CN104968865B - 作业车辆及其控制方法 - Google Patents

Abstract

一种作业车辆及其控制方法，作业车辆的控制部具有传动要求决定部、指令转矩决定部和牵引力限制部。传动要求决定部基于油门操作部件的操作量决定要求牵引力。要求牵引力是行驶装置中的目标牵引力。指令转矩决定部以车辆的牵引力成为要求牵引力的方式决定电动马达的输出转矩。当车辆处于挖掘中时，牵引力限制部将要求牵引力减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。

Description

作业车辆及其控制方法

技术领域

本发明涉及作业车辆及其控制方法。

背景技术

在作业车辆中，存在同时进行行驶和作业机的作业的情况。在该情况下，重要的是取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡。例如，有时前进行驶来挖掘土砂并将其装入铲斗，同时进行驱动升降臂使铲斗上升的作业。在这样的作业中，牵引力作为对升降臂的升力的反力发挥作用。因此，当牵引力变大，而压入铲斗的力过大时，难以抬起铲斗。这样，在挖掘作业中当牵引力过大时，对作业机的负载变得过大。在该情况下，产生难以进行作业或燃料费用高等问题。

因此，在专利文献1所公开的作业车辆中，通过限制对发动机的指令节流的上限值，使牵引力减小。即，通过以减小牵引力的方式控制发动机，防止对作业机的负载变得过大。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开平2007-182859号公报

发明内容

发明所要解决的课题

本申请的发明人设计了具备具有电动马达的动力传递装置的混合型的作业车辆。在该混合型的作业车辆中，根据油门操作部件的操作量决定要求牵引力。以车辆的牵引力成为要求牵引力的方式，控制电动马达的输出转矩。由此，驾驶员通过操作油门操作部件，能够得到期望的牵引力。

但是，在这样的混合型的作业车辆中，通过如上所述的发动机的控制，取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡困难。即，在混合型的作业车辆中，车辆的牵引力由电动马达的输出转矩决定。因此，即使使对发动机的指令节流减小，只要电动马达的输出转矩未降低，则牵引力也未必降低。并且，在混合型的作业车辆中，通过驾驶员减小油门操作部件的操作量，能够使牵引力减小，但需要使作业机的操作和油门操作部件的操作协调的操作，并不容易。

本发明的课题在于提供能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡的作业车辆及其控制方法。

用于解决课题的手段

本发明的一个方式的作业车辆具备发动机、液压泵、作业机、动力传递装置、行驶装置、油门操作部件和控制部。液压泵由发动机驱动。作业机由从液压泵排出的工作油驱动。动力传递装置具有电动马达。行驶装置利用从动力传递装置输出的驱动力使车辆行驶。控制部控制动力传递装置。控制部具有传动要求决定部、指令转矩决定部和牵引力限制部。传动要求决定部基于油门操作部件的操作量决定要求牵引力。要求牵引力是行驶装置中的目标牵引力。指令转矩决定部以车辆的牵引力成为要求牵引力的方式决定电动马达的输出转矩。当车辆处于挖掘中时，牵引力限制部将要求牵引力减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。

在本方式的作业车辆中，在挖掘中，要求牵引力被减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。根据被减小的要求牵引力，决定电动马达的输出转矩。由此，车辆的牵引力被减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小，抑制了对作业机的负载变得过大的情况。因此，在本方式的作业车辆中，能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡。

优选的是，当车辆处于挖掘中时，牵引力限制部将油门操作部件的操作量修正为比实际的操作量小的值。传动要求决定部基于油门操作部件的被修正过的操作量决定要求牵引力。在该情况下，通过牵引力限制部修正油门操作部件的操作量，减小车辆的牵引力。因此，能够通过简单的控制减小车辆的牵引力。

优选的是，当车辆处于挖掘中、且液压泵的排出压比规定的阈值大时，牵引力限制部将要求牵引力减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。液压泵的排出压根据施加于作业机的负载的大小变动。因此，当液压泵的排出压比规定的阈值大时，通过减小要求牵引力，当在作业机施加有大的负载时，能够使牵引力减小。由此，能够更适当地取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡。

优选的是，牵引力限制部根据液压泵的排出压减小要求牵引力。在该情况下，能够根据对作业机的负载的大小调整牵引力。

优选的是，作业车辆还具备用于操作作业机的作业机操作部件。控制部还具有发动机要求决定部和要求节流决定部。发动机要求决定部决定发动机要求马力。要求节流决定部基于发动机要求马力决定对发动机的指令节流值。发动机要求决定部根据基于要求牵引力决定的传动要求马力和基于作业机操作部件的操作量决定的作业机要求马力，决定发动机要求马力。

在该情况下，即使牵引力限制部使要求牵引力减小，发动机要求马力也被决定为得到作业机要求马力所必要的值。因此，即使牵引力限制部使要求牵引力减小，也能够确保必要的作业机要求马力。例如，如以往的作业车辆的那样，在通过限制对发动机的指令节流使牵引力减小的情况下，通过降低发动机转速，液压泵的驱动力也降低。因此，确保必要的作业机要求马力困难。与这样的以往的作业车辆相比，在本方式的作业车辆中，能够容易地确保必要的作业机要求马力。

优选的是，动力传递装置还具有输入轴和输出轴，将来自发动机的驱动力传递至行驶装置。动力传递装置构成为通过使电动马达的转速变化，来使输出轴相对于输入轴的转速比变化。

本发明的其他方式的控制方法是作业车辆的控制方法。作业车辆具备发动机、液压泵、作业机、动力传递装置、行驶装置和油门操作部件。液压泵由发动机驱动。作业机由从液压泵排出的工作油驱动。动力传递装置具有电动马达。行驶装置利用从动力传递装置输出的驱动力使车辆行驶。本方式的控制方法具备第1至第3步骤。在第1步骤中，基于油门操作部件的操作量决定行驶装置中的作为目标牵引力的要求牵引力。在第2步骤中，以车辆的牵引力成为要求牵引力的方式决定电动马达的输出转矩。在第3步骤中，当车辆处于挖掘中时，将要求牵引力减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。

在本方式的作业车辆的控制方法中，在挖掘中，要求牵引力被减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小。根据被减小的要求牵引力，决定电动马达的输出转矩。由此，车辆的牵引力被减小至比与油门操作部件的操作量对应的值小，抑制了对作业机的负载变得过大的情况。因此，在本方式的作业车辆的控制方法中，能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡。

