CN104997549A - 用于骨科机器人的智能骨钻 - Google Patents
用于骨科机器人的智能骨钻 Download PDFInfo
- Publication number
- CN104997549A CN104997549A CN201510521623.8A CN201510521623A CN104997549A CN 104997549 A CN104997549 A CN 104997549A CN 201510521623 A CN201510521623 A CN 201510521623A CN 104997549 A CN104997549 A CN 104997549A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- electric drill
- drill
- bone drill
- intelligent bone
- intelligent
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1613—Component parts
- A61B17/1626—Control means; Display units
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/1613—Component parts
- A61B17/1628—Motors; Power supplies
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/16—Bone cutting, breaking or removal means other than saws, e.g. Osteoclasts; Drills or chisels for bones; Trepans
- A61B17/17—Guides or aligning means for drills, mills, pins or wires
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/56—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor
- A61B17/58—Surgical instruments or methods for treatment of bones or joints; Devices specially adapted therefor for osteosynthesis, e.g. bone plates, screws, setting implements or the like
- A61B17/88—Osteosynthesis instruments; Methods or means for implanting or extracting internal or external fixation devices
- A61B17/92—Impactors or extractors, e.g. for removing intramedullary devices
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J3/00—Manipulators of master-slave type, i.e. both controlling unit and controlled unit perform corresponding spatial movements
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/101—Computer-aided simulation of surgical operations
- A61B2034/105—Modelling of the patient, e.g. for ligaments or bones
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2055—Optical tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2065—Tracking using image or pattern recognition
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
- A61B2090/065—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension for measuring contact or contact pressure
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/363—Use of fiducial points
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/371—Surgical systems with images on a monitor during operation with simultaneous use of two cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
- A61B2090/3762—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT]
- A61B2090/3764—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy using computed tomography systems [CT] with a rotating C-arm having a cone beam emitting source
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3937—Visible markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Robotics (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Dentistry (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Prostheses (AREA)
Abstract
本发明公开一种用于骨科机器人的智能骨钻,该智能骨钻由推进机构、电钻机构、压力传感器、引导机构和控制电路组成。本发明可以按照术前手术规划对钻入速度和深度进行精确控制,减少了人工操作带来的偏差,使得手术精度得到保证,同时减轻了医生的劳动强度;本发明的智能骨钻还带有压力传感器,可以测量骨钻在推进的过程中所受到的阻力,从而得到骨钻推进时所遇到的物质密度,并通过与***中的数据库参数进行比对推测出骨钻到达人体的那一层(皮肤、肌肉、脂肪、骨膜、骨质、骨髓),避免手术事故的发生。
