行走用液压马达1A、右侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A统称为“液压驱动器”。

操作装置26是操作者用于操作液压驱动器的装置。本实施例中，操作装置26向控制阀门17内的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。具体而言，操作装置26向与液压驱动器各自对应的控制阀的先导端口供给先导泵15吐出的工作油。另外，向先导端口各自供给的工作油的压力(先导压)是基于与液压驱动器各自对应的操作装置26的操作杆或者踏板(未图示)的操作方向以及操作量的压力。

压力传感器29是用于检测操作装置26的操作内容的操作内容检测部的一例。本实施例中，压力传感器29以压力形式检测与液压驱动器各自对应的操作装置26的操作方向以及操作量，并将检测出的值输出至控制器30。另外，操作装置26的操作内容可以利用检测各种操作杆的倾斜度的倾斜度传感器等、压力传感器以外的其他传感器检测。具体而言，压力传感器29分别安装于左侧行走操作杆、右侧行走操作杆、斗杆操作杆、回转操作杆、动臂操作杆、抓斗倾斜操作杆、抓斗开闭踏板等各操作装置26上。

控制器30是用于控制施工机械的控制装置。本实施例中，控制器30由具备CPU、RAM、ROM等的计算机构成。并且，控制器30从ROM读取与各种功能要件对应的程序并上传到RAM，由CPU执行与各种功能要件对应的处理。

并且，控制器30根据压力传感器29的输出电检测操作装置26各自的操作内容(例如，有无杆操作、杆操作方向、杆操作量等)。

接着，参考图3，对搭载于图1的施工机械的液压回路的结构例进行说明。另外，图3是表示搭载于图1的施工机械的液压回路的结构例的图。并且，图3与图2相同，分别用实线、虚线及单点划线表示高压液压管路、先导管路及电控***。

主泵14L、14R是通过发动机11驱动的可变容量型液压泵，与图2的主泵14对应。本实施例中，主泵14L使工作油经由通过构成控制阀门17的控制阀171L～175L各自的中心旁通油路21L循环至工作油罐T。并且，主泵14L可以通过与中心旁通油路21L平行延伸的并行油路22L向控制阀172L～175L各自供给工作油。同样地，主泵14R使工作油经由通过构成控制阀门17的控制阀171R～175R各自的中心旁通油路21R循环至工作油罐T。并且，主泵14R可以通过与中心旁通油路21R平行延伸的并行油路22R向控制阀172R～175R各自供给工作油。另外，以下，有时将主泵14L以及主泵14R统称为“主泵14”来参考。关于由左右一对构成的其他构成要件也相同。

控制阀171L是操作左侧行走操作杆(未图示)时，为了将主泵14L吐出的工作油供给至左侧行走用液压马达1A而切换工作油的流动的线轴阀(Spoolvalve)。

控制阀171R是作为行走直进阀的线轴阀。本实施例中，行走直进阀171R是四通二位线轴阀，具有第1阀位置以及第2阀位置。具体而言，第1阀位置具有连通主泵14L与并行油路22L的流路以及连通主泵14R与控制阀172R的流路。并且，第2阀位置具有连通主泵14R与并行油路22L的流路以及连通主泵14L与控制阀172R的流路。

控制阀172L是操作抓斗开闭踏板(未图示)时，为了将主泵14L吐出的工作油供给至抓斗开闭缸10而切换工作油的流动的线轴阀。

控制阀172R是操作右侧行走操作杆(未图示)时，为了将主泵14吐出的工作油供给至右侧行走用液压马达1B而切换工作油的流动的线轴阀。

控制阀173L是操作回转操作杆(未图示)时，为了将主泵14吐出的工作油供给至回转用液压马达2A而切换工作油的流动的线轴阀。

控制阀173R是操作抓斗倾斜操作杆(未图示)时，为了将主泵14R吐出的工作油供给至铲斗缸9而切换工作油的流动的线轴阀。

控制阀174L、174R是操作动臂操作杆(未图示)时，为了将主泵14吐出的工作油供给至动臂缸7而切换工作油的流动的线轴阀。另外，以规定杆操作量以上向动臂提升方向操作动臂操作杆时，控制阀174L将工作油追加供给至动臂缸7。

