CN105068534A - 基于Zigbee的智能物流机器人 - Google Patents

Abstract

基于Zigbee的智能物流机器人，智能物流机器人主体为方形结构，两直流减速电机分别与两组万向轮通过减速器连接；ARM微处理器固定在机器人主体的顶面，两直流减速电机通过电机控制模块与ARM微处理器连接，连接方式为直流减速电机的控制线与电机控制模块的输出口连接；ARM微处理与Zigbee节点和无线串口模块通过串口连接；电源***固定在机器人主体底面，通过杜邦线与ARM微处理器和电机控制模块的电源端连接。采用最新的无线Zigbee技术进行室内定位，并且加入智能算法，使智能物流机器人能够自动、实时地知道自己的位置信息，自主地判断自己的运行方向，全过程无需人为帮助。

Description

基于Zigbee的智能物流机器人

技术领域

本发明涉及一种应用于物联网环境下的基于无线Zigbee技术定位的智能物流机器人，属于计算机应用技术领域。

背景技术

随着物联网的发展，越来越多的自动化机器开始运用到物流领域。这些机器设备开始逐步取代运输、搬运、存储和打包这些任务，成为提升物流水平的重要手段之一。在标准化的包装流程推动下快速发展分散控制***、逐渐普及的工作站模式都进一步促进了机器人在物流领域的应用。目前，物流行业的机器人应用已经成为继汽车行业后的机器人第二大应用领域。

Zigbee是基于IEEE802.15.4标准的低功耗、低速短距离传输的无线网络协议。ZigBee协议从下到上分别为物理层(PHY)、媒体访问控制层(MAC)、传输层(TL)、网络层(NWK)、应用层(APL)等。ZigBee网络主要特点是低功耗、低成本、低速率、支持大量节点、支持多种网络拓扑、低复杂度、快速、可靠、安全。ZigBee网络中的设备可分为协调器(Coordinator)、汇聚节点(Router)、传感器节点(EndDevice)等三种角色。

Zigbee技术是一种短距离、低功耗的无线通信技术，主要适合用于自动控制和远程控制领域，可以嵌入各种设备。与此同时，ZigBee作为一种短距离无线通信技术，由于其网络可以便捷的为用户提供无线数据传输功能，因此在物联网领域具有非常强的可应用性。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种应用于物联网环境下的基于无线Zigbee技术定位的智能物流机器人，区别于传统应用于仓库或工厂的物流机器人采用摄像头和预埋线路的控制方式，本发明通过使用目前广泛应用的无线Zigbee定位技术，对智能物流机器人实现控制。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案为一种应用于物联网环境下的基于无线Zigbee技术定位的智能物流机器人，该智能物流机器人包括由铝板搭建的机器人主体1、ARM微处理器3、万向轮2、直流减速电机7、电机控制模块6、Zigbee节点5、无线串口模块4和电源***9、减速器8。

智能物流机器人主体1为方形结构，该方形结构的四边边缘中点均安装有万向轮2；两直流减速电机7固定在机器人主体1的底面，采用双轴控制方式。两直流减速电机7分别与两组万向轮2通过减速器8连接；ARM微处理器3固定在机器人主体1的顶面，两直流减速电机7通过电机控制模块6与ARM微处理器3连接，连接方式为直流减速电机7的控制线与电机控制模块6的输出口连接，电机控制模块6的控制端与ARM微处理器3的PWM波输出引脚连接；ARM微处理3与Zigbee节点5和无线串口模块4通过串口连接；电源***9固定在机器人主体1底面，通过杜邦线与ARM微处理器3和电机控制模块6的电源端连接。

所述智能物流机器人为方形结构，各构件均布置在智能物流机器人主体上部、底部及侧面。具体而言，智能物流机器人的主体框架1是由多个铝板拼接而成，形成一个34cm*34cm的方形结构。

在主体前、后、左、右各条边的中点上均有一个万向轮2，这也是本发明不同于其他物流机器人的特点。由于本发明对万向轮进行了改良，所以当左、右轮移动时，前、后轮并不会提供很大的阻力；反之亦然，从而使本发明可以不用拐弯就实现前、后、左、右移动。

为了使两个轮子保持相同的转速，从而达到能够直行的目的，采用双轴直流减速电机7，即一个直流减速电机可以同时控制两个轮子。将两个直流减速电机放于智能物流机器人主体底部，与四个万向轮相连。直流减速电机的功率为7.5W，转速为100rpm，因此具备良好的负载能力。

