CN105055111A - 一种外骨骼康复训练机械手臂 - Google Patents

一种外骨骼康复训练机械手臂 Download PDF

Info

Publication number
CN105055111A
CN105055111A CN201510488210.4A CN201510488210A CN105055111A CN 105055111 A CN105055111 A CN 105055111A CN 201510488210 A CN201510488210 A CN 201510488210A CN 105055111 A CN105055111 A CN 105055111A
Authority
CN
China
Prior art keywords
motor
gear
axle
iii
bevel gear
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510488210.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105055111B (zh
Inventor
冉玉标
尹志宏
何兆旭
吴涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kunming University of Science and Technology
Original Assignee
Kunming University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kunming University of Science and Technology filed Critical Kunming University of Science and Technology
Priority to CN201510488210.4A priority Critical patent/CN105055111B/zh
Publication of CN105055111A publication Critical patent/CN105055111A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105055111B publication Critical patent/CN105055111B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

本发明涉及一种外骨骼康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。本发明电机Ⅰ、电机Ⅱ安装在支撑板上，肩部支撑杆的轴Ⅲ和锥齿轮Ⅱ的空心轴与支撑板上的轴承孔连接处都使用轴承连接，电机齿轮Ⅰ、电机齿轮Ⅱ分别与电机Ⅱ、电机Ⅰ连接，小齿轮与肩部支撑杆的轴Ⅲ连接，大齿轮与锥齿轮Ⅱ的空心轴连接，肩部支撑杆的轴Ⅲ从锥齿轮Ⅱ的空心轴中间穿过，轴Ⅰ与肩部支撑杆的轴孔配合，锥齿轮Ⅰ和上臂都与轴Ⅰ固定连接，上臂下端设有固定装置Ⅰ，前臂与轴Ⅱ固定连接后与上臂连接，电机Ⅲ安装在上臂下端，电机齿轮Ⅲ安装在电机Ⅲ上，电机齿轮Ⅲ与轴Ⅱ上的齿轮啮合，前臂下端设有固定装置Ⅱ。本发明结构简单，训练功能较为全面，容易穿戴。