发明效果

根据本发明，能够提供能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡的作业车辆及其控制方法。

附图说明

图1是实施方式的作业车辆的侧视图。

图2是表示作业车辆的结构的示意图。

图3是表示动力传递装置的结构的示意图。

图4是表示第1马达和第2马达的转速相对于车速的变化的图。

图5是表示对马达的指令转矩的决定处理的框图。

图6是表示传动要求决定部的处理的框图。

图7是表示要求节流决定部的处理的框图。

图8是表示牵引力限制部的处理的框图。

图9是表示挖掘时油门修正信息的表。

图10是表示变形例的动力传递装置的示意图。

图11是表示其他实施方式的牵引力限制部的处理的框图。

图12是表示微动时油门修正信息的表。

具体实施方式

以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的实施方式的作业车辆1的侧视图。如图1所示，作业车辆1具备车体架2、作业机3、行驶轮4，5和驾驶室6。作业车辆1是轮式装载机，通过驱动行驶轮4，5旋转来行驶。作业车辆1能够使用作业机3进行挖掘等作业。

在车体架2安装有作业机3和行驶轮4,5。作业机3由来自后述作业机泵23(参照图2)的工作油驱动。作业机3具有动臂11和铲斗12。动臂11被安装于车体架2。作业机3具有升降缸13和铲斗缸14。升降缸13和铲斗缸14是液压缸。升降缸13的一端被安装于车体架2。升降缸13的另一端被安装于动臂11。通过升降缸13利用来自作业机泵23的工作油伸缩，而动臂11上下转动。铲斗12被安装于动臂11的末端。铲斗缸14的一端被安装于车体架2。铲斗缸14的另一端经由摇臂15被安装于铲斗12。通过铲斗缸14利用来自作业机泵23的工作油伸缩，而铲斗12上下转动。

在车体架2安装有驾驶室6。驾驶室6被载置在车体架2上。在驾驶室6内配置有用于驾驶员落座的座椅和后述操作装置等。车体架2具有前架16和后架17。前架16和后架17被安装成能够相互向左右方向转动。

作业车辆1具有转向缸18。转向缸18被安装于前架16和后架17。转向缸18是液压缸。通过转向缸18利用来自后述转向泵30的工作油伸缩，而向左右变更作业车辆1的行驶方向。

图2是表示作业车辆1的结构的示意图。如图2所示，作业车辆1具备发动机21、动力取出装置22(以下，称作“PTO 22”)、动力传递装置24、行驶装置25、操作装置26和控制部27等。

发动机21例如是柴油发动机。发动机21的输出通过调整向发动机21的缸内喷射的燃料量来控制。燃料量的调整通过控制部27控制安装于发动机21的燃料喷射装置28来进行。作业车辆1具备发动机转速检测部31。发动机转速检测部31检测发动机转速，并将表示发动机转速的检测信号传送至控制部27。

作业车辆1具有作业机泵23、转向泵30和传动泵29。作业机泵23、转向泵30和传动泵29是液压泵。PTO 22(Power Take Off)将来自发动机21的驱动力的一部分传递至这些液压泵23，30，29。即，PTO 22将来自发动机21的驱动力分配到这些液压泵23，30，29和动力传递装置24。

作业机泵23由来自发动机21的驱动力驱动。从作业机泵23排出的工作油经由作业机控制阀41被供给到上述升降缸13和铲斗缸14。作业车辆1具备作业机泵压检测部32。作业机泵压检测部32检测来自作业机泵23的工作油的排出压(以下，称作“作业机泵压”)，并将表示作业机泵压的检测信号传送至控制部27。

作业机泵23是可变容量型的液压泵。通过变更作业机泵23的斜板或斜轴的偏转角，来变更作业机泵23的排出容量。作业机泵23与第1容量控制装置42连接。第1容量控制装置42由控制部27控制，用于变更作业机泵23的偏转角。由此，作业机泵23的排出容量由控制部27控制。作业车辆1具备第1偏转角检测部33。第1偏转角检测部33检测作业机泵23的偏转角，并将表示偏转角的检测信号传送至控制部27。

另外，第1容量控制装置42具有感载阀(以下，称作“LS阀”)。LS阀以作业机泵23的排出压和作业机控制阀41的出口液压的压差成为规定值的方式，控制作业机泵23的排出容量。详细地，对升降缸13的出口液压和对铲斗缸14的出口液压中的最大出口液压被输入到LS阀。LS阀以作业机泵23的排出压和最大出口液压的压差成为规定值的方式，控制作业机泵23的排出容量。

转向泵30由来自发动机21的驱动力驱动。从转向泵30排出的工作油经由转向控制阀43被供给到上述转向缸18。作业车辆1具备转向泵压检测部34。转向泵压检测部34检测来自转向泵30的工作油的排出压(以下，称作“转向泵压”)，并将表示转向泵压的检测信号传送至控制部27。

转向泵30是可变容量型的液压泵。通过变更转向泵30的斜板或斜轴的偏转角，来变更转向泵30的排出容量。转向泵30与第2容量控制装置44连接。第2容量控制装置44由控制部27控制，用于变更转向泵30的偏转角。由此，转向泵30的排出容量由控制部27控制。作业车辆1具备第2偏转角检测部35。第2偏转角检测部35检测转向泵30的偏转角，并将表示偏转角的检测信号传送至控制部27。

传动泵29由来自发动机21的驱动力驱动。传动泵29是固定容量型的液压泵。从传动泵29排出的工作油经由后述离合器控制阀VF，VR，VL，VH被供给到动力传递装置24的离合器CF，CR，CL，CH。

PTO 22将来自发动机21的驱动力的一部分传递至动力传递装置24。动力传递装置24将来自发动机21的驱动力传递至行驶装置25。动力传递装置24对来自发动机21的驱动力进行变速并输出。对于动力传递装置24的结构，在后面进行详细说明。

行驶装置25具有车轴45和行驶轮4,5。车轴45将来自动力传递装置24的驱动力传递至行驶轮4，5。由此，行驶轮4，5旋转。作业车辆1具备车速检测部37。车速检测部37检测动力传递装置24的输出轴63的转速(以下，称作“输出转速”)。输出转速与车速对应，因此车速检测部37通过检测输出转速来检测车速。并且，车速检测部37检测输出轴63的旋转方向。输出轴63的旋转方向与作业车辆1的行驶方向对应，因此车速检测部37作为通过检测输出轴63的旋转方向来检测作业车辆1的行驶方向的行驶方向检测部发挥功能。车速检测部37将表示输出转速和旋转方向的检测信号传送至控制部27。

