CN104967827A - 一种摄像装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种摄像装置，包括摄像机和云台，其中所述摄像机包括：位置传感器，其能够实时检测所述摄像机的当前位置信息；处理器，其基于所述摄像机的当前位置信息以及监控对象在监控屏幕内的当前位置确定使所述监控屏幕内的监控对象位于所述监控屏幕的期望位置时所述摄像机所需要的位置变化量，所述云台用于固定所述摄像机，并通过数据接口与所述摄像机通信；所述云台基于所述摄像机的当前位置信息以及所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。本发明提出摄像装置，可以实现摄像机和云台的交互，完成摄像机和云台的联动需求并保证云台转动角度的准确性。

Description

一种摄像装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及视频监控领域，具体而言涉及一种摄像装置及其控制方法。

背景技术

目前用于监控领域的摄像机，通常安装在云台上，通过云台可以固定摄像机并实现摄像机方位的调节。然而，目前的摄像机和云台之间通常仅是机械结构上的连接，而比如当摄像机需要转动一定角度时，则需要通过云台或摄像机的控制单元手动操作或者通过外部指令，比如来组诸如电脑等的远程控制端的远程指令，来触发云台去旋转或完成其他操作。

如上所述，目前的云台和摄像机基本上是云台和摄像头各自独立工作，二者没有任何交互，这样云台和摄像机无法实时联动，比如，当监控画面内监控到一个人或是一张脸，摄像头无法实现实时跟随被监控对象。此外，目前的云台控制方法，当需要转动一定角度时，需要先矫正角度才可以正确工作；如果工作过程中云台的旋转角度被人为误碰过，之后每次旋转都是基于错误的角度进行累计旋转。

由上可知，目前云台和摄像机基本各自独立工作的方式很难满足一些场景的联动需求，并且很难保证云台转动角度的准确性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出一种摄像装置及其控制方法，可以实现摄像机和云台的交互，完成摄像机和云台的联动需求并保证云台转动角度的准确性。

本发明的一个实施例提供一种摄像装置，包括摄像机和云台，其中所述摄像机包括：位置传感器，其能够实时检测所述摄像机的当前位置信息；处理器，其基于所述摄像机的当前位置信息以及监控对象在监控屏幕内的当前位置确定使所述摄像机监控屏幕内的监控对象位于所述监控屏幕的期望位置时所述摄像机所需要的位置变化量，所述云台用于固定所述摄像机，并通过数据接口与所述摄像机通信；所述云台基于所述摄像机的当前位置信息以及所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

示例性地，当所述监控对象在所述监控屏幕内发生位置变化后，所述处理器基于所述监控对象变化前后的相对位置确定所述监控对象的位移。

示例性地，所述处理器判断所述监控对象的位移是否超过设定阈值；如果超过设定阈值，则所述处理器基于所述摄像机的当前位置信息以及所述监控对象的位移确定使所述监控对象回到监控屏幕的期望位置所述摄像机需要进行的位置变化量，并将该位置变化量发送至所述云台。

示例性地，所述处理器基于所述位置传感器实时检测到的所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述摄像机到达目标位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

示例性地，所述处理器基于所述监控对象是否处于所述监控屏幕内的期望位置确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述监控对象处于所述监控屏幕内的期望位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

示例性地，所述位置变化量包括水平方向的旋转角度和/或垂直方向的倾斜角度。

示例性地，所述位置传感器包括用于检测所述摄像机在垂直方向倾角的加速度传感器和/或用于检测所述摄像机在水平方向角度的罗盘传感器。

示例性地，所述数据接口包括串口、RS-485接口、USB接口或无线接口。

示例性地，所述处理器基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机的安装方位，并基于所述摄像机的安装方位调整所述摄像机的视频输出方向。

示例性地，所述摄像机的当前位置信息包括所述摄像机在垂直方向的倾角。

示例性地，所述位置传感器设置于所述云台内而非所述摄像机内。

本发明的再一个实施例提供一种摄像装置的控制方法，所述摄像装置包括摄像机和用于固定所述摄像机，并通过数据接口与所述摄像机通信的云台，该摄像装置控制方法包括：检测所述摄像机的当前位置信息；基于所述摄像机的当前位置信息以及监控对象在所述摄像机监控屏幕内的当前位置确定使所述摄像机监控屏幕内的监控对象位于所述监控屏幕的期望位置时所述摄像机所需要的位置变化量，基于所述摄像机的当前位置信息以及所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