控制阀175L、175R是操作斗杆操作杆(未图示)时，为了将主泵14吐出的工作油供给至斗杆缸8而切换工作油的流动的线轴阀。另外，以规定杆操作量以上操作斗杆操作杆时，控制阀175R将工作油追加供给至斗杆缸8。

另外，从左侧行走用液压马达1A、抓斗开闭缸10、回转用液压马达2A、斗杆缸8各自流出的工作油通过返回油路23L排出至工作油罐T。同样地，从右侧行走用液压马达1B、铲斗缸9、动臂缸7各自流出的工作油通过返回油路23R排出至工作油罐T。并且，有时从斗杆缸8流出的工作油的一部分通过返回油路23R排出至工作油罐T。

中心旁通油路21L、21R分别在位于最下游的控制阀175L、175R与工作油罐T之间具备负控制节流阀20L、20R。另外，以下将负控制简称为“负控”。负控节流阀20L、20R限制主泵14L、14R吐出的工作油的流动，在负控节流阀20L、20R的上游产生负控压。控制器30利用该负控压执行负控控制。具体而言，通过负控节流阀20L、20R产生的负控压越低，使主泵14L、14R的吐出量越增加。并且，负控节流阀20L、20R产生的负控压超过规定压力时使主泵14L、14R的吐出量降低至规定下限值。

安全阀50是将抓斗开闭缸10的缸底油室的压力控制在规定闭合安全压力以下的阀。

负载单向阀51是防止抓斗开闭缸10中的工作油向并行油路22L逆流的阀。

压力传感器S1L、S1R检测在负控节流阀20L、20R的上游产生的负控压，将检测值作为电负控压信号输出至控制器30。

压力传感器S2L、S2R检测主泵14L、14R的吐出压，将检测值作为电吐出压信号输出至控制器30。

压力传感器S3检测抓斗开闭缸10的缸底油室的压力(以下，称为“抓斗缸底压”)，将检测值作为电抓斗缸底压信号输出至控制器30。

压力传感器S4是压力传感器29之一，检测作用于控制阀172L的右侧(抓斗闭合侧)先导端口的先导压(以下，称为“抓斗闭合先导压”)，将检测值作为电抓斗闭合先导压信号输出至控制器30。

压力传感器S5是压力传感器29之一，检测作用于控制阀174L的左侧(动臂提升侧)先导端口以及控制阀174R的右侧(动臂提升侧)先导端口的先导压(以下，称为“动臂提升先导压”)，将检测值作为电动臂提升先导压信号输出至控制器30。

控制器30接收压力传感器29、S1L、S1R、S2L、S2R、S3、S4、S5等的输出，使CPU执行调整主泵14L、14R各自的吐出量的程序。

并且，均以满(full)操作杆/满(full)踏板(例如，将操作杆/踏板的中立状态设为0％，将最大操作状态设为100％时的80％以上的操作量)持续操作与主泵14L有关的液压驱动器(例如抓斗开闭缸10)和与主泵14R有关的液压驱动器(例如动臂缸7)时，控制器30将主泵14L的吐出量L1与主泵14R的吐出量L2设为相同。以下，将该方式称为“吐出量同步方式”。

接着，参考图4对进行抓斗6闭合操作与操作体操作的复合操作时，控制器30调整主泵14的吐出量的处理(以下称为“吐出量调整处理”)的一例进行说明。另外，图4是表示吐出量调整处理的一例的流程的流程图，控制器30以规定控制周期重复执行该吐出量调整处理。

首先，控制器30判定是否为吐出量调整中(步骤ST1)。本实施例中，控制器30参考存储在RAM等的调整中标志值，判定是否正在进行主泵14吐出量的调整。调整中标志具有表示“非调整中”的初始值“0”，能够切换至表示“调整中”的值“1”。

当判定为并非吐出量调整中时(步骤ST1的NO)，控制器30判定是否满足吐出量调整的开始条件(步骤ST2)。本实施例中，控制器30将抓斗缸底压大于规定压力TH1，且抓斗闭合先导压大于规定压力TH2设为开始条件。另外，控制器30也可以将作用于控制阀173L的先导端口的先导压(以下，称为“回转先导压”)小于规定压力TH3，即、将没有进行回转操作加入到开始条件中。并且，控制器30也可以将作用于控制阀175L的左侧(斗杆闭合侧)先导端口的先导压(以下，称为“斗杆闭合先导压”)小于规定压力TH4，即、没有进行斗杆闭合操作加入到开始条件中。另外，规定压力TH1～TH4预先存储在ROM等。并且，规定压力TH1设定为稍微小于闭合安全压力的压力。