操作装置26由驾驶员操作。操作装置26具有油门操作装置51、作业机操作装置52、变速操作装置53、前进后退操作装置54(以下，“FR操作装置54”)、转向操作装置57和制动操作装置58。

油门操作装置51具有油门操作部件51a和油门操作检测部51b。为了设定发动机21的目标转速而操作油门操作部件51a。通过操作油门操作部件51a，变更发动机21的转速。油门操作检测部51b检测油门操作部件51a的操作量(以下，称作“油门操作量”)。例如，油门操作量由最小值0、最大值为100的百分比表示。油门操作检测部51b将表示油门操作量的检测信号传送至控制部27。

作业机操作装置52具有作业机操作部件52a和作业机操作检测部52b。为了使作业机3动作而操作作业机操作部件52a。作业机操作检测部52b检测作业机操作部件52a的位置。作业机操作检测部52b将表示作业机操作部件52a的位置的检测信号输出到控制部27。作业机操作检测部52b通过检测作业机操作部件52a的位置，来检测作业机操作部件52a的操作量(以下，称作“作业机操作量”)。

变速操作装置53具有变速操作部件53a和变速操作检测部53b。驾驶员通过操作变速操作部件53a，能够选择动力传递装置24的速度范围。变速操作检测部53b检测变速操作部件53a的位置。变速操作部件53a的位置与例如1速和2速等多个速度范围对应。变速操作检测部53b将表示变速操作部件53a的位置的检测信号输出到控制部27。

FR操作装置54具有前进后退操作部件54a(以下，“FR操作部件54a”)和前进后退位置检测部54b(以下，“FR位置检测部54b”)。驾驶员通过操作FR操作部件54a，能够切换作业车辆1的前进和后退。FR操作部件54a被选择性地切换至前进位置(F)、中立位置(N)和后退位置(R)。FR位置检测部54b检测FR操作部件54a的位置。FR位置检测部54b将表示FR操作部件54a的位置的检测信号输出到控制部27。

转向操作装置57具有转向操作部件57a。转向操作装置57通过基于转向操作部件57a的操作将先导液压供给至转向控制阀43，来驱动转向控制阀43。另外，转向操作部件57也可以将转向操作部件57a的操作变换成电信号来驱动转向控制阀43。驾驶员通过操作转向操作部件57a，能够向左右变更作业车辆1的行驶方向。

制动操作装置58具有制动操作部件58a和制动操作检测部58b。驾驶员通过操作制动操作部件58a，能够操作作业车辆1的制动力。制动操作检测部58b检测制动操作部件58a的操作量(以下，称作“制动操作量”)。制动操作检测部58b将表示制动操作量的检测信号输出到控制部27。另外，作为制动操作量，也可以使用制动油的压力。

作业车辆1具有动臂位置检测部61。动臂位置检测部61检测动臂11的位置。例如，动臂位置检测部61通过检测动臂11的角度来检测动臂11的位置。动臂位置检测部61也可以是直接检测动臂11的角度的传感器。或者，动臂位置检测部61也可以通过检测升降缸13的行程量，来检测动臂11的角度。动臂位置检测部61将表示动臂11的位置的检测信号输出到控制部27。

作业车辆1具有动臂压检测部63。动臂压检测部63检测升降缸13的底压。升降缸13的底压是与升降缸13对置的一侧的底侧的油室内的工作油的压力。当升降缸13伸长时，向升降缸13的底侧的油室供给工作油。当升降缸13收缩时，从升降缸13的底侧的油室排出工作油。另外，当动臂11是保持状态时，与用于保持动臂11的负载对应的液压作用于升降缸13的底侧的油室。动臂压检测部63将表示升降缸13的底压的检测信号输入至控制部27。

控制部27具有CPU等演算装置和RAM及ROM等存储器，进行用于控制作业车辆1的处理。并且，控制部具有存储部56。存储部56存储用于控制作业车辆1的程序和数据。并且，控制部27通过将表示指令节流值的指令信号传送至燃料喷射装置28，来控制发动机21。对于控制部27的发动机21的控制，在后面进行详细说明。

控制部27通过基于来自作业机操作检测部52b的检测信号控制作业机控制阀41，来控制向液压缸13，14供给的液压。由此，液压缸13，14伸缩，从而作业机3动作。

并且，控制部27基于来自各检测部的检测信号，控制动力传递装置24。对于控制部27的动力传递装置24的控制，在后面进行详细说明。

接下来，对动力传递装置24的结构进行详细说明。图3是表示动力传递装置24的结构的示意图。如图3所示，动力传递装置24具备：输入轴61、齿轮机构62、输出轴63、第1马达MG1、第2马达MG2和电容器64。输入轴61与上述PTO 22连接。经由PTO 22向输入轴61输入来自发动机21的旋转。齿轮机构62将输入轴61的旋转传递至输出轴63。输出轴63与上述行驶装置25连接，并将来自齿轮机构62的旋转传递至上述行驶装置25。

齿轮机构62是用于传递来自发动机21的驱动力的机构。齿轮机构构成为根据马达MG1,MG2的转速的变化，使输出轴63相对于输入轴61的转速比变化。齿轮机构62具有FR切换机构65和变速机构66。

FR切换机构65具有前进用离合器CF(以下，称作“F离合器CF”)、后退用离合器CR(以下，称作“R离合器CR”)和未图示的各种齿轮。F离合器CF和R离合器CR是液压式离合器，向各离合器CF，CR供给来自传动泵29的工作油。对F离合器CF的工作油由F离合器控制阀VF控制。对R离合器CR的工作油由R离合器控制阀VR控制。各离合器控制阀CF，CR由来自控制部27的指令信号控制。

通过切换F离合器CF的连接/切断和R离合器CR的连接/切断，来切换从FR切换机构65输出的旋转的方向。详细地，在车辆前进时，F离合器CF被连接，R离合器CR被切断。在车辆后退时，F离合器CF被切断，R离合器CR被连接。

变速机构66具有传递轴67、第1行星齿轮机构68、第2行星齿轮机构69、Hi/Lo切换机构70和输出齿轮71。传递轴67与FR切换机构65连结。第1行星齿轮机构68和第2行星齿轮机构69与传递轴67同轴地配置。

第1行星齿轮机构68具有第1太阳轮S1、多个第1行星齿轮P1、支承多个第1行星齿轮P1的第1行星架C1和第1齿圈R1。第1太阳轮S1与传递轴67连结。多个第1行星齿轮P1啮合于第1太阳轮S1，并能够旋转地支承于第1行星架C1。在第1行星架C1的外周部设有第1行星架齿轮Gc1。第1齿圈R1啮合于多个行星齿轮P1并且能够旋转。并且，在第1齿圈R1的外周设有第1齿圈外周齿轮Gr1。