示例性地，所述摄像装置控制方法还包括：当所述监控对象在所述监控屏幕内发生位置变化后，基于所述监控对象变化前后的相对位置确定所述监控对象的位移。

示例性地，所述摄像装置控制方法还包括：判断所述监控对象在的位移是否超过设定阈值；如果超过设定阈值，则基于所述摄像机的当前位置信息以及所述监控对象的位移确定使所述监控对象回到监控屏幕的期望位置所述摄像机需要进行的位置变化量，并基于所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

示例性地，所述摄像装置控制方法还包括：基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述摄像机到达目标位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

示例性地，所述摄像装置控制方法还包括：基于所述监控对象是否处于所述监控屏幕内的期望位置确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述监控对象处于所述监控屏幕内的期望位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

示例性地，所述摄像装置控制方法，所述位置变化量包括水平方向的旋转角度和/或垂直方向的倾斜角度。

本发明的又一个实施例提供一种摄像装置控制方法，所述摄像装置包括摄像机和用于固定所述摄像机并通过数据接口与所述摄像机通信的云台，所述摄像装置控制方法还包括：基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机的安装方位，并基于所述摄像机的安装方位调整所述摄像机的视频输出方向。

示例性地，所述摄像装置控制方法还包括：所述摄像机的当前位置信息包括所述摄像机在垂直方向的倾角。

本发明提出的摄像装置及其控制方法，在摄像机或云台内设置诸如罗盘传感器和/或加速度传感器的位置传感器，从而可以实时获取摄像机的诸如水平和/或垂直两个方向的角度值的位置信息；并基于摄像机的当前位置信息，以及监控对象在监控范围内移动前和移动后的相对位置，可以计算出需旋转到多少角度才能跟踪到监控对象移动后的位置，然后摄像机会通知云台按照某个角度旋转，同时摄像机会实时将旋转角度反馈给云台，直到达到需要的角度；这样就无需考虑云台之前的旋转累计误差等因素，云台带动摄像机旋转后的角度是根据需求角度绝对值实时计算出来的，并且会快速旋转到需要的角度。

进一步地，由于加速度传感器具有方向性指标，所以，当摄像机由于在吊装和支架安装时，由于只有一个摄像机连接点，因而需要将摄像机倒过来装，即摄像机上下颠倒安装时，位置传感器可以自动识别出摄像机的安装方向，因而处理器可以基于摄像机的安装方向调整摄像机的视频输出方向，而不需要人为去控制视频输出方向非常方便。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的摄像装置的示意图；

图2为图1所示的摄像装置的结构框图；

图3为根据本发明实施例一的摄像装置控制方法的一种流程图；

图4为根据本发明实施例二的摄像装置控制方法的一种流程图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，为了清楚，层和区的尺寸以及相对尺寸可能被夸大。自始至终相同附图标记表示相同的元件。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本发明的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明的一个实施例提供一种摄像装置，该摄像装置包括摄像机和云台，其中摄像机用于录制目标区域内的视频，实现诸如监控目标区域等目的。云台用于安装和固定摄像机，并通过通信接口与摄像机通信，以实现云台和摄像机的交互。

本实施例的摄像装置一种典型结构如图1所示，摄像装置100包括摄像机101和云台102。摄像机101典型地包括壳体和安装在壳体上或壳体内的摄像头、解码器、处理器等。摄像头可采用常规的诸如100万像素或200万像素等的摄像头，解码器可以采用各种专用音视频DSP，处理器可采用诸如MCU或其他基于ARM或MIPS等内核架构的处理器。摄像装置100还可以包括用于显示监控画面的监视器等，监视器可以采用诸如HD显示器等显示装置，其可以为安装在摄像机上的显示装置，也可以为远程显示装置或远程显示装置的一部分屏幕区域。当然，摄像机101不局限于上述部件，其可以根据需要包括其他合适的器件，比如存储器、网络连接部件等等。云台102为各种结构的通用云台，其可以通过诸如步进电机、滑轨等器件和结构实现其上安装的摄像机的位置调整，比如水平旋转，垂直方向上下旋转，或者二者的结合。摄像机101和云台的具体形状、结构可根据需求设计或选择，在此不做过多说明。