Description

一种外骨骼康复训练机械手臂
技术领域
本发明涉及一种外骨骼康复训练机械手臂，属于医疗器械技术领域。
背景技术
我国正迈入老龄化社会，由于中风等神经***疾病引起的偏瘫、四肢功能障碍等，严重影响患者的生活质量，给社会和家庭带来了沉重的负担，神经康复领域的研究成果表明，中枢神经***具有高度的可塑性，实验研究显示，在神经康复过程中，特定的功能训练是必不可少的，这为康复***的研究提供了重要的医学依据，应用光机电一体化技术，研制能够提高患病肢体运动灵活性的康复设备，具有重要的理论研究意义和实际应用价值。
发明内容
本发明提供了一种外骨骼康复训练机械手臂，以用于解决老年人因疾病而引起的手臂功能障碍的问题。
本发明的技术方案是：一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机Ⅰ1、电机Ⅱ2、支撑板3、轴承4、电机齿轮Ⅰ5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、肩部支撑杆9、锥齿轮Ⅱ10、轴Ⅰ11、电机齿轮Ⅱ12、上臂13、固定装置Ⅰ14、电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、前臂17、固定装置Ⅱ18、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20；其中电机Ⅰ1、电机Ⅱ2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2和锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮Ⅰ5、电机齿轮Ⅱ12分别与电机Ⅱ2、电机Ⅰ1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮Ⅱ12啮合，大齿轮7与锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮Ⅰ5啮合，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2从锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ8和上臂13都与轴Ⅰ11固定连接，且锥齿轮Ⅰ8与锥齿轮Ⅱ10啮合，上臂13下端设有固定装置Ⅰ14，前臂17与轴Ⅱ16固定连接后与上臂13连接，电机Ⅲ15安装在上臂13下端，电机齿轮Ⅲ19安装在电机Ⅲ15上，电机齿轮Ⅲ19与轴Ⅱ16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置Ⅱ18。
所述述固定装置Ⅰ14和固定装置Ⅱ18都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
所述电机Ⅰ1、电机齿轮Ⅱ12、小齿轮6、肩部支撑杆9和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13前后摆动。
所述电机Ⅱ2、电机齿轮Ⅰ5、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、锥齿轮Ⅱ10和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13侧向摆动。
所述电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20组成的机构控制前臂17弯曲与伸展。
本发明的使用过程是：
将本外骨骼康复训练机械手臂佩戴在患者手臂上，患者或医护人员将需要训练的内容输入上位机，上位机发出指令给实时控制器，控制器驱动电机运动，动力传递机构将力距和位移传递到目标手臂，使手臂按指定的运动方式进行运动，力、位移、速度传感器实时测量外骨骼的运动状态，并将测量数据反馈给控制器，形成闭环控制回路。
本发明的有益效果是：结构简单，训练功能较为全面，容易穿戴；采用直齿圆柱齿轮和锥齿轮的组合，巧妙地解决了肩部的两个自由度较难控制的问题。
附图说明
图1为本发明的正面整体结构示意图；
图2为本发明的侧面整体结构示意图；
图3为本发明的肩部控制机构结构示意图；
图4为本发明的肘部结构示意图；
图5为本发明的肩部支撑杆结构示意图；
图6为本发明的锥齿轮Ⅱ结构示意图；
图中各标号：1-电机Ⅰ、2-电机Ⅱ、3-支撑板、4-轴承、5-电机齿轮Ⅰ、6-小齿轮、7-大齿轮、8-锥齿轮Ⅰ、9-肩部支撑杆、9_1-轴孔、9_2-轴Ⅲ、10-锥齿轮Ⅱ、10_1-空心轴、11-轴Ⅰ、12-电机齿轮Ⅱ、13-上臂、14-固定装置Ⅰ、15-电机Ⅲ、16-轴Ⅱ、17-前臂、18-固定装置Ⅱ、19-电机齿轮Ⅲ、20-齿轮。
具体实施方式
实施例1：如图1-6所示，一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机Ⅰ1、电机Ⅱ2、支撑板3、轴承4、电机齿轮Ⅰ5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、肩部支撑杆9、锥齿轮Ⅱ10、轴Ⅰ11、电机齿轮Ⅱ12、上臂13、固定装置Ⅰ14、电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、前臂17、固定装置Ⅱ18、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20；其中电机Ⅰ1、电机Ⅱ2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2和锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮Ⅰ5、电机齿轮Ⅱ12分别与电机Ⅱ2、电机Ⅰ1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮Ⅱ12啮合，大齿轮7与锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮Ⅰ5啮合，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2从锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ8和上臂13都与轴Ⅰ11固定连接，且锥齿轮Ⅰ8与锥齿轮Ⅱ10啮合，上臂13下端设有固定装置Ⅰ14，前臂17与轴Ⅱ16固定连接后与上臂13连接，电机Ⅲ15安装在上臂13下端，电机齿轮Ⅲ19安装在电机Ⅲ15上，电机齿轮Ⅲ19与轴Ⅱ16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置Ⅱ18。
所述述固定装置Ⅰ14和固定装置Ⅱ18都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
所述电机Ⅰ1、电机齿轮Ⅱ12、小齿轮6、肩部支撑杆9和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13前后摆动。
所述电机Ⅱ2、电机齿轮Ⅰ5、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、锥齿轮Ⅱ10和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13侧向摆动。
所述电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20组成的机构控制前臂17弯曲与伸展。
实施例2：如图1-6所示，一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机Ⅰ1、电机Ⅱ2、支撑板3、轴承4、电机齿轮Ⅰ5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、肩部支撑杆9、锥齿轮Ⅱ10、轴Ⅰ11、电机齿轮Ⅱ12、上臂13、固定装置Ⅰ14、电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、前臂17、固定装置Ⅱ18、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20；其中电机Ⅰ1、电机Ⅱ2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2和锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮Ⅰ5、电机齿轮Ⅱ12分别与电机Ⅱ2、电机Ⅰ1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮Ⅱ12啮合，大齿轮7与锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮Ⅰ5啮合，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2从锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ8和上臂13都与轴Ⅰ11固定连接，且锥齿轮Ⅰ8与锥齿轮Ⅱ10啮合，上臂13下端设有固定装置Ⅰ14，前臂17与轴Ⅱ16固定连接后与上臂13连接，电机Ⅲ15安装在上臂13下端，电机齿轮Ⅲ19安装在电机Ⅲ15上，电机齿轮Ⅲ19与轴Ⅱ16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置Ⅱ18。
所述电机Ⅰ1、电机齿轮Ⅱ12、小齿轮6、肩部支撑杆9和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13前后摆动。
所述电机Ⅱ2、电机齿轮Ⅰ5、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、锥齿轮Ⅱ10和轴Ⅰ11组成的机构控制上臂13侧向摆动。
所述电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20组成的机构控制前臂17弯曲与伸展。
实施例3：如图1-6所示，一种外骨骼康复训练机械手臂，包括电机Ⅰ1、电机Ⅱ2、支撑板3、轴承4、电机齿轮Ⅰ5、小齿轮6、大齿轮7、锥齿轮Ⅰ8、肩部支撑杆9、锥齿轮Ⅱ10、轴Ⅰ11、电机齿轮Ⅱ12、上臂13、固定装置Ⅰ14、电机Ⅲ15、轴Ⅱ16、前臂17、固定装置Ⅱ18、电机齿轮Ⅲ19、齿轮20；其中电机Ⅰ1、电机Ⅱ2安装在支撑板3上，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2和锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1与支撑板3上的轴承孔连接处都使用轴承4连接，电机齿轮Ⅰ5、电机齿轮Ⅱ12分别与电机Ⅱ2、电机Ⅰ1连接，小齿轮6与肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2连接，且小齿轮6与电机齿轮Ⅱ12啮合，大齿轮7与锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1连接，且大齿轮7与电机齿轮Ⅰ5啮合，肩部支撑杆9的轴Ⅲ9_2从锥齿轮Ⅱ10的空心轴10_1中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ11与肩部支撑杆9的轴孔9_1配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ8和上臂13都与轴Ⅰ11固定连接，且锥齿轮Ⅰ8与锥齿轮Ⅱ10啮合，上臂13下端设有固定装置Ⅰ14，前臂17与轴Ⅱ16固定连接后与上臂13连接，电机Ⅲ15安装在上臂13下端，电机齿轮Ⅲ19安装在电机Ⅲ15上，电机齿轮Ⅲ19与轴Ⅱ16上的齿轮20啮合，前臂17下端设有固定装置Ⅱ18。
上面结合附图对本发明的具体实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (5)