第2行星齿轮机构69具有第2太阳轮S2、多个第2行星齿轮P2、支承多个第2行星齿轮P2的第2行星架C2和第2齿圈R2。第2太阳轮S2与第1行星架C1连结。多个第2行星齿轮P2啮合于第2太阳轮S2，并能够旋转地支承于第2行星架C2。第2齿圈R2啮合于多个行星齿轮P2并且能够旋转。在第2齿圈R2的外周设有第2齿圈外周齿轮Gr2。第2齿圈外周齿轮Gr2与输出齿轮71啮合，从而第2齿圈R2的旋转经由输出齿轮71被输出到输出轴63。

Hi/Lo切换机构70是用于将动力传递装置24中的驱动力传递路径切换成车速高的高速模式(Hi模式)和车速低的低速模式(Lo模式)的机构。该Hi/Lo切换机构70具有在Hi模式时被连接的H离合器CH和在Lo模式时被连接的L离合器CL。H离合器CH将第1齿圈R1和第2行星架C2连接或切断。并且，L离合器CL将第2行星架C2和固定端72连接或切断，来禁止或允许第2行星架C2的旋转。

另外，各离合器CH，CL是液压式离合器，向各离合器CH，CL分别供给来自传动泵29的工作油。对H离合器CH的工作油由H离合器控制阀VH控制。对L离合器CL的工作油由L离合器控制阀VL控制。各离合器控制阀VH，VL由来自控制部27的指令信号控制。

第1马达MG1和第2马达MG2作为利用电能产生驱动力的驱动马达发挥功能。并且，第1马达MG1和第2马达MG2也作为使用被输入的驱动力产生电能的发电机发挥功能。在以对第1马达MG1作用与旋转方向相反的方向的转矩的方式从控制部27提供指令信号的情况下，第1马达MG1作为发电机发挥功能。在第1马达MG1的输出轴固定有第1马达齿轮Gm1，并且第1马达齿轮Gm1与第1行星架齿轮Gc1啮合。并且，第1马达MG1与第1变换器I1连接，并且从控制部27对该第1变换器I1提供用于控制第1马达MG1的马达转矩的指令信号。

第2马达MG2是与第1马达MG1相同的结构。在第2马达MG2的输出轴固定有第2马达齿轮Gm2，并且第2马达齿轮Gm2与第1齿圈外周齿轮Gr1啮合。并且，第2马达MG2与第2变换器I2连接，并且从控制部27对该第2变换器I2提供用于控制第2马达MG2的马达转矩的指令信号。

电容器64作为储存由马达MG1，MG2产生的能量的能量储存部发挥功能。即，当各马达MG1，MG2的合计发电量多时，电容器64储存由各马达MG1，MG2产生的电能。并且，当各马达MG1，MG2的合计耗电量多时，电容器64释放电能。即，各马达MG1，MG2由储存于电容器64的电能驱动。或者，也可以利用存储于电容器64的电能，驱动各马达MG1,MG2。另外，也可以代替电容器而使用电池。

控制部27接受来自各种检测部的检测信号，并将表示对马达MG1，MG2的指令转矩的指令信号提供给各变换器I1，I2。另外，控制部27也可以输出马达MG1，MG2的转速指令。在该情况下，变换器I1，I2计算出与转速指令对应的指令转矩，并控制马达MG1，MG2。并且，控制部27将用于控制各离合器CF，CR，CH，CL的离合器液压的指令信号提供给各离合器控制阀VF，VR，VH，VL。由此，控制动力传递装置24的变速比和输出转矩。以下，对动力传递装置24的动作进行说明。

这里，使用图4对在保持发动机21的转速恒定的状态下将车速从0向前进侧加速的情况的动力传递装置24的概略动作进行说明。图4是表示各马达MG1，MG2的转速相对于车速的图。在发动机21的转速为恒定的情况下，车速根据动力传递装置24的转速比变化。转速比是输出轴63的转速相对于输入轴61的转速的比。因此，在图4中车速的变化与动力传递装置24的转速比的变化一致。即，图4表示各马达MG1，MG2的转速与动力传递装置24的转速比的关系。在图4中，实线表示第1马达MG1的转速，虚线表示第2马达MG2的转速。

在车速为0以上且V1以下的区域内，L离合器CL被连接，H离合器CH被切断(Lo模式)。在该Lo模式中，H离合器CH被切断，因此第2行星架C2和第1齿圈R1被切断。并且，由于L离合器CL被连接，所以第2行星架C2被固定。

在Lo模式中，来自发动机21的驱动力经由传递轴67被输入至第1太阳轮S1，该驱动力被从第1行星架C1输出到第2太阳轮S2。另一方面，被输入到第1太阳轮S1的驱动力从第1行星齿轮P1传递至第1齿圈R1，并经由第1齿圈外周齿轮Gr1和第2马达齿轮Gm2输出到第2马达MG2。第2马达MG2在Lo模式中主要作为发电机发挥功能，并且由第2马达MG2发电产生的电能的一部分被储存到电容器64中。并且，由第2马达MG2发电产生的电能的一部分被消耗用于第1马达MG1的驱动。

并且，在Lo模式中，第1马达MG1主要作为电动马达发挥功能。第1马达MG1的驱动力以第1马达齿轮Gm1→第1行星架齿轮Gc1→第1行星架C1→的路径被输出到第2太阳轮S2。如上所述地被输入到第2太阳轮S2的驱动力以第2行星齿轮P2→第2齿圈R2→第2齿圈外周齿轮Gr2→输出齿轮71的路径被传递至输出轴63。

在车速超过V1的区域内，H离合器CH被连接，L离合器CL被切断(Hi模式)。在该Hi模式中，H离合器CH被连接，因此第2行星架C2和第1齿圈R1被连接。并且，由于L离合器CL被切断，所以第2行星架C2被切断。因此，第1齿圈R1与第2行星架C2的转速一致。

在Hi模式中，来自发动机21的驱动力被输入至第1太阳轮S1，该驱动力被从第1行星架C1输出到第2太阳轮S2。并且，被输入到第1太阳轮S1的驱动力从第1行星架C1经由第1行星架齿轮Gc1和第1马达齿轮Gm1被输出到第1马达MG1。在Hi模式中，第1马达MG1主要作为发电机发挥功能，因此由该第1马达MG1发电产生的电能的一部分被储存在电容器64中。并且，由第1马达MG1发电产生的电能的一部分被消耗用于第2马达MG2的驱动。

