CN105043759B - 一种无人机发射架检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机发射架检测方法及装置，本发明可检测发射架安装的三维欧拉姿态角，用于静态判定安装的发射架是否满足发射角度要求；通过模拟发射也可检测出弹射架的弹射力大小，弹射行程的速度、加速度变化，弹射结束时能获得的初速度、加速度，用于判定发射架动态性能；可根据检测的状态数据实时判定发射架是否异常，若存在异常通过异常指示模块报警，检测到的状态数据可通过无线通信模块发送到上位机，并在上位机显示，也可以将数据存于存储器用于后期数据分析。本发明具有价格低廉、携带方便的特点，可在每一次无人机弹射前做检测，可进行静态、动态多个参数的检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。

Description

一种无人机发射架检测方法及装置

技术领域

本发明属于机械检测领域，尤其涉及一种无人机发射架检测方法及装置。

背景技术

固定翼无人机的起飞需达到一定的初速度，进而由空气动力提供升力，而要让固定翼无人机达到一定的初速度，一种方法是让飞机在地面跑道上滑跑加速，另一种是通过发射架弹射获得足够的初速度。

然而发射架在弹射起飞前是否存在故障或发射架安放是否水平、提供的弹力是否达到指标、轨道是否平整等需要特定的检测装置检测，以发现发射架存在的故障隐患，确保无人机安全起飞。

文章《基于激光跟踪仪的垂直发射架导轨精度检测方法》中提出了一种运用激光跟踪仪检测发射架导轨精度的方法。该方法在分析激光跟踪仪的测量原理基础上,应用激光跟踪仪实现对垂直发射架导轨的检测,给出了详细的检测步骤,最后进行测量不确定度的评定,验证了该方法的有效性和可行性。上述文献中，基于激光跟踪仪实现了对垂直发射架导轨精度进行检测，检测的精度高，但是该方法使用的激光跟踪仪价格昂贵，适合于发射架出厂前的产品质量检测，不适合于发射前的每一次的检测。实际无人机应用中，无人机发射架在多次搬运、使用后，发射架的性能可能会发生变化，文献一的方法不适合这种检测。另外，文献一只是单一的检测轨道精度，无法检测发射架的其他参数。

专利(CN201220346709)公布了一种火箭弹发射架解锁力数字式测力装置，它由发射架、模拟弹、数字测力仪、拉杆、活连节、加荷机架、螺母、螺杆、摇柄、闭锁键等组成。安放在发射架上的模拟弹按实弹设置，解锁力加载由加荷机架上的电机电动进行，野外现场如无电力，可用摇柄手动进行，解锁力是通过模拟弹上的支撑A，给发射架上的闭锁键不断增加推力直至解锁，解锁力的大小由数字测力仪显示，它有保持及峰值保持等功能，可与计算机连接，进行数据处理及结果打印，其检测性能稳定，检测效率高。但是其检测的内容仅为解锁力。

发明内容

为解决上述问题本发明提供了一种无人机发射架检测方法及装置。本发明的价格低廉、携带方便，可在每一次无人机弹射前做检测，可进行静态、动态多个参数的检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。

为达到上述技术效果，本发明的技术方案是：

一种无人机发射架检测方法，包括如下步骤：

步骤一)静态检测无人机发射架：放置好无人机弹射架后，将检测装置安装在无人机发射架上，检测无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，若姿态角数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；重新调整无人机弹射架，重新检测，直至姿态角数据正常；

步骤二)动态检测无人机发射架：在无人机发射架上安装弹射模拟弹，检测无人机发射架所在位置的海拔高度；检测弹射时模拟弹的加速度、角速度和三轴磁力，然后计算出发射架安装的欧拉角进而检测出发射架的弹射角度，检测弹射过程的速度；若数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；然后重新调整无人机弹射架，重新检测，直至数据正常；

步骤三)正式弹射：根据步骤二)中设定的数据发射无人机，然后结束测试。

进一步的改进，无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息均通过中央处理器实时采集并计算。

进一步的改进，无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息实时记录在存储器上或通过无线通信***发送到上位机。

