CN104973053A - 用于车辆的电子稳定控制装置及其方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及方法，用于车辆的电子稳定控制方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度及一横向加速度以控制车辆，该方法包括根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一差值以计算补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在补偿力矩计算操作中所计算的补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第一参考值且小于第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及若所述补偿力矩比较操作的结果判定为补偿力矩等于或大于第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。

Description

用于车辆的电子稳定控制装置及其方法
技术领域
本发明涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，尤其特别地，涉及一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，其能够通过转向车辆后轮以控制车辆。
背景技术
通常，一种用于车辆的电子稳定控制***是指通过控制处于轮胎与路面之间的粘附极限下的车辆驱动力和制动力以确保车辆的驾驶稳定性的***。
像这种用于车辆的电子稳定控制***的***控制一驱动力和一制动力，以防止转向不足时车辆被推至期望轨迹之外，或者防止过度转向时因转弯速度的意外增加而使转弯半径迅速减少。
当处于转向不足时，通过使用一制动力至内部后轮以产生一朝向车辆内侧的补偿力矩作用。当处于转向过度时，通过使用一制动力至外部前轮以产生一朝向车辆外侧的补偿力矩作用。
基于通过一转弯速度传感器所检测到的车辆实际转弯速度与根据车辆型号所计算的期望转弯速度之间的差值以计算上述补偿力矩。
然而，仅使用一制动力以进行车辆的稳定控制，会造成车辆处于不稳定时需要较大制动力，而且驾驶员要经常干预，从而降低驾驶乐趣。
发明内容
因此，本发明的一方面在于提供一种用于车辆的电子稳定控制装置及其方法，其通过比较补偿力矩与多个参考值以能够执行一后轮转向或者同时执行一后轮转向及一后轮制动。
本发明的其他方面将在以下说明书中部分陈述，并且，部分在以下说明书中是显而易见或通过实施本发明而习得。
根据本发明的一方面，在于提供一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，所述方法包括：根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作的结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。
在所述主要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
在所述次要车辆控制操作中，根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
在所述次要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值成比例地执行制动车辆。
根据本发明的另一方面，在于提供一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，所述方法包括：基于车辆的一转向角度和一车速以计算一期望转弯速度的一期望转弯速度计算操作；计算车辆的转弯速度与在所述期望转弯速度计算操作中所计算的所述期望转弯速度之间的一转弯速度误差的一转弯速度误差计算操作；根据在所述转弯速度误差计算操作中所计算的所述转弯速度误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则使用所述补偿力矩和所述第一参考值以设定一第一补偿力矩的一主要补偿力矩设定操作；根据在所述主要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则使用所述第一参考值和所述第二参考值以设定一第一补偿力矩并且使用所述补偿力矩和所述第二参考值以设定一第二补偿力矩的一次要补偿力矩设定操作；以及根据在所述次要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮并且根据所述第二补偿力矩以制动车辆的一次要车辆控制操作。
在所述主要补偿力矩设定操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值以设定所述第一补偿力矩；并且在所述主要车辆控制操作中，根据所述第一补偿力矩成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩是根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值而设定。