并且，第2马达MG2的驱动力以第2马达齿轮Gm2→第1齿圈外周齿轮Gr1→第1齿圈R1→H离合器CH的路径被输出到第2行星架C2。如上所述，被输出到第2太阳轮S2的驱动力经由第2行星齿轮P2被输出到第2齿圈R2，并且被输出到第2行星架C2的驱动力经由第2行星齿轮P2被输出到第2齿圈R2。这样在第2齿圈R2合并的驱动力经由第2齿圈外周齿轮Gr2和输出齿轮71被传递至输出轴63。

另外，以上是前进驱动时的说明，但在后退驱动时也是相同的动作。并且，在制动时，第1马达MG1和第2马达MG2的作为发电机和马达的作用与上述相反。

接下来，对控制部27的动力传递装置24的控制进行说明。控制部27通过控制第1马达MG1和第2马达MG2的马达转矩，来控制动力传递装置24的输出转矩。即，控制部27通过控制第1马达MG1和第2马达MG2的马达转矩，来控制作业车辆1的牵引力。以下，说明对第1马达MG1和第2马达MG2的马达转矩的指令值(以下，称作“指令转矩”)的决定方法。

图5是表示由控制部27执行的处理的控制框图。如图5所示，控制部27具有传动要求决定部84、能量管理要求决定部85和作业机要求决定部86。

传动要求决定部84基于油门操作量Aac和输出转速Nout，决定要求牵引力Tout。详细地，传动要求决定部84基于存储于存储部56的要求牵引力特性信息D1，从输出转速Nout决定要求牵引力Tout。要求牵引力特性信息D1是表示规定输出转速Nout和要求牵引力Tout的关系的要求牵引力特性的数据。

详细地，如图6所示，存储部56存储成为基准的表示要求牵引力特性的数据Lout1(以下，称作“基准牵引力特性Lout1”)。基准牵引力特性Lout1是油门操作量Aac为最大值即100％时的要求牵引力特性。基准牵引力特性Lout1根据由变速操作部件53a选择的速度范围决定。传动要求决定部84通过对基准牵引力特性Lout1乘以牵引力比率FWR和车速比率VR，来决定当前的要求牵引力特性Lout2。

存储部56存储牵引力比率信息D2和车速比率信息D3。牵引力比率信息D2规定相对于油门操作量Aac的牵引力比率FWR。车速比率信息D3规定相对于油门操作量Aac的车速比率VR。传动要求决定部84根据油门操作量Aac决定牵引力比率FWR和车速比率VR。传动要求决定部84通过相对于基准牵引力特性Lout1，在表示要求牵引力的纵轴方向上乘以牵引力比率FWR，并在表示输出转速Nout的横轴方向上乘以车速比率VR，来决定与油门操作量Aac对应的当前的要求牵引力特性信息Lout2。

牵引力比率信息D2规定随着油门操作量Aac变大而变大的牵引力比率FWR。车速比率信息D3规定随着油门操作量Aac变大而变大的车速比率VR。但是，油门操作量Aac为0时的牵引力比率FWR大于0。同样地，油门操作量Aac为0时的车速比率VR大于0。因此，即使在不进行油门操作部件51a的操作时，要求牵引力Tout也是大于0的值。即，即使在不进行油门操作部件51a的操作时，也从动力传递装置24输出牵引力。由此，在EMT式的动力传递装置24中实现了与转矩变换式的变速装置中发生的蠕变相同的动作。

另外，要求牵引力特性信息D1规定根据输出转速Nout的减小而增大的要求牵引力Tout。并且，当操作上述变速操作部件53a时，传动要求决定部84以与由变速操作部件53a选择的速度范围对应的方式变更要求牵引力特性。例如，当利用变速操作部件53a进行降档时，如图6所示，要求牵引力特性信息被从Lout2变更为Lout2’。由此，输出转速Nout的上限值被减小。即，车速的上限值被减小。

并且，要求牵引力特性信息D1针对规定速度以上的输出转速Nout，规定了负值的要求牵引力Tout。因此，当输出转速Nout比被选择的速度范围内的输出转速的上限值大时，要求牵引力Tout被决定为负值。当要求牵引力Tout为负值时，产生制动力。由此，在EMT式的动力传递装置24中实现了与转矩变换式的变速装置中发生的发动机制动相同的动作。

图5所示的能量管理要求决定部85基于电容器64中的电能的剩余量决定能量管理要求马力Hem。能量管理要求马力Hem是为了对电容器64进行充电而动力传递装置24所需要的马力。例如，能量管理要求决定部85从电容器64的电压Vca决定当前的电容器充电量。当前的电容器充电量越少，能量管理要求决定部85越增大能量管理要求马力Hem。

作业机要求决定部86基于作业机泵压Pwp和作业机操作部件52a的操作量Awo(以下，称作“作业机操作量Awo”)决定作业机要求马力Hpto。在本实施方式中，作业机要求马力Hpto是被分配到作业机泵23的马力。但是，作业机要求马力Hpto也可以包括被分配到转向泵30和/或传动泵29的马力。

详细地，作业机要求决定部86基于要求流量信息D4，从作业机操作量Awo决定作业机泵23的要求流量Qdm。要求流量信息D4被存储于存储部56，并规定要求流量Qdm和作业机操作量Awo的关系。要求流量信息D4规定了随着作业机操作量Awo增大而要求流量Qdm增大这样的要求流量Qdm和作业机操作量Awo的关系。作业机要求决定部86从要求流量Qdm和作业机泵压Pwp决定作业机要求马力Hpto。

控制部27具有目标输出轴转矩决定部82、目标输入轴转矩决定部81和指令转矩决定部83。

目标输出轴转矩决定部82决定目标输出轴转矩To_ref。目标输出轴转矩To_ref是从动力传递装置24输出的转矩的目标值。目标输出轴转矩决定部82基于由传动要求决定部84决定的要求牵引力Tout，决定目标输出轴转矩To_ref。即，以从动力传递装置24输出的牵引力符合由要求牵引力特性信息D1规定的要求牵引力特性的方式，决定目标输出转矩To_ref。详细地，通过对要求牵引力Tout乘以规定的分配率，来决定目标输出轴转矩To_ref。规定的分配率例如以作业机要求马力Hpto、传动要求马力Htm和能量管理要求马力Hem的合计值不超过来自发动机21的输出马力的方式进行设定。