1.一种外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：包括电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）、支撑板（3）、轴承（4）、电机齿轮Ⅰ（5）、小齿轮（6）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、肩部支撑杆（9）、锥齿轮Ⅱ（10）、轴Ⅰ（11）、电机齿轮Ⅱ（12）、上臂（13）、固定装置Ⅰ（14）、电机Ⅲ（15）、轴Ⅱ（16）、前臂（17）、固定装置Ⅱ（18）、电机齿轮Ⅲ（19）、齿轮（20）；其中电机Ⅰ（1）、电机Ⅱ（2）安装在支撑板（3）上，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）和锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）与支撑板（3）上的轴承孔连接处都使用轴承（4）连接，电机齿轮Ⅰ（5）、电机齿轮Ⅱ（12）分别与电机Ⅱ（2）、电机Ⅰ（1）连接，小齿轮（6）与肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）连接，且小齿轮（6）与电机齿轮Ⅱ（12）啮合，大齿轮（7）与锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）连接，且大齿轮（7）与电机齿轮Ⅰ（5）啮合，肩部支撑杆（9）的轴Ⅲ（9_2）从锥齿轮Ⅱ（10）的空心轴（10_1）中间穿过，且可以相对转动，轴Ⅰ（11）与肩部支撑杆（9）的轴孔（9_1）配合，且可以自由转动，锥齿轮Ⅰ（8）和上臂（13）都与轴Ⅰ（11）固定连接，且锥齿轮Ⅰ（8）与锥齿轮Ⅱ（10）啮合，上臂（13）下端设有固定装置Ⅰ（14），前臂（17）与轴Ⅱ（16）固定连接后与上臂（13）连接，电机Ⅲ（15）安装在上臂（13）下端，电机齿轮Ⅲ（19）安装在电机Ⅲ（15）上，电机齿轮Ⅲ（19）与轴Ⅱ（16）上的齿轮（20）啮合，前臂（17）下端设有固定装置Ⅱ（18）。
2.根据权利要求1所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述述固定装置Ⅰ（14）和固定装置Ⅱ（18）都可以根据手臂的大小进行调节，以固定手臂。
3.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅰ（1）、电机齿轮Ⅱ（12）、小齿轮（6）、肩部支撑杆（9）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）前后摆动。
4.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅱ（2）、电机齿轮Ⅰ（5）、大齿轮（7）、锥齿轮Ⅰ（8）、锥齿轮Ⅱ（10）和轴Ⅰ（11）组成的机构控制上臂（13）侧向摆动。
5.根据权利要求1或2所述的外骨骼康复训练机械手臂，其特征在于：所述电机Ⅲ（15）、轴Ⅱ（16）、电机齿轮Ⅲ（19）、齿轮（20）组成的机构控制前臂（17）弯曲与伸展。
CN201510488210.4A 2015-08-11 2015-08-11 一种外骨骼康复训练机械手臂 Expired - Fee Related CN105055111B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510488210.4A CN105055111B (zh) 2015-08-11 2015-08-11 一种外骨骼康复训练机械手臂