在所述次要补偿力矩设定操作中，根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值以设定所述第一补偿力矩，并且根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值以设定所述第二补偿力矩。在所述次要车辆控制操作中，根据所述第一补偿力矩成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩是根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值而设定；并且根据所述第二补偿力矩成比例地制动车辆，其中所述第二补偿力矩是根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值而设定。
根据本发明的另一方面，在于提供一种用于车辆的电子稳定控制装置，所述装置通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，所述装置包括：一传感器单元、一后轮转向单元、一制动单元、一驱动单元和一控制单元。所述传感器单元用于感测车辆的一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度。所述后轮转向单元用于转向车辆后轮。所述制动单元用于调整车辆的制动力。所述驱动单元用于调整车辆的驱动力。所述控制单元用于根据所述传感器单元的感测结果以控制所述后轮转向单元、所述制动单元和所述驱动单元。所述控制单元根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一误差以计算一补偿力矩，以及比较所述补偿力矩与一第一参考值及一第二参考值，以及若所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则控制所述后轮转向单元以转向车辆后轮，若所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则控制所述后轮转向单元和所述制动单元以同时执行转向车辆后轮且制动车辆。
若所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值，所述控制单元可以根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元；若所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值，所述控制单元可以根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元，并且可以根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值成比例地控制所述制动单元。
附图说明
结合参考以下的附图和下述实施例的描述将更好地容易理解本发明的上述和其他方面，其中：
图1是根据本发明的一实施例绘示一种用于车辆的电子稳定控制装置的框图；
图2是根据本发明的一实施例表明一种用于车辆的电子稳定控制方法的流程图；以及
图3是根据本发明的另一实施例表明一种用于车辆的电子稳定控制方法的流程图。
具体实施方式
结合参考附图如一些实施例所示，将更完全地描述各种实施例。然而，这些发明概念可以体现于不同形式而不应该被解释为限于本文所阐述的实施例。当然，提供这些实施例以使本发明更深入完整，并且将本发明的概念充分地传达给本领域的技术人员。为了更加清楚，可能夸大附图中的层和区域的尺寸及相对尺寸。
参考图1，一种用于车辆的电子稳定控制装置包括一传感器单元110、一后轮转向单元120、一制动单元130、一驱动单元140和一控制单元150，其中所述电子稳定控制装置通过使用车辆的一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以控制车辆。
所述传感器单元110用于感测车辆的一转向角、一车速、一转弯角度和一横向加速度。
所述传感器单元110可以检测到车辆的一转向角、一车速、一转弯角度和一横向加速度。
所述传感器单元110可以包括一车速传感器111、一转弯速度传感器112、一转向角传感器113和一横向加速度传感器114。
所述车速传感器111用于感测一车速。所述车速传感器111可安装于车辆的每一车轮上，以基于车辆的车轮速度以感测车速。所述转弯速度传感器112用于感测车辆的一实际转弯速度。所述转向角传感器113用于在转弯车辆时感测一把手(handle)的转向角度。所述横向加速度传感器114用于在转弯车辆时感测车辆的一横向加速度。
所述后轮转向单元120用于转向车辆后轮。
所述后轮转向单元120可以通过调整车辆后轮的角度以调整车辆后轮。
所述制动单元130用于调整车辆的制动力。
所述制动单元130可以通过调整施加于车轮的液压力以调整车辆的制动力。
所述制动单元130可以通过调整施加于至少一车轮的液压力以调整车辆的制动力。
所述驱动单元140用于调整车辆的驱动力。
所述驱动单元140可以通过调整车辆的一引擎所产生的力矩以调整车辆的驱动力。
所述控制单元150用于根据所述传感器单元110的感测结果以控制所述后轮转向单元120、所述制动单元130和所述驱动单元140。
所述控制单元150根据一期望转弯速度，即一期望偏航率rdesired与车辆的偏航率rsensor之间的一误差以计算一补偿力矩ΔM。
基于以下所示的等式1中的车辆的转向角和车速计算所述期望偏航率。
等式1：
rdesired＝f(Vx,δteer)
通过等式2计算所述期望偏航率与车辆的偏航率之间的误差。
等式2：
rerror＝rsensor-rdesired
