CN105034003A - 磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法 - Google Patents
磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开一种磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法，通过机器人内部的电感传感器感应周围的磁导线，获取到机器人的位置，并且根据磁导线的轨迹行走，当机器人内部的干簧管感应到停靠位置处的磁铁时，停止运动，实现精确停靠，在机器人到达停靠位置时，发出语音提示，顾客根据提示可取餐或者回收空盘子，本发明的所述方案，能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，效率高。
Description
技术领域
本发明涉及机器人领域，尤其涉及磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法。
背景技术
随着社会的进步，科技的越加发达，未来很多领域的基层工作人员都将被机器人所代替，现有技术中，已有一些机器人被投入使用，例如餐饮界的送餐机器人，但是市面上的智能送餐机器人受外界因素影响较大，循迹0黑色条线，采用红外检测，受光线影响较大；并且当有人靠近时，无法实现壁障，同时缺乏语音提示功能，而且成本较高。
因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法，旨在解决机器人自动送餐的问题。
本发明的技术方案如下：
一种磁导航自动送餐机器人***，其中，包括：
循迹模块，用于得到机器人所处的位置；
停靠模块，用于确定机器人停靠的位置，当机器人到达停靠位置时停止运动；
语音提示模块，用于向顾客发出语音提示。
所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，还包括控制模块，用于控制机器人的启动以及控制机器人的行走速度。
所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述循迹模块包括铺设的磁导线以及设在机器人内部的电感传感器，通过机器人内部的电感传感器感应磁场，计算机器人所处的位置。
所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述停靠模块包括干簧管和磁铁组成，通过干簧管检测是否有磁铁，有磁铁，即停止机器人运动。
所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述语音提示模块包括话筒和喇叭以及存储单元，通过话筒输入录音保存，再控制喇叭播放录音。
所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述控制模块包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。
一种机器人自动送餐的方法，其中，包括步骤：
A、获取机器人所处的位置；
B、控制机器人向停靠点运动，到达停靠位置时，机器人自动停止运动；
C、向顾客发出语音提示。
所述的机器人自动送餐的方法，其中，所述步骤C中包括：
C1、预先录入语音提示信息并存储；
C2、控制机器人输出预先录制好的语音提示信息。
有益效果：本发明通过机器人内部的电感传感器感应周围的磁导线，获取到机器人的位置，并且根据磁导线的轨迹行走，当机器人内部的干簧管感应到停靠位置处的磁铁时，停止运动，实现精确停靠，在机器人到达停靠位置时，发出语音提示，顾客根据提示可取餐或者回收空盘子，本发明的所述方案，能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，效率高。
附图说明
图1为本发明的所述磁导航自动送餐机器人***的结构框图。
图2为本发明的所述磁导航自动送餐机器人***的机器人运动示意图。
图3为本发明的所述机器人自动送餐方法的步骤流程图。
图4为本发明的所述机器人自动送餐方法的语音提示的步骤流程图。
具体实施方式
本发明提供一种磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
请参阅图1，一种磁导航自动送餐机器人***，其中，包括：
循迹模块100，用于得到机器人所处的位置；
停靠模块200，用于确定机器人停靠的位置，当机器人到达停靠位置时停止运动；
语音提示模块300，用于向顾客发出语音提示。
本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，包括循迹模块、停靠模块、语音提示模块，所述循迹模块用于定位机器人的位置并且限定机器人运动轨道，当机器人移动到停靠位置时，机器人自动停止运动，并且语音提示模块发出语音提示给顾客，方便用户进行取餐或者回收空盘子。本发明的所述机器人***，能够实现自动停靠，同时附带语音提示，更加智能化，受外界影响较小，效率更高。
进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，还包括控制模块400，用于控制机器人的启动以及控制机器人的行走速度。本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，运用在餐厅等位置，在人流大的时候，需要快速到达顾客处，因此，本发明的所述机器人***还包括控制模块，控制机器人的启动，以及控制机器人的行走速度，机器人的行走速度可以根据当前的人流量来确定，餐厅里人较多时，需要频繁的取餐，因此需要机器人加快速度，而不繁忙的时候，可适应性调节机器人的行走速度。
进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述循迹模块100包括铺设的磁导线以及设在机器人内部的电感传感器，通过机器人内部的电感传感器感应磁场，计算机器人所处的位置。本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，在餐厅内，根据需要的运动轨迹，铺设磁导线，在机器人内部设有电感传感器，机器人能根据磁导线的具体路径跟踪循迹，准确无误进行行走，现有技术中，采用的是红外线循迹，受外界影响的误差较大，且当有人时，无法壁障，本发明的所述机器人***，在有人靠近时，信号中断，无法循迹，自动停止，避免直接撞向人，更加安全方便。
