CN105059411A - 一种负载式物流运输机器人 - Google Patents

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Abstract

一种负载式物流运输机器人，它涉及一种运输机器人，以解决现有用于物流仓储的运输车机器人结构复杂，而且不能原地旋转，货架和运输车不能调整方向，货物搬运仍然不能满足实际需要，适应性差的问题。它包括驱动机构、升降机构和蓄电池；驱动机构包括架体、两套差速驱动机构和四个脚轮；两套差速驱动机构并列布置在架体上，每套差速驱动机构包括行走轮、第一齿轮、第二齿轮和驱动电机，行走轮转动安装在架体上，第一齿轮安装在行走轮上，驱动电机的输出轴水平布置，第二齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第一齿轮和第二齿轮啮合；升降机构包括动力电机、电机架、小齿轮、中齿轮、大齿轮、丝杠、丝母和升降架。本发明用于仓储物流。

Description

一种负载式物流运输机器人
技术领域
本发明涉及一种运输机器人，属于物流运输技术领域。
背景技术
随着物流业的日益发展，物流工作也迅猛发展，人们现代要求越来越高，但现有大多数物流企业还是原始的人工搬运，效率低下，对城市迅速发展物流需要已经落后。
在过去数十年的物流运输处理技术发展中，人工搬运还是主要的。随着时代的发展，仓储物流管理进入了新的发展阶段，物流导引运输车机器人应运而生，物流运输速度和工作效率大大提高，但是目前用于物流仓储的运输机器人结构复杂，而且不能原地旋转，负载货架和运输车不能调整方向，不能满足实际位置需要，货物搬运仍然不方便，适应性差。
发明内容
本发明是为解决现有用于物流仓储的运输车机器人结构复杂，而且不能原地旋转，货架和运输车不能调整方向，货物搬运仍然不能满足实际需要，适应性差的问题，进而提供一种负载式物流运输机器人。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是：本发明的一种负载式物流运输机器人包括驱动机构、升降机构和蓄电池；驱动机构包括架体、两套差速驱动机构和四个脚轮；
两套差速驱动机构并列布置在架体上，每套差速驱动机构包括行走轮、第一齿轮、第二齿轮和驱动电机，行走轮转动安装在架体上，第一齿轮安装在行走轮上，驱动电机的输出轴水平布置，第二齿轮安装在驱动电机的输出轴上，第一齿轮和第二齿轮啮合；
升降机构包括动力电机、电机架、小齿轮、中齿轮、大齿轮、丝杠、丝母和升降架；动力电机安装在电机架上，电机架安装在架体上，动力电机的输出轴竖向设置，小齿轮安装在动力电机的输出轴上，中齿轮安装在电机架上，小齿轮与中齿轮啮合，大齿轮的中心孔内固装有丝母，丝杠竖向安装在架体上，中齿轮与大齿轮啮合，中齿轮的齿宽小于大齿轮的齿宽，丝母的上端面安装有升降架；四个脚轮安装在架体的底部，蓄电池给驱动电机和动力电机供电。
本发明的有益效果是：本发明升降机构中动力电机运转，带动小齿轮和中齿轮旋转，大齿轮旋转带动丝母旋转上升，中齿轮的齿宽小于大齿轮的齿宽，大齿轮旋转上升同步进行，与丝母连接的升降架一同旋转上升，这样放置在升降架上的货架就自然升起了，货架和小车能调整方向，能找到适合自己位置的方向。两套差速驱动机构保证了架体360°任意位置旋转，也实现了该运输机器人整体能360°任意位置旋转。本发明结构简单，货物搬运能满足实际需要，适应性大大提高。本人发明的物流运输机器人可以代替人工运输。它是对物流业的一场新的革命，大大的提高了物流业管理水平，给整个物流行业带来了无尽的效益。本发明有效地解决了现有用于物流仓储的运输机器人结构复杂，而且不能原地旋转，料架和小车不能调整方向，不能满足实际位置要求，货物搬运仍然不能满足实际需要，适应性差的问题。
附图说明
图1是本发明去掉罩壳后的立体结构图，图2是图1的主剖视图，图3是图2的仰视图，图4是驱动机构主视图，图5是图4的仰视图，图6是升降机构与架体连接结构主视图，图7是图6的仰视图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1-图7说明，本实施方式的一种负载式物流运输机器人包括驱动机构A、升降机构B和蓄电池F；驱动机构A包括架体A1、两套差速驱动机构A2和四个脚轮A3；