Description
技术领域
本发明涉及医用设备,尤其涉及一种用于骨科机器人的智能骨钻,可用于进行骨科手术中的钻孔、固定或拆卸螺钉等功能。
背景技术
目前没有可以直接用于骨科手术机器人的智能骨钻。目前所知的是骨科机器人只是用于定位功能,由医生使用现有的骨科电钻进行手动操作。
由于由医生人工进行操作,会造成由于用力不均匀造成推进不均匀,控制精度差,包括钻入点、钻入角度、钻入深度等均会存在较大偏差。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足,提供一种用于骨科机器人的智能骨钻。
本发明的技术方案如下:
一种用于骨科机器人的智能骨钻,该智能骨钻由推进机构、电钻机构、压力传感器、引导机构和控制电路组成,所述推进机构包括直线导轨、沿直线导轨滑动的载物平台、控制载物平台滑动的驱动电机;电钻机构包括电钻及驱动电钻运行的电钻电机;所述电钻机构与压力传感器连接,一同固定于载物平台上; 所述引导机构包括电钻引导组件、视觉识别机构、角度调整机构;所述控制电路由单片机及其控制测量电路组成;所述控制测量电路用于测量电钻电机的运行数据及控制电钻电机的运行。
较佳地,所述引导机构、驱动电机分别置于推进机构的两端。
较佳地,所述智能骨钻还包括安装法兰,设于推进机构底端。
本发明通过基座固定在骨科手术的机器臂上,可以按照术前手术规划对钻入速度和深度进行精确控制,减少了人工操作带来的偏差,使得手术精度得到保证。同时减轻了医生的劳动强度。
本发明的智能骨钻还带有压力传感器,可以测量骨钻在推进的过程中所受到的阻力,从而得到骨钻推进时所遇到的物质密度,并通过与***中的数据库参数进行比对推测出骨钻到达人体的那一层(皮肤、肌肉、脂肪、骨膜、骨质、骨髓),避免手术事故的发生。
附图说明
图1为本发明实施例的立体图;
图2为本发明实施例的轴测结构示意图;
图3为本发明实施例的电路控制原理图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例,对本发明进行详细说明。
参见图1与图2,本发明提供一种用于骨科机器人的智能骨钻,该智能骨钻由推进机构、电钻机构、压力传感器3、引导机构和控制电路组成,所述推进机构包括直线导轨102、沿直线导轨102滑动的载物平台104、控制载物平台104滑动的驱动电机107;电钻机构包括电钻202及驱动电钻运行的电钻电机;所述电钻机构与压力传感器3连接,一同固定于载物平台104上;所述引导机构包括电钻引导组件、视觉识别机构404、角度调整机构405;所述控制电路由单片机及其控制测量电路组成;所述控制测量电路用于测量电钻电机的运行数据及控制电钻电机的运行。
所述引导机构、驱动电机107分别置于推进机构的两端。
所述智能骨钻还包括安装法兰5,设于推进机构底端,该智能骨钻可以通过安装法兰5安装在骨科手术机器人的手臂上,进行手术作业。
如图2所述,本实施例中,推进机构还包括安装直线导轨102的底座101、底座101上的滚珠丝杠103、丝杠螺母105、连接件106、连接驱动电机107与载物平台104的联轴器108、连接直线导轨102与载物平台104的滑块109。载物平台104固定在直线导轨102的滑块109上,并通过连接件106与滚珠丝杠103上的丝杠螺母105连接。载物平台104由安装在底座101后端的驱动电机107通过联轴器108联接驱动,做前后直线往复运动。
如图2所示,电钻机构还包括电钻模块固定板201;载物平台104上安装电钻模块固定板201,电钻202与压力传感器3连接后安装在电钻模块固定板201上。
如图2所示,引导机构设于推进机构远离驱动电机107的一端,电钻引导组件设于底板101上方,视觉识别机构404、角度调整机构405设于底板下方。所述电钻引导组件包括与底板101连接的竖板401、固定在竖板401上的钻头引导套筒402、与钻头引导套筒402连接的位置微调装置403。位置微调装置403可对钻头引导套筒402在上下、左右进行调节。视觉识别机构405包含摄像头,可对摄像头进行90°的角度调节以及焦距调节。
本发明的工作原理:
参见图1至图3,控制电路由单片机及其控制测量电路组成,主要通过对电钻电机的测量和控制,来完成对电钻202的控制。
本发明中电钻202使用的是无刷直流电机,所以驱动控制芯片采用摩托罗拉生产的无刷直流电机控制器MC33053芯片,由单片机通过DA输出电压来控制MC33053的输出频率,达到控制电钻202的转速,并通过控制输出驱动电压的相序控制电钻202的正反转。同时,通过测量电钻电机输出脉冲信号可以测量出电钻202的转速。
电钻机构安装在载物平台104上,由驱动电机107控制其行进和后退。驱动电机107采用直流减速电机,由单片机通过控制驱动电机107驱动电压的大小来控制驱动电机107的转速,达到控制电钻202的推进或后退的速度。驱动电压的正负可以控制电钻202是前进或后退。同时通过测量驱动电机107的转动次数,可以测量驱动电机107推进或后退的距离。
同时,整个***还配有压力传感器3。单片机通过AD采集测量压力传感器3的输出电压,可以计算出电钻202在行进过程中所受到的阻力的大小及其变化,从而保证手术过程中的安全。
单片机通过RSS485或CAN通讯可以与计算机相连,可以接受计算机的指令,按照设定的行程、钻速和推进速度自动进行钻孔,钻完孔后可以自动退出。
以上仅为本发明的较佳实施例而已,并不用于限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种用于骨科机器人的智能骨钻,其特征在于,该智能骨钻由推进机构、电钻机构、压力传感器、引导机构和控制电路组成,所述推进机构包括直线导轨、沿直线导轨滑动的载物平台、控制载物平台滑动的驱动电机;电钻机构包括电钻及驱动电钻运行的电钻电机;所述电钻机构与压力传感器连接,一同固定于载物平台上; 所述引导机构包括电钻引导组件、视觉识别机构、角度调整机构;所述控制电路由单片机及其控制测量电路组成;所述控制测量电路用于测量电钻电机的运行数据及控制电钻电机的运行。
2.根据权利要求1所述的智能骨钻,其特征在于,所述引导机构、驱动电机分别置于推进机构的两端。
3.根据权利要求1所述的智能骨钻,其特征在于,所述智能骨钻还包括安装法兰,设于推进机构底端。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510521623.8A CN104997549A (zh) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 用于骨科机器人的智能骨钻 |
US15/559,037 US10568638B2 (en) | 2015-08-24 | 2016-06-20 | Intelligent orthopedic surgical system |
PCT/CN2016/086375 WO2017032156A1 (zh) | 2015-08-24 | 2016-06-20 | 一种智能骨科手术*** |