通过等式3计算所述补偿力矩ΔM。在等式3中，P和D分别是指一路面特定控制增益值(a road surface specific control gain value)和一车速特定控制增益值(a vehiclespeed specific control gain value)。
等式3：
       ΔM = P × r error + D × r · error
另外，所述控制单元150比较所述补偿力矩ΔM与一第一参考值Mth1和一第二参考值Mth2。若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第一参考值Mth1且小于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150控制所述后轮转向单元120以使车辆后轮转向。若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150同时控制所述后轮转向单元120和所述制动单元130，以执行转向车辆后轮且制动车辆。
另外，若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第一参考值Mth1且小于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150根据所述补偿力矩ΔM与所述第一参考值Mth1之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元120。若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150根据所述第二参考值Mth2与所述第一参考值Mth1之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元120，并且根据所述补偿力矩ΔM与所述第二参考值Mth2之间的一差值成比例地控制所述制动单元130。
若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第一参考值Mth1且小于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150根据等式4使用所述补偿力矩ΔM和所述第一参考值Mth1以计算一第一补偿力矩ΔM1。
等式4：
ΔM1＝ΔM-Mth1
所述控制单元150根据所述第一补偿力矩ΔM1以控制所述车辆的所述后轮转向单元120。
所述控制单元150通过使一后轮转向角δr设定为与所述第一补偿力矩ΔM1成比例，以控制所述后轮转向单元120。
等式5：
δr＝K1×ΔM1
若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150可以通过使用分配至所述后轮转向单元120和所述制动单元130的所述补偿力矩ΔM以控制所述后轮转向单元120和所述制动单元130。
若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150可以根据等式6使用所述第二参考值和所述第一参考值以计算一第一补偿力矩ΔM1。
等式6：
ΔM1＝Mth2-Mth1
所述控制单元150可以根据等式5使所述后轮转向角δr设定为与所述第一补偿力矩ΔM1成比例，以控制所述后轮转向单元120，其中根据等式6计算所述第一补偿力矩ΔM1。
若所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，所述控制单元150可以根据等式7使用所述补偿力矩ΔM和所述第二参考值Mth2以计算一第二补偿力矩ΔM2。
等式7：
ΔM2＝ΔM-Mth2
所述控制单元150可以根据所述第二补偿力矩ΔM2以控制所述车辆的所述制动单元130。
所述控制单元150可以根据等式8使一制动力矩ΔMbrake设定为与所述第二补偿力矩ΔM2成比例，以控制所述制动单元130。
等式8：
ΔMbrake＝ΔM2
所述控制单元150通过根据车辆的一动态行为特征信号(dynamic behaviorcharacteristic signal)以改变一比例常量K1、所述第一参考值Mth1和所述第二参考值Mth2，以计算所述后轮转向角δr和所述制动力矩ΔMbrake。
车辆的动态行为特征可以表示为车辆的一侧滑角(side slip angle)和一横向加速度角(a lateral acceleration angle)。
以下，参考图2将根据本发明的另一实施例描述一种用于车辆的电子稳定控制方法。
通过使用根据本发明实施例的一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以用于车辆的电子稳定控制方法包括步骤：执行一补偿力矩计算操作(S110)；执行一补偿力矩比较操作(S120)；执行一主要车辆控制操作(S130)；以及执行一次要车辆控制操作(S140)。
在所述补偿力矩计算操作(S110)中，根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望偏航率与车辆的偏航率之间的一误差以计算一补偿力矩ΔM。
在所述补偿力矩比较操作(S120)中，通过所述补偿力矩计算操作(S110)所计算的所述补偿力矩与一第一参考值Mth1和一第二参考值Mth2进行比较。
在所述主要车辆控制操作(S130)中，若所述补偿力矩比较操作(120)的结果判定为所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第一参考值Mth1且小于所述第二参考值Mth2，则执行转向车辆后轮。