两套差速驱动机构A2并列布置在架体A1上，每套差速驱动机构A2包括行走轮A2-1、第一齿轮A2-2、第二齿轮A2-3和驱动电机A2-4，行走轮A2-1转动安装在架体A1上，第一齿轮A2-2安装在行走轮A2-1上，驱动电机A2-4的输出轴水平布置，第二齿轮A2-3安装在驱动电机A2-4的输出轴上，第一齿轮A2-2和第二齿轮A2-3啮合；
升降机构B包括动力电机B1、电机架B2、小齿轮B3、中齿轮B4、大齿轮B5、丝杠B6-1、丝母B6-2和升降架B7；动力电机B1安装在电机架B2上，电机架B2安装在架体A1上，动力电机B1的输出轴竖向设置，小齿轮B3安装在动力电机B1的输出轴上，中齿轮B4安装在电机架B2上，小齿轮B3与中齿轮B4啮合，大齿轮B5的中心孔内固装有丝母B6-2，丝杠B6-1竖向安装在架体A1上，中齿轮B4与大齿轮B5啮合，中齿轮B4的齿宽小于大齿轮B5的齿宽，丝母B6-2的上端面安装有升降架B7；四个脚轮A3安装在架体A1的底部，蓄电池F给驱动电机A2-4和动力电机B1供电。
本实施方式使用时，为了保证丝母稳定运行，升降机构增加一个丝母外套筒B8，丝母B6-2通过轴承实现与丝母外套筒B8相对转动。蓄电池采用可充电电池，保证驱动电机A2-4和动力电机B1能持续稳定运行。升降架为板式升降架。
具体实施方式二：结合图5说明，本实施方式的架体A1为箱体，驱动电机A2-4布置在该箱体内。如此设置，加工方便，使用便捷。其它与具体实施方式一相同。
具体实施方式三：结合图6说明，本实施方式所述运输机器人还包括限位支架C1和两个接近开关C2，限位支架C2安装在大齿轮B5的下端，电机架B2上沿竖向间隔安装有两个接近开关C2。如此设置，便于控制升降架上下移动的位置，更好地满足实际位置控制的需要。其它与具体实施方式一或二相同。
具体实施方式四：结合图6说明，本实施方式所述运输机器人还包括角度传感器D1和空心套筒D2，丝杠B6-1为两端敞口的空心丝杠，空心套筒D2套装在丝杠B6-1的空腔内，角度传感器D1的壳体安装在架体A1上，角度传感器D1的转轴转动安装在丝杠B6-1的空腔和空心套筒D2的空腔内，空心套筒D2与升降架B7连接。如此设置，便于检测升降架旋转角度，以实现货架相对该运输机器人旋转角度，满足实际需要。其它与具体实施方式三相同。
具体实施方式五：结合图2和图3说明，本实施方式所述运输机器人还包括罩壳E，罩壳E为中空方形体，罩壳E包覆驱动机构A和升降机构B并与架体A1连接。如此设置，运输机器人结构紧凑，驱动机构和升降机构不受外界干扰，避免灰尘影响驱动机构和升降机构的正常运行。其它与具体实施方式一、二或四相同。
工作原理
工作时升降机构中动力电机运转，带动小齿轮和中齿轮旋转，大齿轮旋转带动丝母旋转上升，中齿轮的齿宽小于大齿轮的齿宽，大齿轮旋转上升同步进行，与丝母连接的升降架一同旋转上升，这样放置在升降架上的货架就自然升起了，货架和小车能调整方向，能找到适合自己位置的方向。两套差速驱动机构保证了架体360°任意位置旋转，也实现了该运输机器人整体能360°任意位置旋转。使用中可配置多个霍尔传感器K，多个霍尔传感器安装在架体A1底端的中部，多个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，机器人行走时用于检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，检测数据传送至上位机，上位机根据测量的磁条偏差角度，结合规划的最短路径，导航小车行驶。采用180个霍尔传感器组成一个闭环的圆形，检测一字磁条或十字磁条的磁场位置，使得带有霍尔传感器的运输机器人在磁条行走过程中稳定性好，对于磁条方式的地标检测定位精度高，达到1mm～2mm精度，同比现有的传感器检测磁条的方式检测精度提高6倍以上。