直流减速电机采用电机控制模块6进行驱动，模块型号为BTS7960，其放置在主体上部。模块采用PWM波的方式对电机进行控制，同时模块还具有隔离芯片，能够防止直流减速电机转动时产生的干扰。引脚说明如下表所示。

表1电机控制模块引脚图

BAT+	电源正极	BAT-	电源负极
				OUT1	电机输出1	OUT2	电机输出2
PWM1	PWM信号输入1	PWM2	PWM信号输入2
				VCC	5V电源输入	GND	数字地

ARM微处理器3采用ST公司的STM32F103芯片进行控制，其放置在主体上部。其作用是通过串口1接收由Zigbee节点5发送的控制信息以及通过串口2接收由无线串口模块4发送的路径信息。串口通讯是ARM的一种常用通讯方式，通过连接ARM的RX引脚、TX引脚和GND引脚实现。在ARM微处理器中运行相应算法，该算法的输入是上述从串口接收的控制信息和路径信息；输出是智能物流机器人的运动方向。该算法基于权重思想和位置指纹定位思想。在训练阶段，智能物流机器人上的Zigbee节点依次接收各个参考点发送的内容，并计算出每个参考点的信号强度。由于Zigbee节点在距离某个参考节点较近时，信号强度值会明显大于其他参考点，因此该参考节点的信号强度值权重最大，即该参考节点对判断位置信息的影响最大。然后，将智能物流机器人移动到下一个区域，再次接收各个参考节点的内容并计算信号强度，直至遍历关注区域内的所有区域。由于受环境影响，无线信号强度并不稳定，为了克服信号强度不稳定对定位的影响，通常在每个区域多次测量取平均。经过多次训练，每个区域都会有来自不同参考节点的稳定信号强度值，将该值作为经验值存储到ARM微处理器的程序变量中。在定位阶段，将实时计算出的不同参考节点的信号强度值与程序变量中已有的数据进行比较，计算出智能物流机器人目前所在的位置坐标，并将该坐标与从串口接收的路径信息中的坐标相比对，输出智能物流机器人的运动方向。根据运动方向，ARM微处理器输出相应的PWM波。将输出PWM波的引脚与上述电机控制模块的PWM1和PWM2引脚通过杜邦线相连，实现对电机的正转和反转控制。

Zigbee节点5采用CC2530射频芯片进行控制，其放置在主体上部。其作用是在智能物流机器人移动过程中，采集其他定位节点的信号强度，并将该信号强度通过串口发送到ARM微处理器3。

无线串口模块4用于将电脑端产生的路径信息通过无线方式传输到ARM微处理器3，因此在智能物流机器人主体1上部放置一个无线串口接收端。

电源***9负责为智能物流机器人的所有设备进行供电，其分为6V和12V，分别由可充电的锂电池实现，其放置在智能物流机器人主体底部。

在现代化的物流仓库中，智能物流机器人可以取代人的工作，作为搬运工进行货物的搬运。由于智能物流机器人可以在货架底下行走，因此货架之间原先预留人行走的空间可以较少，可以提高仓库的存储利用率。智能物流机器人通过Zigbee节点接收的信号强度和在微处理器上运行的智能算法，可以实现实时定位，即自我感知在仓库的位置坐标。通过比对存储在微处理上的目标位置坐标，可实现智能物流机器人自动执行上、下、左、右的移动。通过使用Zigbee无线通信，多个智能物流机器人之间还可以进行协同工作，使其同时工作在物流仓库中，提高仓库的运行效率。通过在智能物流机器人主体上添加红外或者超声波避障模块，还可以实现自动避障的功能，使智能物流机器人可以自由的穿行于仓库的各个位置。通过在智能物流机器人主体上安装机械臂或者起降设备，可以使智能物流机器人具有打包和搬运的功能。由于采用了Zigbee定位技术，所以相比于传统的摄像头加预埋线路的控制方式，技术的实现更加灵活，没有地形的限制。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

1、独特的万向轮安装方式可以使智能物流机器人不需要进行拐弯，只需直行就能完成前、后、左、右移动，方便了智能物流机器人的移动控制。

2、采用最新的无线Zigbee技术进行室内定位，并且加入智能算法，使智能物流机器人能够自动、实时地知道自己的位置信息，自主地判断自己的运行方向，全过程无需人为帮助。