在所述主要车辆控制操作(S130)中，根据所述补偿力矩ΔM与所述第一参考值Mth1之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
在所述次要车辆控制操作(S140)中，若所述补偿力矩比较操作(120)的结果判定为所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，则同时执行转向车辆后轮且制动车辆。
在所述次要车辆控制操作(S140)中，根据所述第二参考值Mth2与所述第一参考值Mth1之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
在所述次要车辆控制操作(S140)中，根据所述补偿力矩ΔM与所述第二参考值Mth2之间的一差值成比例地执行制动车辆。
以下，结合图3将根据本发明的再一实施例描述一种用于车辆的电子稳定控制方法。
通过使用根据本发明实施例的一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以用于车辆的电子稳定控制方法包括步骤：执行一期望偏航率计算操作(S210)；执行一偏航率误差计算操作(S220)；执行一补偿力矩计算操作(S230)；执行一偏航力矩比较操作(S240)；执行一主要补偿力矩设定操作(S250)；执行一主要车辆控制操作(S260)；执行一次要补偿力矩设定操作(S270)；以及执行一次要车辆控制操作(S280)。
在所述期望偏航率计算操作(S210)中，基于车辆的一转向角和一车速以计算一期望偏航率。
在所述偏航率误差计算操作(S220)中，根据车辆的一偏航率和在所述期望偏航率计算操作(S210)中所计算的期望偏航率以计算一偏航率误差。
在所述补偿力矩计算操作(S230)中，根据通过所述偏航率误差计算操作(S220)所计算的偏航率误差以计算一补偿力矩ΔM。
在所述偏航力矩比较操作(S240)中，通过所述补偿力矩计算操作(S230)所计算的所述补偿力矩ΔM与所述第一参考值Mth1和所述第二参考值Mth2进行比较。
在所述主要补偿力矩设定操作(S250)中，若所述补偿力矩比较操作(S240)的结果判定为所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第一参考值Mth1且小于所述第二参考值Mth2，则通过使用所述补偿力矩ΔM和所述第一参考值Mth1以设定一第一补偿力矩ΔM1。
在所述主要补偿力矩设定操作(S250)中，根据所述补偿力矩ΔM与所述第一参考值Mth1之间的一差值以设定所述第一补偿力矩ΔM1。
在所述主要车辆控制操作(S260)中，根据通过所述主要补偿力矩设定操作(S250)所设定的第一补偿力矩ΔM1以转向车辆后轮。
在所述主要车辆控制操作(S260)中，根据所述第一补偿力矩ΔM1成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩ΔM1是根据所述补偿力矩ΔM与所述第一参考值Mth1之间的一差值而设定。
在所述次要补偿力矩设定操作(S270)中，若所述力矩比较操作(S240)的结果判定为所述补偿力矩ΔM等于或大于所述第二参考值Mth2，通过使用所述第一参考值Mth1和所述第二参考值Mth2以设定一第一补偿力矩ΔM1，以及通过使用所述补偿力矩ΔM和所述第二参考值Mth2以设定一第二补偿力矩ΔM2。
在所述次要补偿力矩设定操作(S270)中，根据所述第二参考值Mth2与所述第一参考值Mth1之间的一差值以设定所述第一补偿力矩ΔM1，并且根据所述补偿力矩ΔM与所述第二参考值Mth2之间的一差值以设定所述第二补偿力矩ΔM2。
在所述次要车辆控制操作(S280)中，根据通过所述次要补偿力矩设定操作(S270)所设定的所述第一补偿力矩ΔM1以转向车辆后轮，并且根据通过所述次要补偿力矩设定操作(S270)中所设定的所述第二补偿力矩ΔM2以制动车辆。
在所述次要车辆控制操作(S280)中，根据所述第一补偿力矩ΔM1成比例地转向车辆后轮，并且根据所述第二补偿力矩ΔM2成比例地制动车辆，其中所述第一补偿力矩ΔM1是根据所述第二参考值Mth2与所述第一参考值Mth1之间的一差值而设定，所述第二补偿力矩ΔM2是根据所述补偿力矩ΔM与所述第二参考值Mth2之间的一差值而设定。
通过上述内容可以清楚看到，由于驱动稳定性是通过转向车辆后轮而完成的，因此车辆可以迅速保持稳定。
另外，为了稳定车辆，通过比较补偿力矩与多个参考值以执行一后轮转向或者同时执行一后轮转向及一后轮制动，以至减少所产生的制动力。
尽管已经表明并描述了本发明的一些实施例，本领域技术人员可以理解的是，在不脱离本发明的原则和精神下，可以对这些实施例进行改变，本发明的范围由权利要求及其等同物定义。

Claims (9)

1.一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，其特征在于，所述方法包括：
根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；
在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；
若所述补偿力矩比较操作的结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；以及