Claims (5)

1.一种负载式物流运输机器人，其特征在于：它包括驱动机构(A)、升降机构(B)和蓄电池(F)；驱动机构(A)包括架体(A1)、两套差速驱动机构(A2)和四个脚轮(A3)；
两套差速驱动机构(A2)并列布置在架体(A1)上，每套差速驱动机构(A2)包括行走轮(A2-1)、第一齿轮(A2-2)、第二齿轮(A2-3)和驱动电机(A2-4)，行走轮(A2-1)转动安装在架体(A1)上，第一齿轮(A2-2)安装在行走轮(A2-1)上，驱动电机(A2-4)的输出轴水平布置，第二齿轮(A2-3)安装在驱动电机(A2-4)的输出轴上，第一齿轮(A2-2)和第二齿轮(A2-3)啮合；
升降机构(B)包括动力电机(B1)、电机架(B2)、小齿轮(B3)、中齿轮(B4)、大齿轮(B5)、丝杠(B6-1)、丝母(B6-2)和升降架(B7)；动力电机(B1)安装在电机架(B2)上，电机架(B2)安装在架体(A1)上，动力电机(B1)的输出轴竖向设置，小齿轮(B3)安装在动力电机(B1)的输出轴上，中齿轮(B4)安装在电机架(B2)上，小齿轮(B3)与中齿轮(B4)啮合，大齿轮(B5)的中心孔内固装有丝母(B6-2)，丝杠(B6-1)竖向安装在架体(A1)上，中齿轮(B4)与大齿轮(B5)啮合，中齿轮(B4)的齿宽小于大齿轮(B5)的齿宽，丝母(B6-2)的上端面安装有升降架(B7)；四个脚轮(A3)安装在架体(A1)的底部，蓄电池(F)给驱动电机(A2-4)和动力电机(B1)供电。
2.根据权利要求1所述的一种负载式物流运输机器人，其特征在于：架体(A1)为箱体，驱动电机(A2-4)布置在该箱体内。
3.根据权利要求1或2所述的一种负载式物流运输机器人，其特征在于：所述运输机器人还包括限位支架(C1)和两个接近开关(C2)，限位支架(C2)安装在大齿轮(B5)的下端，电机架(B2)上沿竖向间隔安装有两个接近开关(C2)。
4.根据权利要求3所述的一种负载式物流运输机器人，其特征在于：所述运输机器人还包括角度传感器(D1)和空心套筒(D2)，丝杠(B6-1)为两端敞口的空心丝杠，空心套筒(D2)套装在丝杠(B6-1)的空腔内，角度传感器(D1)的壳体安装在架体(A1)上，角度传感器(D1)的转轴转动安装在丝杠(B6-1)的空腔和空心套筒(D2)的空腔内，空心套筒(D2)与升降架(B7)连接。
5.根据权利要求1、2或4所述的一种负载式物流运输机器人，其特征在于：所述运输机器人还包括罩壳(E)，罩壳(E)为中空方形体，罩壳(E)包覆驱动机构(A)和升降机构(B)并与架体(A1)连接。
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