目标输入轴转矩决定部81决定目标输入轴转矩Te_ref。目标输入轴转矩Te_ref是被输入到动力传递装置24的转矩的目标值。目标输入轴转矩决定部81基于传动要求马力Htm和能量管理要求马力Hem，决定目标输入轴转矩Te_ref。详细地，目标输入轴转矩决定部81通过算出对传动要求马力Htm乘以规定的分配率而得到的值、与能量管理要求马力Hem的合计值，再乘以发动机转速，来算出目标输入轴转矩Te_ref。另外，传动要求马力Htm通过对上述要求牵引力Tout乘以当前的输出转速Nout来算出。

指令转矩决定部83根据转矩平衡信息从目标输入轴转矩Te_ref和目标输出轴转矩To_ref决定对马达MG1,MG2的指令转矩Tm1_ref,Tm2_ref。转矩平衡信息以满足动力传递装置24中的转矩平衡的方式规定目标输入轴转矩Te_ref和目标输出轴转矩To_ref的关系。转矩平衡信息存储于存储部56。

如上所述，在Lo模式和Hi模式中，动力传递装置24中的驱动力的传递路径不同。因此，在Lo模式和Hi模式中，指令转矩决定部83使用不同的转矩平衡信息决定对马达MG1,MG2的指令转矩Tm1_ref,Tm2_ref。详细地，指令转矩决定部83使用以下的数学式1所示的第1转矩平衡信息决定Lo模式中的对马达MG1,MG2的指令转矩Tm1_Low,Tm2_Low。在本实施方式中，第1转矩平衡信息是动力传递装置24中的转矩平衡的式子。

[数学式1]

Ts1_Low＝Te_ref*r_fr

Tc1_Low＝Ts1_Low*(-1)*((Zr1/Zs1)+1)

Tr2_Low＝To_ref*(Zod/Zo)

Ts2_Low＝Tr2_Low*(Zs2/Zr2)

Tcp1_Low＝Tc1_Low+Ts2_Low

Tm1_Low＝Tcp1_Low*(-1)*(Zp1/Zp1d)

Tr1_Low＝Ts1_Low*(Zr1/Zs1)

Tm2_Low＝Tr1_Low*(-1)*(Zp2/Zp2d)

并且，指令转矩决定部83使用以下的数学式2所示的第2转矩平衡信息决定Hi模式中的对马达MG1,MG2的指令转矩Tm1_Hi，Tm2_Hi。在本实施方式中，第2的转矩平衡信息是动力传递装置24中的转矩平衡的式子。

[数学式2]

Ts1_Hi＝Te_ref*r_fr

Tc1_Hi＝Ts1_Hi*(-1)*((Zr1/Zs1)+1)

Tr2_Hi＝To_ref*(Zod/Zo)

Ts2_Hi＝Tr2_Hi*(Zs2/Zr2)

Tcp1_Hi＝Tc1_Hi+Ts2_Hi

Tm1_Hi＝Tcp1_Hi*(-1)*(Zp1/Zp1d)

Tr1_Hi＝Ts1_Hi*(Zr1/Zs1)

Tc2_Hi＝Tr2_Hi*(-1)*((Zs2/Zr2)+1)

Tcp2_Hi＝Tr1_Hi+Tc2_Hi

Tm2_Hi＝Tcp2_Hi*(-1)*(Zp2/Zp2d)

这里，各转矩平衡信息的参数的内容如以下的表1所示。

[表1]

接下来，对控制部27的发动机21的控制进行说明。如上所述，控制部27通过将指令信号传送至燃料喷射装置28，来控制发动机21。以下，说明对燃料喷射装置28的指令节流值的决定方法。控制部27具有发动机要求决定部87和要求节流决定部89。

发动机要求决定部87基于作业机要求马力Hpto、传动要求马力Htm和能量管理要求马力Hem，决定发动机要求马力Hdm。详细地，发动机要求决定部87通过算出作业机要求马力Hpto、传动要求马力Htm和能量管理要求马力Hem的合计值，决定发动机要求马力Hdm。

要求节流决定部89从发动机要求马力Hdm和油门操作量Aac决定指令节流值Th_cm。详细地，如图7所示，存储部56存储发动机转矩线Let匹配线Lma。发动机转矩线Let规定发动机21的输出转矩和发动机转速Ne的关系。发动机转矩线Let包括调节区域La和满载区域Lb。调节区域La根据指令节流值Th_cm变化(参照图7的La’)。满载区域Lb包括额定点Pr和位于比额定点Pr更靠低发动机转速侧的位置的最大转矩点Pm。

匹配线Lma是用于从发动机要求马力Hdm决定第1要求节流值Th_tm1的信息。匹配线Lma可以任意地设定，但在本实施方式中，匹配线Lma被设定为在发动机转矩线Let的满载区域Lb内通过比额定点Pr更靠近最大转矩点Pm的位置。

要求节流决定部89以在发动机21的输出转矩成为相当于发动机要求马力Hdm的转矩的匹配点Pma1处发动机转矩线Let和匹配线Lma匹配的方式，决定第1要求节流值Th_tm1。即，相当于发动机要求马力Hdm的等马力线Lhdm和匹配线Lma的交点被设定为第1匹配点Pma1，要求节流决定部89以发动机转矩线Let的调节区域(参照La’)通过第1匹配点Pma1的方式，决定第1要求节流值Th_tm1。

要求节流决定部89将第1要求节流值Th_tm1和相当于油门操作量Aac的第2要求节流值Th_tm2中的较小的一方决定为指令节流值Th_cm。

接下来，对挖掘时牵引力限制控制进行说明。如图5所示，控制部27具有牵引力限制部88。当作业车辆1处于挖掘中时，牵引力限制部88执行挖掘时牵引力限制控制。

当动臂11的高度在规定的高度阈值以下，且升降缸13的底压在规定的压力阈值以上时，牵引力限制部88判定作业车辆1处于挖掘中。

在挖掘时牵引力限制控制中，牵引力限制部88将由传动要求决定部84输出的要求牵引力减小至比与油门操作量Aac对应的值小。详细地，在挖掘时牵引力限制控制中，牵引力限制部88将油门操作量Aac修正为比实际的操作量小的值，并向传动要求决定部84输出。如图8所示，牵引力限制部88具有修正值决定部881和最小值选择部882。修正值决定部881决定油门操作量Aac的修正值Aac’(以下，称作“油门修正值Aac’”)。油门修正值Aac’根据作业机泵压Pp决定。对于油门修正值Aac’的决定方法在后面进行说明。