在本实施例摄像机101和云台102通过数据接口通信，数据接口包括但不限于串口、RS-485、USB接口或无线接口，无线接口比如蓝牙、wifi、NFC等等。图1中摄像机101和云台102示例性通过串口以及信号线103连接并进行通信，以实现摄像机101和云台102之间的信息传递和交互。

在本实施例中，为了完成摄像机101和云台102的联动需求并保证云台转动角度的准确性，摄像机101还包括位置传感器，下面结合图2来进行描述。图2示出了根据本发明一实施例的摄像装置的结构框图。如图2所示，摄像机101包括位置传感器1010和处理器1011。位置传感器1010用于检测摄像机101的位置信息，比如水平偏转角度、垂直倾斜角度或二者的组合等位置信息，处理器1011用于对摄像机101的各种数据进行处理，比如对摄像头采集的数据进行处理，又比如对位置传感器1010采集的数据进行处理，等等，并且处理器1011还完成摄像机101的各种控制功能。如前所述，处理器101可以采用诸如MCU或其他基于ARM或MIPS等内核架构的处理器，或其它合适架构的处理器，其不会对本发明构成限制。云台102如前所述，为各种结构的通用云台，并通过数据接口与摄像机101通信。

进一步地，位置传感器1010包括但不限于电子罗盘传感器，其可以检测摄像机101的水平位置信息，比如水平偏转角度；加速度传感器，其可以检测摄像机101垂直方向的位置信息，比如摄像机在垂直方向的倾角。优选地，位置传感器1010所检测的位置信息具有方向性，比如即可以检测摄像机101是向上倾斜还是向下倾斜，又或者可以检测101是向左偏转还是向右偏转等等。

在本实施例中，由于设置有位置传感器1010，因此摄像机101可以实时获取自己的位置信息，并基于该位置信息与云台进行交互，以完成摄像机101的位置调整，从而完成对摄像装置100的控制，进而实现诸如跟踪监控对象等目的。本发明提供的摄像装置可以在各种情形中通过摄像机101与云台102的交互，完成摄像装置的控制，以及摄像机101的位置调整，下面以一些典型实施例为例对此进行说明。

实施例一

在本实施例中，摄像装置100可以基于摄像机101的位置信息，调整摄像机101的位置，使监控对象处于监控屏幕的期望位置。示例性地，当摄像机101的监控屏幕(比如监视器的显示屏幕)出现监控对象时，比如行人，摄像机101的处理器1011会采集监控对象在监控屏幕上的位置信息，同时判断监控对象是否处于监控屏幕上的期望区域，比如监控屏幕中央。

示例性地，监控对象在监控屏幕上的位置信息可以为坐标，比如监控对象整体作为一个点在监控屏幕上的坐标，或监控对象脸部在监控屏幕上的坐标等等，都可以作为监控对象在监控屏幕上的位置信息。

示例性地，处理器1011可以通过判断监控对象在监控屏幕上的坐标信息是否处于设定的坐标区间来判断监控对象是否处于期望的区域。比如监控对象在监控屏幕上的坐标为(5,10)而设定的期望位置为(-1，1)、(1，1)、(-1，-1)、(-1，1)四个点为角的方形区域内，则由于坐标(5,10)并不在该区域内，因而可以判定监控对象不处于监控屏幕的期望区域。

可以理解的是，上述给出的坐标值是示例性的，并且期望区域不局限于上述设置，其可以是一个点，也可以是一个区域，并且并限于上述方形区域，比如还可以是圆形区域等等。

进一步地，如果处理器1011判定监控对象处于监控屏幕上期望的位置区域，则继续监测监控对象在监控屏幕上的位置信息。反之，如果处理器1011判断监控对象不处于监控屏幕的期望位置，则通过位置通过位置传感器1010获取摄像机101的当前位置信息，比如摄像机101的当前水平方向的偏转角度以及垂直方向的倾斜角度等。同时基于监控对象在监控屏幕的上的当前位置信息以及期望区域的位置信息，确定使监控对象出现监控屏幕上的期望区域内，监控对象需要在监控屏幕上移动的相对位移。然后，根据该相对位移以及摄像机101的当前位置信息确定使监控对象出现监控屏幕上的期望区域内，摄像机101所需要的位置变化量，比如需要水平偏转一定角度，或垂直方向倾斜一定角度，或者二者的组合等。然后将该位置变化量通过数据接口发送至云台102，云台102接收到该信息后，通过相应的控制部件，比如步进电机，调整摄像机101的位置。