当判定为不满足开始条件时(步骤ST2的NO)，控制器30不开始进行吐出量调整就结束本次的吐出量调整处理。

当判定为满足开始条件时(步骤ST2的YES)，控制器30开始进行吐出量调整(步骤ST3)。本实施例中，控制器30将调整中标志切换至值“1”。在此基础上，控制器30根据主泵14R的吐出压P2调整主泵14L的吐出量L1。具体而言，控制器30参考预先存储在ROM等的吐出压-吐出量对应图表，导出与吐出压P2相对应的吐出量L1。

图5是表示吐出压-吐出量对应图表的一例的图，横轴对应于主泵14R的吐出压P2，纵轴对应于主泵14L的吐出量L1。并且，图5示出如下关系：吐出压P2为值P2L以下时，吐出量L1的容许最大值成为上限值Lmax，吐出压P2大于值P2L且小于值P2H时，随着吐出压P2上升，吐出量L1的容许最大值降低，吐出压P2为值P2H以上时，吐出量L1的容许最大值成为下限值Lmin。

并且，控制器30通过总马力控制避免主泵14的合计吸收马力(或者合计吸收转矩)超过发动机11的输出马力。另外，主泵14的合计吸收马力是以主泵14L的吐出压P1与吐出量L1的积表示的主泵14L的吸收马力(或者吸收转矩)、以及以主泵14R的吐出压P2与吐出量L2的积表示的主泵14R的吸收马力(或者吸收转矩)的总和。因此，只要确定主泵14L的吐出量L1，则控制器30能够唯一地确定主泵14R的吐出量L2的容许最大值。具体而言，使吐出量L1的容许最大值越小，越能使吐出量L2的容许最大值增大。

图6及图7是表示开始吐出量调整时的图3的液压回路的状态的图，图中的粗实线箭头表示工作油的流动方向，粗实线越粗，表示工作油的流量越大。

具体而言，图6示出附属装置在图1的状态A1时，单独进行抓斗6的闭合操作，抓斗6抓紧施工对象后(钩爪6a向闭合方向的移动停止之后)的液压回路的状态。此时，主泵14R吐出的工作油通过中心旁通油路21R排出至工作油罐T，因此主泵14R的吐出压P2处于小于值P2L(参考图5)的状态。因此，控制器30参考图5的吐出压-吐出量对应图表，将主泵14L的吐出量L1的容许最大值设定为上限值Lmax。其结果，主泵14L吐出的工作油将与抓斗开闭缸10的缸底侧连接的油路内及并行油路22L内的工作油(参考图6的粗虚线部分)的压力设为闭合安全压力以上的同时，通过安全阀50排出至工作油罐T。另外，直到抓斗6抓紧施工对象为止，即、直到钩爪6a向闭合方向的移动停止为止，抓斗缸底压不会达到规定压力TH1。这是因为钩爪6a向闭合方向移动时抓斗开闭缸10的缸底油室变大，接收主泵14L吐出的工作油。并且，抓斗缸底压随着抓斗6压缩施工对象，即随着钩爪6a向闭合方向的移动变慢而增加。并且，若抓斗缸底压达到闭合规定压力TH1，则工作油向缸底油室的流入停止，钩爪6a向闭合方向的移动停止。因此，抓斗缸底压大于规定压力TH1的状态表示抓斗6结束抓紧施工对象后的状态。