3、智能物流机器人由于都是采用现有的模块搭建而成，且模块成本较低，因此组装方便，并且价格低廉。

附图说明

图1为智能物流机器人的控制结构示意图。

图2为智能物流机器人的外形结构图。

图3为上位机操作界面。

图4为实验场景图。

图中：1、机器人主体，2、万向轮，3、ARM微处理器，4、无线串口模块，5、Zigbee节点，6、电机控制模块，7、直流减速电机，8、减速器，9、电源***。

具体实施方式

以下结合附图和实施例对本发明作进一步详细说明。

本发明主要分为两个部分：上位机和下位机。上位机为用户的操作界面，即运行在电脑端的程序。操作界面有4×4的方格组成，用户可以随意摆放障碍物的位置。在摆放完成后，用户需要输入起点和终点，然后点击确定完成操作。程序使用自己设计的算法自动寻找到一条合适的路径，并以坐标的形式下发给下位机。该算法基于贪心思想，将4×4方格的每一行和每一列都设有权值，并规定第一行到第四行的权值逐渐增大，第一列到第四列的权值也逐渐增大。从起点开始，当物流机器人当前位置与目标位置在同一行时，比较两个位置所在列的权值。如果当前位置的列权值小于目标位置的列权值，说明应该向右走。因此首先判断能否向右移动，再考虑向上和向下，最后考虑向左移动。反之，则首先判断能否向左移动，再考虑向上和向下，最后考虑向右移动。当物流机器人当前位置与目标位置在同一列时，比较两个位置所在行的权值。如果当前位置的行权值小于目标位置的行权值，说明应该向下走。因此首先判断能否向下移动，再考虑向左和向右，最后考虑向上移动。反之，则首先判断能否向上移动，再考虑向左和向右，最后考虑向下移动。如果当前位置与目标位置相同，算法递归调用计算下一个目标位置，直到终点为止。

下位机主要分为两部分：智能物流机器人主体部分和Zigbee定位模块。智能物流机器人主体部分采用ARM微处理器作为控制核心，并配有两个直流减速电机和相应的电机控制模块、电源***、一个无线传输模块和一个Zigbee节点。电机控制模块接收ARM处理器发送的PWM波对直流减速电机进行控制。无线传输模块和ARM处理器的串口2相连，用于接收用户下发的路径信息。Zigbee节点被定义为协调器节点，它和ARM处理器的串口1相连，用于将接收到的终端节点的信号强度值传输到ARM处理器进行数据加工处理。物流机器人主体部分还包括有运行在ARM处理器上的基于权重思想的定位算法。该定位算法根据实时接收到的信号强度值计算出物流机器人目前所在的位置信息，使物流机器人能够自动识别自己目前所在的位置。

Zigbee定位模块为4个Zigbee节点，该节点被定义为终端节点，并且在4×4方格的每个顶点摆放一个Zigbee节点。该节点每500ms向外自动广播一个消息，协调器节点接收每个终端节点发送的消息，并且计算信号强度值。

实施例

假设在图7实验场景中有4处障碍物，具***置如下表所示

表2实验场景布置

A1起点	B1	C1障碍物	D1
				A2	B2	C2	D2障碍物
A3	B3障碍物	C3	D3
				A4	B4	C4障碍物	D4终点

表中，A1～A4、B1～B4、C1～C4、D1～D4表示该区域的位置坐标，在C1、D2、B3、C4区域中放入障碍物，选择起点为A1，终点为D4。在图6所示的操作界面点击确定按钮后，程序会自动计算出一条合适的路径，并通过串口输出，输出的路径如表所示。

表3路径信息

A1

A2

B2

C2

C3

D3

D4

将无线串口模块的发送端通过USB口与电脑相连，上述路径就会通过串口以十六进制、无线的方式发送到智能物流机器人。

在智能物流机器人主体上部有无线串口模块的接收端，该接收端会成功接收上述的路径信息，并通过串口发送到ARM微处理器。因此，需要将无线串口模块的RX、TX、GND、VCC引脚与ARM微处理器的对应引脚用杜邦线相连，完成数据的传输。