CN201680000510.6A CN105848606B (zh) | 2015-08-24 | 2016-06-20 | 一种智能骨科手术*** |
CN201620708987.7U CN206026424U (zh) | 2015-08-24 | 2016-07-06 | 一种智能骨科手术*** |
CN201610528711.5A CN105997253B (zh) | 2015-08-24 | 2016-07-06 | 一种智能骨科手术*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510521623.8A CN104997549A (zh) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 用于骨科机器人的智能骨钻 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104997549A true CN104997549A (zh) | 2015-10-28 |
Family
ID=54370612
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510521623.8A Pending CN104997549A (zh) | 2015-08-24 | 2015-08-24 | 用于骨科机器人的智能骨钻 |
CN201620708987.7U Active CN206026424U (zh) | 2015-08-24 | 2016-07-06 | 一种智能骨科手术*** |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201620708987.7U Active CN206026424U (zh) | 2015-08-24 | 2016-07-06 | 一种智能骨科手术*** |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10568638B2 (zh) |
CN (2) | CN104997549A (zh) |
WO (1) | WO2017032156A1 (zh) |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN105848606A (zh) * | 2015-08-24 | 2016-08-10 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种智能骨科手术*** |
CN105852930A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-17 | 浙江大学 | 一种智能打孔装置 |
CN105902296A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-31 | 浙江大学 | 一种适应不同壁厚的智能打孔装置 |
WO2017032156A1 (zh) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种智能骨科手术*** |
WO2017219207A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种骨科手术机器人 |
WO2017219208A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种骨科手术机器人的智能骨钻 |
CN108938111A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-07 | 雅客智慧(北京)科技有限公司 | 一种基于力反馈信息的辅助种牙***及方法 |
CN111248976A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种磨削设备 |
CN112603520A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-06 | 合肥市第二人民医院 | 一种骨科用导针取出器 |
CN113040918A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-29 | 山东大学 | 一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人 |
CN113100971A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-07-13 | 合肥工业大学 | 一种飞秒激光口腔手术机器人控制台 |
CN113599009A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-05 | 北京瑞医博科技有限公司 | 口腔手术辅助装置及口腔手术机器人 |
CN113693670A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-11-26 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 骨科置钉装置及*** |
CN114451996A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-05-10 | 中美之光国际医疗投资管理(北京)有限公司 | 一种用于创面和皮肤科微粒皮检测和钻取的手术导航*** |
WO2023279267A1 (zh) * | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种自动椎体穿刺成形装置以及骨科手术机器人*** |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10413371B2 (en) * | 2016-06-03 | 2019-09-17 | Rubicon Spine, LLC | Dynamic feedback end effector |
US11065069B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-07-20 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
US11033341B2 (en) | 2017-05-10 | 2021-06-15 | Mako Surgical Corp. | Robotic spine surgery system and methods |
CN107334536B (zh) * | 2017-07-31 | 2023-05-30 | 成都博恩思医学机器人有限公司 | 一种内部支撑机构及控制台 |