并且，图7示出进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时的液压回路状态。具体而言，表示附属装置在图1的状态A2时的液压回路的状态。此时，主泵14R吐出的工作油流入动臂缸7的缸底油室，因此主泵14R的吐出压P2处于大于值P2L(参考图5)的状态。因此，控制器30参考图5的吐出压-吐出量对应图表，将主泵14L的吐出量L1的容许最大值设定为小于上限值Lmax。此时，与单独进行抓斗6闭合操作时相比，吐出量L1降低，但主泵14L吐出的工作油与单独进行抓斗6的闭合操作时相同地，将与抓斗开闭缸10的缸底侧连接的油路内以及并行油路22L内的工作油(参考图7的虚线部分)的压力设为闭合安全压力以上的同时，通过安全阀50排出至工作油罐T。另外，主泵14R的吐出压P2大于主泵14L的吐出压P1，但主泵14R吐出的工作油不会流入并行油路22L内。这是因为通过负载单向阀52截断朝向并行油路22L的流动。

如此，即使在以满操作杆/满踏板持续进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作时，控制器30也分别控制主泵14L的吐出量L1和主泵14R的吐出量L2。具体而言，使得主泵14的合计吸收马力小于发动机11的输出马力的同时，主泵14R的吐出压P2越高，使主泵14L的吐出量L1越降低。其结果，与将吐出量L1和吐出量L2设为相同时相比，控制器30能够增加吐出量L2，且能够增加动臂4的上升速度。并且，控制器30由于降低主泵14L的吐出量L1，因此能够降低从安全阀50排出的工作油量。

另一方面，步骤ST1中，判定为正在进行吐出量调整时(步骤ST1的YES)，控制器30判定是否满足吐出量调整的停止条件(步骤ST4)。本实施例中，控制器30将吐出压P1或者抓斗缸底压小于规定压力TH5(＜TH1)，或者抓斗闭合先导压小于规定压力TH6(＜TH2)设为停止条件。另外，控制器30也可以将回转先导压大于规定压力TH7(＞TH3)，即、进行回转操作加入到停止条件中。并且，控制器30也可以将斗杆闭合先导压大于规定压力TH8(＞TH4)，即、进行斗杆闭合操作加入到停止条件中。另外，规定压力TH5～TH8预先存储在ROM等。并且，规定压力TH5、TH6分别设定为小于规定压力TH1、TH2的值，规定压力TH7、TH8分别设定为大于规定压力TH3、TH4的值。这是为了防止交替满足开始条件和停止条件，而导致频繁重复进行吐出量调整的开始和停止。

当判定为满足停止条件时(步骤ST4的YES)，控制器30停止吐出量调整(步骤ST5)。本实施例中，控制器30将调整中标志切换为值“0”。在此基础上，控制器30根据现有的负控控制以及总马力控制来控制主泵14L、14R的吐出量。

图8是表示停止吐出量调整时的图3的液压回路状态的一例的图，图中，粗实线箭头表示工作油的流动方向。并且，图8中示出进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时的液压回路状态。具体而言，表示附属装置在图1的状态A2时的液压回路状态。此时，由于主泵14R吐出的工作油流入动臂缸7的缸底油室，因此主泵14R的吐出压P2处于大于值P2L(参考图5)的状态。另一方面，附属装置的回转半径小于状态A1(参考图1)时，因此吐出压P2也小于状态A1(参考图1)时，即与图7所示的液压回路状态时相比较小，处于小于吐出压P1以及闭合安全压力的状态。因此，主泵14L吐出的工作油通过并行油路22L以及控制阀174L与主泵14R吐出的工作油合流并流入动臂缸7的缸底油室。其结果，吐出压P1与吐出压P2相等。并且，由于均以满操作杆/满踏板持续操作抓斗开闭缸10以及动臂缸7，因此主泵14L的吐出量L1与主泵14R的吐出量L2被控制成为相同值。并且，这种情况下，与抓斗开闭缸10的缸底侧连接的油路内的工作油(参考图8的虚线部分)的压力也维持在闭合安全压力附近。这是因为通过负载单向阀51截断朝向并行油路22L的流动。

如此，控制器30在进行吐出量调整时，满足停止条件时停止吐出量调整。例如，主泵14R的吐出压P2小于规定压力TH5，其结果，主泵14L的吐出压P1小于规定压力TH5时停止吐出量调整。因此，来自主泵14L的工作油与来自主泵14R的工作油合流并流入动臂缸7时能够防止过度限制吐出量L1而导致动臂4的上升速度钝化。即，动臂缸7的缸底油室的压力小于闭合安全压力的情况下，能够增加主泵14L的吐出量L1的基础上，使来自主泵14L的工作油与来自主泵14R的工作油合流并流入动臂缸7。