将智能物流机器人放到起始地点，在智能物流机器人主体上部的Zigbee节点接收来自其它4个Zigbee定位节点广播的消息。该Zigbee节点在接收到其它4个Zigbee定位节点的广播消息后，会分别计算出来自4个不同Zigbee定位节点的消息的信号强度，并且将该信号强度通过串口发送到ARM微处理器。因此，需要将Zigbee节点的RX、TX、GND引脚与ARM微处理器的对应引脚用杜邦线相连，完成数据的传输。

ARM微处理器在成功接收到来自Zigbee节点的信号强度后，会根据算法自动计算出现在所处区域的位置坐标。将计算出的位置坐标与接收到的路径信息中包含的坐标相比较，如果相等，说明现在所处的区域正确，向下一个位置移动。通过比较当前位置坐标与下一个位置坐标决定向哪个方向移动。如果两个位置坐标的高四位相等，即A1中的A等于A2中的A；并且低四位不相等，即A1中的1小于A2中的2，说明此时应该向右移动，智能物流机器人便会自动地向右移动。反之，如果当前位置坐标是A2，下一个位置坐标是A1，智能物流机器人会自动地向左移动。在移动过程中，Zigbee节点会时刻地接收来自其它4个Zigbee定位节点的广播消息，并将信号强度值发送到ARM微处理器，用于计算现在所处的位置坐标。如果两个位置坐标的高四位不相等，即A2中的A小于B2中的B；并且低四位相等，即A2中的2等于B2中的2，说明此时应该向下移动，智能物流机器人便会自动地向下移动。反之，如果当前位置坐标是B2，下一个目标位置是A2，智能物流机器人会自动地向上移动。智能物流机器人会一直重复上述的操作，直到当前的位置坐标与终点的位置坐标相等，说明已经到达目的地，智能物流机器人便会自动地停止移动。在从起点到终点的过程中，智能物流机器人始终依靠Zigbee节点采集的信号强度进行计算，判断出当前所在的位置坐标，自动地进行移动，无需人为帮助。

在确定好移动方向后，ARM微处理器会向电机控制模块输出PWM波，用于控制电机的正转和反转，进而实现上、下、左、右移动。因此，需要将电机控制模块的PWM1和PWM2引脚与ARM微处理器对应的PWM波输出引脚用杜邦线相连，实现电机控制的目的。电机控制模块控制电机正、反转的方式如下表所示。

表4电机控制模块PWM输出方式

	PWM1	PWM2	OUT1	OUT2
					正转	0～100％	0	0～100％	BAT-
反转	0	0～100％	BAT-	0～100％

表中，0～100％表示PWM波的占空比，即在一个周期内输出高电平所占的比率。OUT1和OUT2连接电机的两条控制线。

Claims (9)

1.基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：该机器人包括包括由铝板搭建的机器人主体(1)、ARM微处理器(3)、万向轮(2)、直流减速电机(7)、电机控制模块(6)、Zigbee节点(5)、无线串口模块(4)和电源***(9)、减速器(8)；

智能物流机器人主体(1)为方形结构，该方形结构的四边边缘中点均安装有万向轮(2)；两直流减速电机(7)固定在机器人主体(1)的底面，采用双轴控制方式；两直流减速电机(7)分别与两组万向轮(2)通过减速器(8)连接；ARM微处理器(3)固定在机器人主体(1)的顶面，两直流减速电机(7)通过电机控制模块(6)与ARM微处理器(3)连接，连接方式为直流减速电机(7)的控制线与电机控制模块(6)的输出口连接，电机控制模块(6)的控制端与ARM微处理器(3)的PWM波输出引脚连接；ARM微处理(3)与Zigbee节点(5)和无线串口模块(4)通过串口连接；电源***(9)固定在机器人主体(1)底面，通过杜邦线与ARM微处理器(3)和电机控制模块(6)的电源端连接。

2.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：智能物流机器人的主体框架(1)是由多个铝板拼接而成的方形结构。

3.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：在主体前、后、左、右各条边的中点上均有一个万向轮(2)。

4.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：直流减速电机采用电机控制模块(6)进行驱动，模块型号为BTS7960；模块采用PWM波的方式对电机进行控制，同时模块还具有隔离芯片，能够防止直流减速电机转动时产生的干扰；引脚说明如下表所示；

表1电机控制模块引脚图

BAT+ 电源正极 BAT- 电源负极 OUT1 电机输出1 OUT2 电机输出2 PWM1 PWM信号输入1 PWM2 PWM信号输入2 VCC 5V电源输入 GND 数字地