CN108464853B (zh) * | 2018-03-30 | 2021-08-13 | 深圳市第二人民医院(深圳市转化医学研究院) | 一种具有清洗装置的骨科医生专用智能钻孔引导设备 |
CN108652705A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-10-16 | 广东知识城运营服务有限公司 | 一种医用智能钻孔引导装置 |
CN109620415B (zh) * | 2019-02-14 | 2024-03-26 | 北京水木天蓬医疗技术有限公司 | 机器人辅助超声骨动力*** |
CN111281545B (zh) * | 2020-03-02 | 2022-04-08 | 北京大学第三医院 | 一种脊柱椎板切除手术设备 |
CN111728696A (zh) * | 2020-06-12 | 2020-10-02 | 天津理工大学 | 一种开颅手术机器人***及其开颅手术方法 |
EP4176826A4 (en) * | 2020-07-06 | 2023-11-15 | Shenzhen Futurtec Medical Co., Ltd. | SCREW PLACEMENT SYSTEM AND PEDICULAR SCREW PLACEMENT APPARATUS |
CN112402000B (zh) * | 2020-11-13 | 2022-03-11 | 山东中医药大学附属医院 | 一种钢板***辅助装置、钢板自动******及控制方法 |
CN112754657A (zh) * | 2020-12-28 | 2021-05-07 | 中南大学湘雅医院 | 一种基于物联网的骨科导航控制装置及方法 |
CN112603498A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-04-06 | 南京佗道医疗科技有限公司 | 一种自动穿刺置针*** |
CN112869789B (zh) * | 2021-01-12 | 2022-02-22 | 曹天生 | 一种用于肝胆胰外科的手术辅助*** |
CN112757267B (zh) * | 2021-02-04 | 2022-02-11 | 德鲁动力科技(成都)有限公司 | 一种足式机器人的头部运动机构 |
CN112914729A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-06-08 | 江苏集萃复合材料装备研究所有限公司 | 智能辅助定位骨科手术机器人***及其操作方法 |
CN113317861B (zh) * | 2021-03-29 | 2022-09-13 | 汤凯璇 | 一种骨科骨折治疗用钢板定位骨头打孔一体化安装结构 |
CN114869478A (zh) * | 2021-07-09 | 2022-08-09 | 武汉联影智融医疗科技有限公司 | 末端工具运动引导方法、***和手术机器人 |
CN113967073A (zh) * | 2021-11-09 | 2022-01-25 | 江苏吉穆智能科技有限公司 | 一种基于骨科用具有定位功能的手术机器人 |
CN114209436B (zh) * | 2021-12-13 | 2023-07-28 | 上海机器人产业技术研究院有限公司 | 一种骨科用的辅助断骨回位机器人 |
CN114894513B (zh) * | 2022-04-28 | 2024-07-23 | 北京长木谷医疗科技股份有限公司 | 骨科手术机器人髋臼磨锉工具的精度测试***及方法 |
CN116747023B (zh) * | 2023-08-11 | 2023-11-28 | 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 | 一种影像***与导航***配准器械的固定器械 |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5078140A (en) * | 1986-05-08 | 1992-01-07 | Kwoh Yik S | Imaging device - aided robotic stereotaxis system |
US9161760B2 (en) | 2011-12-29 | 2015-10-20 | Mako Surgical Corporation | Surgical tool for robotic arm with rotating handle |
US9888967B2 (en) * | 2012-12-31 | 2018-02-13 | Mako Surgical Corp. | Systems and methods for guiding a user during surgical planning |
US9283048B2 (en) * | 2013-10-04 | 2016-03-15 | KB Medical SA | Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools |
DE102014204251A1 (de) * | 2014-03-07 | 2015-09-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren zu einer Interaktion zwischen einer Assistenzvorrichtung und einem medizinischen Gerät und/oder einem Bedienpersonal und/oder einem Patienten, Assistenzvorrichtung, Assistenzsystem, Einheit und System |
CN104997549A (zh) | 2015-08-24 | 2015-10-28 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 用于骨科机器人的智能骨钻 |
-
2015
- 2015-08-24 CN CN201510521623.8A patent/CN104997549A/zh active Pending
-
2016
- 2016-06-20 US US15/559,037 patent/US10568638B2/en active Active
- 2016-06-20 WO PCT/CN2016/086375 patent/WO2017032156A1/zh active Application Filing
- 2016-07-06 CN CN201620708987.7U patent/CN206026424U/zh active Active
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10568638B2 (en) | 2015-08-24 | 2020-02-25 | Shenzhen Futurtec Medical Co., Ltd. | Intelligent orthopedic surgical system |