并且，控制器30在抓斗缸底压小于规定压力TH5时停止吐出量调整。因此，即使在抓斗6抓紧的施工对象散落时，通过向抓斗开闭缸10的缸底油室迅速供给足够的工作油，由此能够快速实现抓斗6的进一步抓紧。

接着，参考图9对进行吐出量调整时的各种物理量的时间推移进行说明。另外，图9是表示进行吐出量调整时的各种物理量的时间推移的图。具体而言，图9示出抓斗闭合操作的ON/OFF状态、动臂提升操作的ON/OFF状态、主泵14L的吐出量L1、主泵14R的吐出量L2以及动臂流量的时间推移。并且，抓斗闭合操作的ON状态是指以满踏板操作抓斗开闭缸10的状态，动臂提升操作的ON状态是指以满操作杆操作动臂缸7的状态。并且，动臂流量是指流入动臂缸7的缸底油室的工作油的流量。另外，图9的实线表示执行吐出量调整时的时间推移，虚线将不执行吐出量调整时的时间推移作为比较对象来示出。

如图9所示，若在时刻t1抓斗闭合操作成为ON状态，则控制器30开始进行吐出量调整。具体而言，当控制器30检测出压力传感器S3的输出即抓斗缸底压大于规定压力TH1，且压力传感器S4的输出即抓斗闭合先导压大于规定压力TH2时，判定为满足开始条件，并开始进行吐出量调整。

其结果，主泵14L的吐出量L1从相关的液压驱动器均未操作时所采用的下限值Lmin增加至上限值Lmax。具体而言，控制器30参考如图5所示的吐出压-吐出量对应图表，由主泵14R的吐出压P2导出上限值Lmax，将吐出量L1增加至上限值Lmax。此时，主泵14R的吐出压P2小于值P2L。

之后，在时刻t2，若动臂提升操作成为ON状态，则主泵14L的吐出量L1降低至下限值Lmin。具体而言，控制器30参考如图5所示的吐出压/吐出量对应图表，由主泵14R的吐出压P2导出下限值Lmin，将吐出量L1降低至下限值Lmin。此时，主泵14R的吐出压P2为值P2H以上。

另一方面，主泵14R的吐出量L2从相关液压驱动器均未操作时所采用的下限值Lmin增加至流量Lm。具体而言，控制器30在总马力控制下，以主泵14的合计吸收马力不超过发动机11的输出马力的方式导出吐出量Lm，使吐出量L2增加至流量Lm。其结果，动臂流量增加至流量Lm。另外，合计吸收马力T由T＝k(系数)×(P1×L1+P2×L2)表示。使合计吸收马力T维持恒定时，吐出量L1越小吐出量L2(流量Lm)越大。

如此，在进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时，控制器30使主泵14R的吐出量L2大于主泵14L的吐出量L1。因此，能够防止动臂4的上升动作钝化。

另外，在时刻t2，不执行吐出量调整时，主泵14L、14R的吐出量L1、L2均在总马力控制下设定为流量Lp。具体而言，主泵14L的吐出量L1降低至大于下限值Lmin的流量Lp，主泵14R的吐出量L2增加至小于流量Lm的流量Lp。因此，动臂流量限定为小于执行吐出量调整时的流量Lm的流量Lp。其结果，动臂4的上升速度与执行吐出量调整时相比变慢。

具体而言，吐出量同步方式，即，以满操作杆/满踏板继续进行抓斗6闭合操作与动臂4的提升操作时不能分别控制吐出量L1和吐出量L2的方式中，动臂缸7的缸底油室压力大于闭合安全压力时，无法使主泵14L吐出的工作油经由控制阀174L流入动臂缸7的缸底油室。这是因为该工作油的大部分通过安全阀50排出至工作油罐T。此时，增加吐出量L2意味着增加吐出量L1，即、使通过安全阀50浪费排出的工作油的流量增加。并且，通过增加吐出量L1，主泵14L的吸收马力也不必要地增加，因此还限制总马力控制下的主泵14R的吸收马力的增加幅度即吐出量L2的增加幅度。