ARM微处理器(3)采用ST公司的STM32F103芯片进行控制，其放置在主体上部；其作用是通过串口1接收由Zigbee节点(5)发送的控制信息以及通过串口2接收由无线串口模块(4)发送的路径信息；串口通讯是ARM的一种常用通讯方式，通过连接ARM的RX引脚、TX引脚和GND引脚实现；在ARM微处理器中运行相应算法，该算法的输入是上述从串口接收的控制信息和路径信息；输出是智能物流机器人的运动方向；该算法基于权重思想和位置指纹定位思想；在训练阶段，智能物流机器人上的Zigbee节点依次接收各个参考点发送的内容，并计算出每个参考点的信号强度；由于Zigbee节点在距离某个参考节点较近时，信号强度值会明显大于其他参考点，因此该参考节点的信号强度值权重最大，即该参考节点对判断位置信息的影响最大；然后，将智能物流机器人移动到下一个区域，再次接收各个参考节点的内容并计算信号强度，直至遍历关注区域内的所有区域；由于受环境影响，无线信号强度并不稳定，为了克服信号强度不稳定对定位的影响，通常在每个区域多次测量取平均；经过多次训练，每个区域都会有来自不同参考节点的稳定信号强度值，将该值作为经验值存储到ARM微处理器的程序变量中；在定位阶段，将实时计算出的不同参考节点的信号强度值与程序变量中已有的数据进行比较，计算出智能物流机器人目前所在的位置坐标，并将该坐标与从串口接收的路径信息中的坐标相比对，输出智能物流机器人的运动方向；根据运动方向，ARM微处理器输出相应的PWM波；将输出PWM波的引脚与上述电机控制模块的PWM1和PWM2引脚通过杜邦线相连，实现对电机的正转和反转控制。

5.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：Zigbee节点(5)采用CC2530射频芯片进行控制，其放置在主体上部；其作用是在智能物流机器人移动过程中，采集其他定位节点的信号强度，并将该信号强度通过串口发送到ARM微处理器(3)。

6.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：无线串口模块(4)用于将电脑端产生的路径信息通过无线方式传输到ARM微处理器(3)，因此在智能物流机器人主体(1)上部放置一个无线串口接收端。

7.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：电源***(9)负责为智能物流机器人的所有设备进行供电，其分为6V和12V，分别由可充电的锂电池实现，其放置在智能物流机器人主体底部。

8.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：分为两个部分：上位机和下位机；上位机为用户的操作界面，即运行在电脑端的程序；操作界面有4×4的方格组成，用户可以随意摆放障碍物的位置；在摆放完成后，用户需要输入起点和终点，然后点击确定完成操作；程序使用自己设计的算法自动寻找到一条合适的路径，并以坐标的形式下发给下位机；该算法基于贪心思想，将4×4方格的每一行和每一列都设有权值，并规定第一行到第四行的权值逐渐增大，第一列到第四列的权值也逐渐增大；从起点开始，当物流机器人当前位置与目标位置在同一行时，比较两个位置所在列的权值；如果当前位置的列权值小于目标位置的列权值，说明应该向右走；因此首先判断能否向右移动，再考虑向上和向下，最后考虑向左移动；反之，则首先判断能否向左移动，再考虑向上和向下，最后考虑向右移动；当物流机器人当前位置与目标位置在同一列时，比较两个位置所在行的权值；如果当前位置的行权值小于目标位置的行权值，说明应该向下走；因此首先判断能否向下移动，再考虑向左和向右，最后考虑向上移动；反之，则首先判断能否向上移动，再考虑向左和向右，最后考虑向下移动；如果当前位置与目标位置相同，算法递归调用计算下一个目标位置，直到终点为止；

下位机分为两部分：智能物流机器人主体部分和Zigbee定位模块；智能物流机器人主体部分采用ARM微处理器作为控制核心，并配有两个直流减速电机和相应的电机控制模块、电源***、一个无线传输模块和一个Zigbee节点；电机控制模块接收ARM处理器发送的PWM波对直流减速电机进行控制；无线传输模块和ARM处理器的串口2相连，用于接收用户下发的路径信息；Zigbee节点被定义为协调器节点，它和ARM处理器的串口1相连，用于将接收到的终端节点的信号强度值传输到ARM处理器进行数据加工处理；物流机器人主体部分还包括有运行在ARM处理器上的基于权重思想的定位算法；该定位算法根据实时接收到的信号强度值计算出物流机器人目前所在的位置信息，使物流机器人能够自动识别自己目前所在的位置；