本发明的优点：

1、检测装置价格低、携带方便，可在每一次无人机弹射前做检测。

2、检测的参数多,含弹射架的三维欧拉角，弹射力、弹射加速度、速度、滑轨平整度等多个指标。

3、检测装置含静态检测和动态检测，动态检测过程与无人机弹射起飞过程一致，检测的有效性强。

附图说明

图1为实施例2检测装置的结构示意图；

图2为实施例1的检测步骤示意图；

图3为无人机发射架摆放示意图；

图4为无人机发射架固定无人机后的示意图。

具体实施方式

实施例1

如图2-4所示的一种无人机发射架检测方法，包括如下步骤：

步骤一)静态检测无人机发射架：放置好无人机弹射架后，将检测装置安装在无人机发射架上，检测无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，若姿态角数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；重新调整无人机弹射架，重新检测，直至姿态角数据正常；

步骤二)动态检测无人机发射架：在无人机发射架上安装弹射模拟弹，检测无人机发射架所在位置的海拔高度；检测弹射时模拟弹的加速度、角速度和三轴磁力，然后计算出发射架安装的欧拉角进而检测出发射架的弹射角度，检测弹射过程的速度；若数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；然后重新调整无人机弹射架，重新检测，直至数据正常；

步骤三)正式弹射：根据步骤二)中设定的数据发射无人机，然后结束测试。

实施例1中无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息均通过中央处理器实时采集并计算。。

实施例1中无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息实时记录在存储器上或通过无线通信***发送到上位机。

实施例2

如图1所示的一种无人机发射架检测装置，包括中央处理器1，所述中央处理器1分别连接有测量海拔高度的空压传感器2，获得空速数据的空速传感器3，获取发射架的位置、高度的GPS接收机4，测量弹射时加速度的加速度计5，测量弹射时角速度的角速度计6，测量发射架朝向的磁力计7，记录采集数据的存储器8和提示异常信息的报警指示器9。所述中央处理器1连接有将测量数据通过无线电传递到上位机10的数传电台11。

本装置可检测发射架的多种异常状态，包括发射架安装的三维欧拉姿态角，用于静态判定安装的发射架是否满足发射角度要求；通过模拟发射也可检测出弹射架的弹射力大小，弹射行程的速度、加速度变化，弹射结束时能获得的初速度、加速度，用于判定发射架动态性能。

本装置可根据检测的状态数据实时判定发射架是否异常，若存在异常通过异常指示模块报警。

检测的状态数据可以通过数传电台实时显示在上位机，也可以将数据存于存储器用于后期数据分析。

本装置可用于无人机弹射起飞前的每一次检测，检测内容包括发射架的三维空间的弹射角度、弹射整个过程的轨道的平滑性、弹射整个过程的速度、加速度数值。检测内容多样、使用便捷。

以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (3)

1.一种无人机发射架检测方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一)静态检测无人机发射架：放置好无人机弹射架后，将检测装置安装在无人机发射架上，检测无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，若姿态角数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；重新调整无人机弹射架，重新检测，直至姿态角数据正常；

步骤二)动态检测无人机发射架：在无人机发射架上安装弹射模拟弹，检测无人机发射架所在位置的海拔高度；检测弹射时模拟弹的加速度、角速度和三轴磁力，然后计算出发射架安装的欧拉角进而检测出发射架的弹射角度，检测弹射过程的速度；若数据异常，则通过报警指示器给出提醒，结束进程；然后重新调整无人机弹射架，重新检测，直至数据正常；

步骤三)正式弹射：根据步骤二)中设定的数据发射无人机，然后结束测试。

2.如权利要求1所述的无人机发射架检测方法，其特征在于，无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息均通过中央处理器实时采集并计算。

3.如权利要求1所述的无人机发射架检测方法，其特征在于，无人机弹射架的位置、高度和朝向信息，无人机发射架所在位置的海拔高度，模拟弹的加速度、角速度、三轴磁力和速度的数据信息实时记录在存储器上或通过无线通信***发送到上位机。