CN105997253A (zh) * | 2015-08-24 | 2016-10-12 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种智能骨科手术*** |
WO2017032156A1 (zh) * | 2015-08-24 | 2017-03-02 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种智能骨科手术*** |
CN105848606A (zh) * | 2015-08-24 | 2016-08-10 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种智能骨科手术*** |
CN105852930A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-17 | 浙江大学 | 一种智能打孔装置 |
CN105902296A (zh) * | 2016-05-20 | 2016-08-31 | 浙江大学 | 一种适应不同壁厚的智能打孔装置 |
CN105852930B (zh) * | 2016-05-20 | 2018-08-24 | 浙江大学 | 一种智能打孔装置 |
WO2017219207A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种骨科手术机器人 |
WO2017219208A1 (zh) * | 2016-06-20 | 2017-12-28 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种骨科手术机器人的智能骨钻 |
CN108938111A (zh) * | 2018-05-25 | 2018-12-07 | 雅客智慧(北京)科技有限公司 | 一种基于力反馈信息的辅助种牙***及方法 |
CN111248976A (zh) * | 2020-02-20 | 2020-06-09 | 京东方科技集团股份有限公司 | 一种磨削设备 |
CN112603520A (zh) * | 2020-12-15 | 2021-04-06 | 合肥市第二人民医院 | 一种骨科用导针取出器 |
CN113100971A (zh) * | 2021-03-11 | 2021-07-13 | 合肥工业大学 | 一种飞秒激光口腔手术机器人控制台 |
CN113040918A (zh) * | 2021-03-17 | 2021-06-29 | 山东大学 | 一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人 |
WO2023279267A1 (zh) * | 2021-07-06 | 2023-01-12 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 一种自动椎体穿刺成形装置以及骨科手术机器人*** |
CN113693670A (zh) * | 2021-07-16 | 2021-11-26 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 骨科置钉装置及*** |
CN113693670B (zh) * | 2021-07-16 | 2023-09-01 | 深圳市鑫君特智能医疗器械有限公司 | 骨科置钉装置及*** |
CN113599009A (zh) * | 2021-08-27 | 2021-11-05 | 北京瑞医博科技有限公司 | 口腔手术辅助装置及口腔手术机器人 |
CN114451996A (zh) * | 2022-02-09 | 2022-05-10 | 中美之光国际医疗投资管理(北京)有限公司 | 一种用于创面和皮肤科微粒皮检测和钻取的手术导航*** |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180092648A1 (en) | 2018-04-05 |
US10568638B2 (en) | 2020-02-25 |
CN206026424U (zh) | 2017-03-22 |
WO2017032156A1 (zh) | 2017-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104997549A (zh) | 用于骨科机器人的智能骨钻 | |
CN105997253B (zh) | 一种智能骨科手术*** | |
CN205831866U (zh) | 一种骨科手术机器人的智能骨钻 | |
CN205903308U (zh) | 一种骨科手术机器人 | |
US9345487B2 (en) | Precision bone drill and method of use | |
CN108670462A (zh) | 一种自动种植牙机器人 | |
CN108915587A (zh) | 自动找正基准在隧道壁精确定位钻孔的设备及方法 | |
CN208435734U (zh) | 一种肺穿刺装置 | |
CN215130040U (zh) | 一种辅助定位手术机器人 | |
CN116784929A (zh) | 一种骨科置钉装置及骨科置入手术操作*** | |
CN217366081U (zh) | 一种光纤导管的辅助运动装置 | |
CN203448759U (zh) | 封头自动跟踪切边*** | |
CN206878302U (zh) | 一种基于plc的电缆绝缘屏蔽层自动剥切装置 | |
CN204581469U (zh) | 一种骨科用打孔辅助装置 | |
WO2017219208A1 (zh) | 一种骨科手术机器人的智能骨钻 | |
CN111887929B (zh) | 一种引导定位精度高的三维建模骨科钻孔装置 | |
CN110141361A (zh) | 一种用于骨科钻孔的激光手术手术刀*** | |
US20230017771A1 (en) | Orthopedic implantation operation system | |
CN113571987B (zh) | 一种用于接线焊接的机器人 | |
WO2017219207A1 (zh) | 一种骨科手术机器人 | |
CN206102701U (zh) | 个体化截骨导板 | |
CN108158756A (zh) | 一种医疗机器人及其控制方法 | |
CN106694946B (zh) | 接地块打孔装置 | |
CN202184765U (zh) | 医用钻孔装置 | |
CN103332522B (zh) | 切纸机的纵切装置及其控制方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20151028 |