若所述补偿力矩比较操作的结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则同时执行转向车辆后轮且制动车辆的一次要车辆控制操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述次要车辆控制操作中，根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值成比例地执行转向车辆后轮。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述次要车辆控制操作中，根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值成比例地执行制动车辆。
5.一种用于车辆的电子稳定控制方法，所述方法通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，其特征在于，所述方法包括：
基于车辆的一转向角和一车速以计算一期望转弯速度的一期望转弯速度计算操作；
计算车辆的转弯速度与在所述期望转弯速度计算操作中所计算的所述期望转弯速度之间的一转弯速度误差的一转弯速度误差计算操作；
根据在所述转弯速度误差计算操作中所计算的所述转弯速度误差以计算一补偿力矩的一补偿力矩计算操作；
在所述补偿力矩计算操作中所计算的所述补偿力矩与一第一参考值和一第二参考值进行比较的一补偿力矩比较操作；
若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则使用所述补偿力矩和所述第一参考值以设定一第一补偿力矩的一主要补偿力矩设定操作；
根据在所述主要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮的一主要车辆控制操作；
若所述补偿力矩比较操作结果判定为所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则使用所述第一参考值和所述第二参考值以设定一第一补偿力矩并且使用所述补偿力矩和所述第二参考值以设定一第二补偿力矩的一次要补偿力矩设定操作；以及
根据在所述次要补偿力矩设定操作中所设定的所述第一补偿力矩以转向车辆后轮并且根据所述第二补偿力矩以制动车辆的一次要车辆控制操作。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在所述主要补偿力矩设定操作中，根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值以设定所述第一补偿力矩；以及
在所述主要车辆控制操作中，根据所述第一补偿力矩成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩是根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值而设定。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
在所述次要补偿力矩设定操作中，根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值以设定所述第一补偿力矩，并且根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值以设定所述第二补偿力矩；以及
在所述次要车辆控制操作中，根据所述第一补偿力矩成比例地转向车辆后轮，其中所述第一补偿力矩是根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值而设定；并且根据所述第二补偿力矩成比例地制动车辆，其中所述第二补偿力矩是根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值而设定。
8.一种用于车辆的电子稳定控制装置，其特征在于，所述装置通过使用一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度以能够控制车辆，其特征在于，所述装置包括：
一传感器单元，用于感测车辆的一转向角、一车速、一转弯速度和一横向加速度；
一后轮转向单元，用于转向车辆后轮；
一制动单元，用于调整车辆的制动力；
一驱动单元，用于调整车辆的驱动力；以及
一控制单元，用于根据所述传感器单元的感测结果以控制所述后轮转向单元、所述制动单元和所述驱动单元；
其中所述控制单元根据基于车辆的一转向角和一车速所计算的一期望转弯速度与车辆的转弯速度之间的一误差以计算一补偿力矩，以及比较所述补偿力矩与一第一参考值及一第二参考值，以及若所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值则控制所述后轮转向单元以转向车辆后轮，若所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值则控制所述后轮转向单元和所述制动单元以同时执行转向车辆后轮且制动车辆。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，若所述补偿力矩等于或大于所述第一参考值且小于所述第二参考值，所述控制单元根据所述补偿力矩与所述第一参考值之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元；若所述补偿力矩等于或大于所述第二参考值，所述控制单元根据所述第二参考值与所述第一参考值之间的一差值成比例地控制所述后轮转向单元，并且根据所述补偿力矩与所述第二参考值之间的一差值成比例地控制所述制动单元。
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