而执行吐出量调整的控制器30在动臂缸7的缸底油室的压力大于闭合安全压力的情况下，仅通过主泵14R吐出的工作油驱动动臂缸7。即、通过不使主泵14L吐出的工作油不必要地合流，从而降低主泵14L的吐出量L1，并且在总马力控制下，能够大幅增加主泵14R的吐出量L2。其结果，能够防止动臂4的上升动作钝化。

并且，控制器30在进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时，与单独进行抓斗6的闭合操作时相比，降低主泵14L的吐出量。因此，能够使主泵14R可消耗的吸收马力增加相当于减少主泵14L的吸收马力的量，能够进一步增加主泵14R的吐出量L2。

并且，控制器30在进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时，根据闭合安全压力与抓斗缸底压的差，改变主泵14L的吐出量。具体而言，进行吐出量调整时该差变大时，即、抓斗缸底压小于规定压力TH5时，停止吐出量调整，根据现有的负控控制以及总马力控制，对主泵14L、14R的吐出量进行控制。因此，即使在抓斗6抓紧的施工对象散落时，通过向抓斗开闭缸10的缸底油室迅速供给足够的工作油，能够迅速实现抓斗6的进一步抓紧。

并且，控制器30在进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时，根据主泵14R的吐出压P2改变主泵14L的吐出量L1。例如，主泵14R的吐出压P2越高，越降低主泵14L的吐出量L1。其结果，动臂缸7的缸底油室的压力大于闭合安全压力时，通过降低主泵14L的吐出量L1，在总马力控制下能够增加主泵14R的吐出量L2。

并且，图3的液压回路具有进行动臂4的提升操作时，主泵14L吐出的工作油与主泵14R吐出的工作油合流的合流路54。并且，该合流路54上配置有截断从主泵14R到主泵14L的流动的负载单向阀52。因此，动臂缸7的缸底油室的压力大于闭合安全压力时，能够仅通过主泵14R吐出的工作油驱动动臂缸7的同时，能够在降低主泵14L的吐出量L1的状态下，继续进行抓斗6的闭合操作。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细说明，但本发明并不限定于上述实施例，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对上述的实施例加以各种变形以及替换。

例如，在上述实施例中，吐出量调整在进行抓斗6闭合操作与动臂4提升操作的复合操作时执行。然而，本发明不限于该构成。例如，吐出量调整可以在进行抓斗6闭合操作与斗杆5打开操作的复合操作等，包括抓斗6闭合操作的其他复合操作时执行。

并且，上述的实施例中，吐出量调整通过具有抓斗开闭缸10的施工机械执行。然而，本发明不限定于该构成。例如，吐出量调整也可以在具有对工作油进行泄压的同时进行驱动的其他液压驱动器的施工机械中执行。

Claims (5)

1.一种施工机械，其具有：

使抓斗开闭的第1液压驱动器；

驱动构成附属装置的操作体的第2液压驱动器；

与所述第1液压驱动器连接的第1泵；以及

与所述第2液压驱动器连接的第2泵，

其中，进行所述抓斗的闭合操作与所述操作体的操作的复合操作时，使所述第2泵的吐出量大于所述第1泵的吐出量。

2.根据权利要求1所述的施工机械，其中，

进行所述抓斗的闭合操作与所述操作体的操作的复合操作时，与进行所述抓斗的单独闭合操作时相比，降低所述第1泵的吐出量。

3.根据权利要求1或2所述的施工机械，其中，

所述施工机械具有安全阀，所述安全阀在进行所述抓斗的闭合操作时，使朝向所述第1液压驱动器的工作油的至少一部分流出，

进行所述抓斗的闭合操作与所述操作体的操作的复合操作时，根据所述安全阀的安全压力与所述安全压力以下的流入所述第1液压驱动器的工作油的压力之差，改变所述第1泵的吐出量。

4.根据权利要求1或2所述的施工机械，其中，

进行所述抓斗的闭合操作与所述操作体的操作的复合操作时，根据所述第2泵的吐出压力，改变所述第1泵的吐出量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的施工机械，其中，

所述施工机械具有合流路，所述合流路在进行所述操作体的操作时，使所述第1泵吐出的第1工作油与所述第2泵吐出的第2工作油合流，

在所述合流路上配置有截断从所述第2泵到所述第1泵的流动的单向阀。