进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述停靠模块200包括干簧管和磁铁组成，通过干簧管检测是否有磁铁，有磁铁，即停止机器人运动。本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，在到达停靠位置时，会自动停止运动，本发明采用在停靠位置放置磁铁，例如在餐厅内，在顾客的餐桌前设有磁铁，机器人内部设有干簧管，当到达餐桌前时，干簧管感应到餐桌前的磁铁，控制机器人停止运动，实现精确停靠，本发明的所述***，采用干簧管的优点是其体积小、重量轻，这使得它们易于安装且不显眼。由于操作开关体积很小，因而无需复杂的凸轮或曲柄，所以不会出现金属疲劳现象，保证了几乎无限的使用寿命。并且能够安装在有限的空间里，很适合用于微型设备。磁簧开关和合适的磁铁价格便宜且容易获取。干簧管最主要的是一种非接触式的密封开关。磁簧开关的开关元器件被密封于惰性气体中，不与外界环境接触，这样就大大减少了接点在开、闭过程中由于接点火花而引起的接点氧化和碳化。并防止外界蒸气和灰尘等杂质对接点的侵蚀。工作寿命长。簧片细而短，有较高的固有频率，提高了接点的通断速度，其开关速度要比一般的电磁继电器快5~10倍。因此本发明采用干簧管，精确度高，并且使用寿命长，本发明的所述机器人运行轨迹图如图2所示，机器人能够按照一定的轨迹运行，在停靠位置处检测到磁铁后自动停靠。
进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述语音提示模块300包括话筒和喇叭以及存储单元，通过话筒输入录音保存，再控制喇叭播放录音。本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，在机器人到达停靠位置时，需要顾客取餐或者回收空盘子，因此，本发明的所述机器人***还包括语音提示模块，所述语音提示模块包括用于输入语音提示信息的话筒，用于输出语音提示信息的喇叭，同时，还包括一存储单元，在用户需要播放预先输入的语音提示信息时，需要预先输入语音提示信息，进行储存，在播放时，能够根据当前顾客的需求，播放不同的语音提示信息，例如，提示顾客取餐，提示顾客将空盘子回收等。
进一步的，所述的磁导航自动送餐机器人***，其中，所述控制模块400包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。本发明的所述磁导航自动送餐机器人***，所述控制模块用于控制机器人的启动以及行走速度，同时，也可根据用户的操作，切换行走方向，因此本发明的所述控制模块还包括舵机，用于控制机器人的行走方向，电机和编码器控制机器人的行走速度，本发明的所述磁导航自动送餐机器人***能够自动循迹，自动停靠，自动语音播放，同时也可用户控制其运动，方便用户的使用，使送餐更加精确，提高机器人的工作效率。
进一步的，本发明还提供一种机器人自动送餐的方法，其中，包括步骤：
S1、获取机器人所处的位置；
S2、控制机器人向停靠点运动，到达停靠位置时，机器人自动停止运动；
S3、向顾客发出语音提示。
本发明的所述自动送餐方法的具体实施流程在***中已经详细描述，故不在此赘述。
进一步的，所述的机器人自动送餐的方法，其中，所述步骤S3中包括：
S301、预先录入语音提示信息并存储；
S302、控制机器人输出预先录制好的语音提示信息。
综上所述，本发明通过机器人内部的电感传感器感应周围的磁导线，获取到机器人的位置，并且根据磁导线的轨迹行走，当机器人内部的干簧管感应到停靠位置处的磁铁时，停止运动，实现精确停靠，在机器人到达停靠位置时，发出语音提示，顾客根据提示可取餐或者回收空盘子，本发明的所述方案，能够实现自动循迹，精确停靠，使用起来方便，效率高。。
应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
Claims (8)
1.一种磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，包括：
循迹模块，用于得到机器人所处的位置；
停靠模块，用于确定机器人停靠的位置，当机器人到达停靠位置时停止运动；
语音提示模块，用于向顾客发出语音提示。
2.根据权利要求所述的磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，还包括控制模块，用于控制机器人的启动以及控制机器人的行走速度。
3.根据权利要求1所述的磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，所述循迹模块包括铺设的磁导线以及设在机器人内部的电感传感器，通过机器人内部的电感传感器感应磁场，计算机器人所处的位置。
4.根据权利要求1所述的磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，所述停靠模块包括干簧管和磁铁组成，通过干簧管检测是否有磁铁，有磁铁，即停止机器人运动。
5.根据权利要求1所述的磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，所述语音提示模块包括话筒和喇叭以及存储单元，通过话筒输入录音保存，再控制喇叭播放录音。
6.根据权利要求2所述的磁导航自动送餐机器人***，其特征在于，所述控制模块包括用于控制机器人行走方向的舵机，用于控制机器人行走速度的电机与编码器。
7.一种机器人自动送餐的方法，其特征在于，包括步骤：
A、获取机器人所处的位置；
B、控制机器人向停靠点运动，到达停靠位置时，机器人自动停止运动；
C、向顾客发出语音提示。
8.根据权利要求7所述的机器人自动送餐的方法，其特征在于，所述步骤C中包括：
C1、预先录入语音提示信息并存储；
C2、控制机器人输出预先录制好的语音提示信息。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510473034.7A CN105034003A (zh) | 2015-08-05 | 2015-08-05 | 磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法 |
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| CN201510473034.7A CN105034003A (zh) | 2015-08-05 | 2015-08-05 | 磁导航自动送餐机器人***及自动送餐方法 |
Publications (1)
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| CN105034003A true CN105034003A (zh) | 2015-11-11 |
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Family Applications (1)
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2015
- 2015-08-05 CN CN201510473034.7A patent/CN105034003A/zh active Pending
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