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510488210.4A CN105055111B (zh) 2015-08-11 2015-08-11 一种外骨骼康复训练机械手臂

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105055111A true CN105055111A (zh) 2015-11-18
CN105055111B CN105055111B (zh) 2017-04-12

Family

ID=54484804

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510488210.4A Expired - Fee Related CN105055111B (zh) 2015-08-11 2015-08-11 一种外骨骼康复训练机械手臂

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105055111B (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106181970A (zh) * 2016-08-23 2016-12-07 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种模特机器人
CN106378772A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 一种基于杠杆原理搬运用穿戴式机械辅助手臂
CN107847387A (zh) * 2015-07-06 2018-03-27 重新行走机器人技术有限公司 用于外骨骼连接的方法和装置
CN108032295A (zh) * 2017-12-15 2018-05-15 安徽省繁昌县皖南阀门铸造有限公司 一种用于机械手的移动旋转机构
CN111098293A (zh) * 2020-02-19 2020-05-05 孟子权 人体外骨骼、使用方法及在床、高速路、设备维修的应用
CN113018105A (zh) * 2021-03-31 2021-06-25 秦桥梁 一种神经内科肩颈疼痛辅助治疗方法
CN113018106A (zh) * 2021-03-31 2021-06-25 秦桥梁 一种神经内科用肩颈按摩仪

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1480119A (zh) * 2003-07-25 2004-03-10 清华大学 偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人
US20070225620A1 (en) * 2006-03-23 2007-09-27 Carignan Craig R Portable Arm Exoskeleton for Shoulder Rehabilitation
EP2067462A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Istituto S. Anna di Ezio Pugliese s.r.l. System and method for rehabilitation
CN202875743U (zh) * 2012-11-01 2013-04-17 上海理工大学 轻型化上肢康复训练装置
CN104666049A (zh) * 2015-02-02 2015-06-03 南京理工大学 一种新型便携式上肢康复机器人
CN205019347U (zh) * 2015-08-11 2016-02-10 昆明理工大学 一种外骨骼康复训练机械手臂