最小值选择部882对油门操作量Aac和油门修正值Aac’进行比较并选择较小的一方作为修正后的油门操作量。因此，当根据作业机泵压Pp决定的油门修正值Aac’比由油门操作检测部51b检测到的油门操作量Aac小时，油门修正值Aac’被决定为修正后的油门操作量。即，油门操作量Aac被修正为减小后的值。当根据作业机泵压Pp决定的油门修正值Aac’在由油门操作检测部51b检测到的油门操作量Aac以上时，由油门操作检测部51b检测到的油门操作量Aac被决定为修正后的油门操作量。即，不进行油门操作量Aac的减小。上述传动要求决定部基于修正后的油门操作量决定要求牵引力。因此，在油门修正值Aac’被决定为修正后的油门操作量的情况下，要求牵引力被减小至比与油门操作量Aac对应的值小。另外，上述要求节流决定部89从发动机要求马力Hdm和未被修正的实际的油门操作量Aac决定指令节流值Th_cm。但是，基于从被修正的油门操作量决定的传动要求马力Htm决定发动机要求马力Hdm。

接下来对油门修正值Aac’的决定方法进行说明。存储部56存储表示作业机泵压Pp和油门修正值Aac’的关系的挖掘时油门修正信息。在图9中表示挖掘时油门修正信息的一例。挖掘时油门修正信息是规定作业机泵压Pp和油门修正值Aac’的关系的表。但是，挖掘时油门修正信息的方式也可以是与图或数学式等表不同的方式。与油门操作量Aac相同地，油门修正值Aac’由最小值为0、最大值为100的百分比表示。

如图9所示，当作业机泵压Pp是0时，油门修正值Aac’是100％。在图9中，Pp1～Pp4表示规定的数值，并且0<Pp1<Pp2<Pp3<Pp4。Aac1’～Aac4’表示规定的数值，并且Aac1’≥Aac2’≥Aac3’≥Aac4’。因此，作业机泵压Pp越大，油门修正值Aac’变得越小。但是，作业机泵压Pp是Pp1时的油门修正值Aac1’是100％。因此，当作业机泵压Pp在Pp1以下时，不进行减小油门操作量Aac的修正。当作业机泵压Pp大于Pp1时，进行与作业机泵压Pp对应的油门操作量Aac的修正。

本实施方式的作业车辆1具有以下特征。

(1)在挖掘中，要求牵引力被减小至比与油门操作量Aac对应的值小。根据被减小的要求牵引力，决定第1马达MG1和第2马达MG2的指令转矩。由此，作业车辆1的牵引力被减小至比与油门操作量Aac对应的值小，抑制了对作业机3的负载变得过大的情况。因此，在本方式的作业车辆1中，能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机3的驱动力的平衡。

(2)牵引力限制部88的牵引力的减小通过将油门操作量Aac修正为比实际的操作量小的油门修正值Aac’来进行。因此，能够通过简单的控制减小车辆的牵引力。

(3)当作业机泵压Pp比规定的阈值Pp1大时，油门修正值Aac’被设定为比100％小的值。因此，当作业机泵压Pp比规定的阈值Pp1大时，牵引力限制部88将要求牵引力减小至比与油门操作量Aac对应的值小。作业机泵压Pp根据施加于作业机3的负载的大小变动。因此，当作业机泵压比规定的阈值Pp1大时，通过减小要求牵引力，当在作业机施加有大的负载时，能够使牵引力减小。由此，能够更适当地取得车辆的牵引力和作业机3的驱动力的平衡。

(4)当作业机泵压Pp比规定的阈值Pp1大时，设定为根据作业机泵压Pp的增大而油门修正值Aac’变小。因此，当作业机泵压Pp比规定的阈值Pp1大时，牵引力限制部88根据作业机泵压Pp减小要求牵引力。因此，能够根据对作业机3的负载的大小调整牵引力。

(5)要求节流决定部89基于发动机要求马力决定对发动机21的指令节流值Th_cm。发动机要求决定部87根据基于要求牵引力决定的传动要求马力和基于作业机操作部件52a的操作量决定的作业机要求马力，决定发动机要求马力。因此，即使牵引力限制部88使要求牵引力减小，发动机要求马力也被决定为得到作业机要求马力所必要的值。因此，即使牵引力限制部88使要求牵引力减小，也能够确保必要的作业机要求马力。例如，如以往的作业车辆的那样，在通过限制对发动机的指令节流使牵引力减小的情况下，通过降低发动机转速，作业机泵的驱动力也降低。因此，确保必要的作业机要求马力困难。与这样的以往的作业车辆相比，在本实施方式的作业车辆1中，能够容易地确保必要的作业机要求马力。

本发明不限定于如上所述的实施方式，能够不脱离本发明的范围地进行各种变形或修正。

本发明不限于上述轮式装载机，也可以应用于推土机、拖拉机、叉车或机动平地机等其他种类的作业车辆。

动力传递装置24的结构不限于上述实施方式的结构。例如，2个行星齿轮机构68，69的各要素的连结、配置不限定于上述实施方式的连结、配置。并且，动力传递装置24所具备的行星齿轮机构的数量不限于2个。动力传递装置24也可以只具有1个行星齿轮机构。或者，动力传递装置24也可以具有3个以上的行星齿轮机构。

动力传递装置24的控制不限于上述实施方式的控制。即，在上述实施方式中，以得到根据车速而牵引力连续地变化的规定的车速－牵引力特性的方式，决定目标输入轴转矩Te_ref和目标输出轴转矩To_ref。但是，目标输入轴转矩Te_ref和目标输出轴转矩To_ref可以任意地设定。

转矩平衡信息不限于如上述实施方式所示的转矩平衡的式子。例如，转矩平衡信息也可以是表或图等形式。

作业机泵不限于1个，也可以具备2个以上的作业机泵。在该情况下，上述排出容量为多个作业机泵的排出容量的合计值。

挖掘时牵引力限制控制中的牵引力的减小不限于修正油门操作量Aac的方法，也可以使用其他方法。例如，也可以根据作业机泵压Pp变更牵引力比率FWR。或者，也可以根据作业机泵压Pp变更车速比率VR。

挖掘时牵引力限制控制中的牵引力的减小不限于根据作业机泵压Pp进行的情况。也可以根据表示对作业机3的负载的其他参数的增大来进行挖掘时牵引力限制控制中的牵引力的减小。例如，也可以根据作业机操作量进行挖掘时牵引力限制控制中的牵引力的减小。或者，也可以基于作业车辆1的牵引力和加速度决定作业机3的负载，并根据被决定的作业机3的负载进行挖掘时牵引力限制控制中的牵引力的减小。作业机3的负载也可以基于作业车辆1的牵引力和车速来决定。