Zigbee定位模块为4个Zigbee节点，该节点被定义为终端节点，并且在4×4方格的每个顶点摆放一个Zigbee节点；该节点每500ms向外自动广播一个消息，协调器节点接收每个终端节点发送的消息，并且计算信号强度值。

9.根据权利要求1所述的基于Zigbee的智能物流机器人，其特征在于：若在实验场景中有4处障碍物，具***置如下表所示

表2实验场景布置

A1起点 B1 C1障碍物 D1 A2 B2 C2 D2障碍物 A3 B3障碍物 C3 D3 A4 B4 C4障碍物 D4终点

表中，A1～A4、B1～B4、C1～C4、D1～D4表示该区域的位置坐标，在C1、D2、B3、C4区域中放入障碍物，选择起点为A1，终点为D4；在操作界面点击确定按钮后，程序会自动计算出一条合适的路径，并通过串口输出，输出的路径如表所示；

表3路径信息

A1 A2 B2 C2 C3 D3 D4

将无线串口模块的发送端通过USB口与电脑相连，上述路径就会通过串口以十六进制、无线的方式发送到智能物流机器人；

在智能物流机器人主体上部有无线串口模块的接收端，该接收端会成功接收上述的路径信息，并通过串口发送到ARM微处理器；因此，需要将无线串口模块的RX、TX、GND、VCC引脚与ARM微处理器的对应引脚用杜邦线相连，完成数据的传输；

将智能物流机器人放到起始地点，在智能物流机器人主体上部的Zigbee节点接收来自其它4个Zigbee定位节点广播的消息；该Zigbee节点在接收到其它4个Zigbee定位节点的广播消息后，会分别计算出来自4个不同Zigbee定位节点的消息的信号强度，并且将该信号强度通过串口发送到ARM微处理器；因此，需要将Zigbee节点的RX、TX、GND引脚与ARM微处理器的对应引脚用杜邦线相连，完成数据的传输；

ARM微处理器在成功接收到来自Zigbee节点的信号强度后，会根据算法自动计算出现在所处区域的位置坐标；将计算出的位置坐标与接收到的路径信息中包含的坐标相比较，如果相等，说明现在所处的区域正确，向下一个位置移动；通过比较当前位置坐标与下一个位置坐标决定向哪个方向移动；如果两个位置坐标的高四位相等，即A1中的A等于A2中的A；并且低四位不相等，即A1中的1小于A2中的2，说明此时应该向右移动，智能物流机器人便会自动地向右移动；反之，如果当前位置坐标是A2，下一个位置坐标是A1，智能物流机器人会自动地向左移动；在移动过程中，Zigbee节点会时刻地接收来自其它4个Zigbee定位节点的广播消息，并将信号强度值发送到ARM微处理器，用于计算现在所处的位置坐标；如果两个位置坐标的高四位不相等，即A2中的A小于B2中的B；并且低四位相等，即A2中的2等于B2中的2，说明此时应该向下移动，智能物流机器人便会自动地向下移动；反之，如果当前位置坐标是B2，下一个目标位置是A2，智能物流机器人会自动地向上移动；智能物流机器人会一直重复上述的操作，直到当前的位置坐标与终点的位置坐标相等，说明已经到达目的地，智能物流机器人便会自动地停止移动；在从起点到终点的过程中，智能物流机器人始终依靠Zigbee节点采集的信号强度进行计算，判断出当前所在的位置坐标，自动地进行移动，无需人为帮助；

在确定好移动方向后，ARM微处理器会向电机控制模块输出PWM波，用于控制电机的正转和反转，进而实现上、下、左、右移动；因此，需要将电机控制模块的PWM1和PWM2引脚与ARM微处理器对应的PWM波输出引脚用杜邦线相连，实现电机控制的目的；电机控制模块控制电机正、反转的方式如下表所示；

表4电机控制模块PWM输出方式

PWM1 PWM2 OUT1 OUT2 正转 0～100％ 0 0～100％ BAT- 反转 0 0～100％ BAT- 0～100％

表中，0～100％表示PWM波的占空比，即在一个周期内输出高电平所占的比率；OUT1和OUT2连接电机的两条控制线。