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1480119A (zh) * 2003-07-25 2004-03-10 清华大学 偏瘫患者单关节运动的康复训练机器人
US20070225620A1 (en) * 2006-03-23 2007-09-27 Carignan Craig R Portable Arm Exoskeleton for Shoulder Rehabilitation
EP2067462A1 (en) * 2007-12-04 2009-06-10 Istituto S. Anna di Ezio Pugliese s.r.l. System and method for rehabilitation
CN202875743U (zh) * 2012-11-01 2013-04-17 上海理工大学 轻型化上肢康复训练装置
CN104666049A (zh) * 2015-02-02 2015-06-03 南京理工大学 一种新型便携式上肢康复机器人
CN205019347U (zh) * 2015-08-11 2016-02-10 昆明理工大学 一种外骨骼康复训练机械手臂

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107847387A (zh) * 2015-07-06 2018-03-27 重新行走机器人技术有限公司 用于外骨骼连接的方法和装置
CN107847387B (zh) * 2015-07-06 2020-07-03 重新行走机器人技术有限公司 用于外骨骼连接的方法和装置
CN106181970A (zh) * 2016-08-23 2016-12-07 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种模特机器人
CN106378772A (zh) * 2016-11-28 2017-02-08 国网山东省电力公司济南市长清区供电公司 一种基于杠杆原理搬运用穿戴式机械辅助手臂
CN108032295A (zh) * 2017-12-15 2018-05-15 安徽省繁昌县皖南阀门铸造有限公司 一种用于机械手的移动旋转机构
CN111098293A (zh) * 2020-02-19 2020-05-05 孟子权 人体外骨骼、使用方法及在床、高速路、设备维修的应用
CN111098293B (zh) * 2020-02-19 2023-03-24 孟子权 人体外骨骼、使用方法及在床、高速路、设备维修的应用
CN113018105A (zh) * 2021-03-31 2021-06-25 秦桥梁 一种神经内科肩颈疼痛辅助治疗方法
CN113018106A (zh) * 2021-03-31 2021-06-25 秦桥梁 一种神经内科用肩颈按摩仪
CN113018105B (zh) * 2021-03-31 2022-08-23 马兴顺 一种神经内科肩颈疼痛辅助治疗装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105055111B (zh) 2017-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105055111A (zh) 一种外骨骼康复训练机械手臂
CN104385266A (zh) 七自由度外骨骼式遥操作主手
CN204471366U (zh) 一种五轴机械手
CN105252522B (zh) 一种用于穿戴的柔性传动上肢外骨骼机器人
US20210137767A1 (en) Support rehabilitation training robot and operation method thereof
CN106361539A (zh) 一种三自由度腕关节康复机器人及其***
CN105832496A9 (zh) 一种新型下肢外骨骼康复训练装置及训练方法
CN105919774A (zh) 一种并联柔索驱动上肢康复机器人及其实施方法
CN107224384B (zh) 主从臂机器人及其控制***和控制方法
CN204394934U (zh) 一种外骨骼式手臂康复训练装置
CN102258849A (zh) 上肢偏瘫康复机器人
CN101086810A (zh) 一种教学机器人
CN101816603B (zh) 带有康复机械臂的电动轮椅装置
CN205019347U (zh) 一种外骨骼康复训练机械手臂
CN109925161B (zh) 一种盂肱关节仿生助力柔性外骨骼机构
CN103948485A (zh) 外骨骼式上肢康复机器人
CN205019355U (zh) 一种外骨骼式康复机器人肩关节三自由度联动机构
CN101933876A (zh) 介电型eap驱动的二自由度上肢康复辅助训练装置及方法
CN204709093U (zh) 一种分离式外骨骼***
CN203935386U (zh) 外骨骼式上肢康复机器人
CN104546379B (zh) 四肢康复训练器
CN106272356A (zh) 一种助残脚控机械手臂
CN205459684U (zh) 一种康复训练机械手臂
CN104361791B (zh) 一种科氏加速度演示仪
CN205181659U (zh) 一种适宜神经内科卧床病人使用的护理床

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20170412