动力传递装置不限于使用如上所述的行星齿轮机构的所谓并联方式的装置，也可以采用其他方式的装置。例如，图10是表示变形例的动力传递装置124的示意图。图10所示的动力传递装置124是所谓串联方式的动力传递装置。在动力传递装置124中，发动机21仅被用于第1马达MG1中的发电。第2马达MG2利用由第1马达MG1发电产生的电能驱动行驶装置。并且，第2马达MG2在减速时等回收能量并进行发电。另外，在图10中，对与上述实施方式相同的结构标以相同的标记，并省略对于这些结构的说明。

在作业车辆1具备微动操作部件的情况下，牵引力限制部88也可以在操作微动操作部件时，进行限制牵引力的控制(以下，称作“微动时牵引力限制控制”)。如图11所示，作业车辆1具备微动操作装置59。微动操作装置59具有微动操作部件59a和微动操作检测部59b。为了使牵引力减小而操作微动操作部件59a。微动操作检测部59b检测微动操作部件59a的操作量(以下，称作“微动操作量”)。例如，微动操作量由最小值0、最大值为100的百分比表示。微动操作检测部59b将表示微动操作量的检测信号传送至控制部27。

在微动时牵引力限制控制中，牵引力限制部88根据以下的数学式3，决定修正后的油门操作量Aac’。

[数学式3]

Aac’＝(Aac–a)*Rac+a

Aac’是修正后的油门操作量。Aac是油门操作检测部51b检测到的油门操作量Aac。a是规定的固定值。Rac是油门修正率。油门修正率是大于0、且小于等于1的值，根据微动操作量来决定。

存储部56存储用于规定微动操作量和油门修正率的关系的微动时油门修正信息。在图12中表示微动时油门修正信息的一例。如图12所示，微动时油门修正信息是规定微动操作量和油门修正率的关系的表。但是，微动时油门修正信息的方式不限于表，也可以是图或数学式。

如图12所示，在微动时油门修正信息中，当微动操作量是0时，油门修正率是1。因此，当微动操作量是0时，不进行油门操作量Aac的修正。在图12中，Aic1～Aic4是规定的数值，并且0<Aic1<Aic2<Aic3<Aic4。Rac1～Rac4是规定的数值，并且Rac1≥Rac2≥Rac3≥≤Rac4。但是，Ric1是1。因此，当微动操作量大于Aic1时，微动操作量越大，油门修正率越小。即，微动操作量越大，越减小牵引力。

通过以上的微动时牵引力限制控制，驾驶员通过操作微动操作部件59a能够进行牵引力的调整。

产业上的可利用性

根据本发明，能够提供能够以容易的操作取得车辆的牵引力和作业机的驱动力的平衡的作业车辆及其控制方法。

附图标记说明

21：发动机；25：行驶装置；24：动力传递装置；61：输入轴；63：输出轴；27：控制部；3：作业机；23：作业机泵；52a：作业机操作部件；51a：油门操作部件；MG1：第1马达；MG2：第2马达；83：指令转矩决定部；84：传动要求决定部；88：牵引力限制部；87：发动机要求决定部；89：要求节流决定部。

Claims (8)

1.一种作业车辆，其具备：

发动机；

由所述发动机驱动的液压泵；

由从所述液压泵排出的工作油驱动的作业机；

具有电动马达及发电机的动力传递装置；

利用从所述动力传递装置输出的驱动力使车辆行驶的行驶装置；

油门操作部件；和

控制所述动力传递装置的控制部，

所述控制部具有：

传动要求决定部，其基于所述油门操作部件的操作量决定所述行驶装置中的作为目标牵引力的要求牵引力，并且基于所述要求牵引力决定传动要求马力；

指令转矩决定部，其以车辆的牵引力成为所述要求牵引力的方式决定所述电动马达的输出转矩，并且以从所述发动机向所述动力传递装置输入的马力成为所述传动要求马力的方式决定所述发电机的输入转矩；和

牵引力限制部，当车辆处于挖掘中时，所述牵引力限制部将所述要求牵引力减小至比与所述油门操作部件的操作量对应的值小。

2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

当车辆处于挖掘中时，所述牵引力限制部将所述油门操作部件的操作量修正为比实际的操作量小的值，

所述传动要求决定部基于所述油门操作部件的被修正过的操作量决定所述要求牵引力。

3.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，

当车辆处于挖掘中、且所述液压泵的排出压比规定的阈值大时，所述牵引力限制部将所述要求牵引力减小至比与所述油门操作部件的操作量对应的值小。

4.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，

当车辆处于挖掘中、且所述液压泵的排出压比规定的阈值大时，所述牵引力限制部将所述要求牵引力减小至比与所述油门操作部件的操作量对应的值小。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的作业车辆，其中，

所述牵引力限制部根据所述液压泵的排出压减小所述要求牵引力。

6.根据权利要求1至4中任意一项所述的作业车辆，其中，

所述作业车辆还具备用于操作所述作业机的作业机操作部件，

所述控制部还具有：

决定发动机要求马力的发动机要求决定部；和

基于所述发动机要求马力决定对所述发动机的指令节流值的要求节流决定部，

所述发动机要求决定部根据基于所述要求牵引力决定的传动要求马力和基于所述作业机操作部件的操作量决定的作业机要求马力，决定所述发动机要求马力。

7.根据权利要求1至4中任意一项所述的作业车辆，其中，

所述动力传递装置还具有输入轴和输出轴，将来自所述发动机的驱动力传递至所述行驶装置，

所述动力传递装置构成为通过使所述电动马达的转速变化，来使所述输出轴相对于所述输入轴的转速比变化。

8.一种作业车辆的控制方法，所述作业车辆具备：发动机；由所述发动机驱动的液压泵；由从所述液压泵排出的工作油驱动的作业机；具有电动马达及发电机的动力传递装置；利用从所述动力传递装置输出的驱动力使车辆行驶的行驶装置；和油门操作部件，

所述作业车辆的控制方法具备：

基于所述油门操作部件的操作量决定所述行驶装置中的作为目标牵引力的要求牵引力并且基于所述要求牵引力决定传动要求马力的步骤；

以车辆的牵引力成为所述要求牵引力的方式决定所述电动马达的输出转矩、并且以从所述发动机向所述动力传递装置输入的马力成为所述传动要求马力的方式决定所述发电机的输入转矩的步骤；和

当车辆处于挖掘中时，将所述要求牵引力减小至比与所述油门操作部件的操作量对应的值小的步骤。