可以理解的是，上述基于诸如监控对象坐标信息、摄像机位置信息等的计算是处理器基于这些信息，并通过合适的计算程式、公式等完成的，其可以根据需求设计相应的计算程序，在此不做赘述。

图3示出了根据实施例一的摄像装置控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括步骤301，获取监控对象在监控屏幕上的位置信息，然后进入步骤302。在步骤302中，判断监控对象是否在监控屏幕的期望区域，如果是，则返回至步骤301，如果不是，则进入步骤303。在步骤303中，基于监控对象在监控屏幕上的位置信息、期望区域的位置信息、以及摄像机的当前位置信息，确定使监控对象处于监控屏幕的期望区域，摄像机所需要的位置变化量。然后进入步骤304，在步骤304中，将摄像机所需要的位置变化量发送至云台，然后云台基于该位置变化量调整摄像机的位置，从而使监控对象处于监控屏幕上的期望区域内。

实施例二

在本实施例中，摄像装置100可以基于摄像机101的位置信息，调整摄像机101的位置，实现对监控对象的跟踪。示例性地，当摄像机101的监控屏幕(比如监视器的显示屏幕)有监控对象(比如行人)时，摄像机101的处理器1011实时监测监控对象在监控屏幕上的位置信息，并判断监控对象是否发生移动，比如如果监控对象在监控屏幕上的位置信息发生变化，则判定监控对象发生移动，反之则判定监控对象没有发生移动。如果判定监控对象发生移动，则首先确定监控对象在监控屏幕位置变化前后的位移，然后判断该位移是否大于设定阈值，该设定阈值可以根据实际需要进行设定，示例性地比如为5cm。如果判定监控对象的位移不大于设定阈值，则继续监测监控对象在监控屏幕上的位置信息，并判断监控对象是否发生移动。如果监控对象的位移大于设定阈值，则基于该监控对象的位移，摄像机101的当前位置信息，确定使监控对象在监控屏幕上继续处于原来的位置，摄像机101所需要的位置变化量，然后将该位置变化量通过数据接口发送至云台102，云台102接收到该信息后，通过相应的控制部件，比如步进电机，调整摄像机101的位置，实现对监控对象的跟踪。

需要说明的是，监控对象在监控屏幕上的位置信息与前述类似，上述计算监控对象的位移，以及摄像机101所需要的位置变化量也是处理器基于相关数据通过合适的计算程式、公式等完成的，其可以根据需求设计相应的计算程序，在此不做赘述。

可以理解的是，判定监控对象的位移是否大约设定阈值，不局限于判定监控对象在监控屏幕上的位移是否大于设定阈值，还可以是判定监控对象的实际位移是否大于设定阈值，比如0.5米，实际位移可以通过监控对象在监控屏幕上的位置信息、以及摄像机的当前位置信息，比如水平方向和垂直方向的角度，以及摄像机的高度信息等确定。

图4示出了根据实施例二的摄像装置控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括步骤401，监测监控对象在监控屏幕上的位置信息，并判断监控对象是否发生移动。如果发送移动，则进入步骤402。在步骤402中，判断监控对象的位移是否大于设定阈值，如果不大于设定阈值，则返回至步骤401，反之则进入步骤403。在步骤403中，基于监控对象的位移，以及摄像机的当前位置信息，确定要使监控对象在监控屏幕上处于原先的位置，摄像机所需要的位置变化量。然后，进入步骤404，将摄像机所需要的位置变化量发送至云台，然后云台基于该位置变化量调整摄像机的位置，从而使监控对象处于监控屏幕上的原先的位置。

可以理解的是，结合本发明实施一和实施二提出的摄像装置的控制方法，可以使监控对象始终处于监控屏幕上的期望区域内，比如监控屏幕中央，其控制方法与上述方法类似，在此不再赘述。

还可以理解的是，本发明摄像装置的控制方法，不局限于实施例一或实施例二给出的控制方法，可以根据需要设置各种位置信息，设置各种摄像机和云台的交互控制方法，比如在实施例一或实施例二中，当云台调整摄像机位置时，处理器1011可以位置传感器1010实时检测到的摄像机101的当前位置信息，确定所述摄像机101是否到达目标位置，如果所述摄像机101到达目标位置，则指示所述云台102停止位置调整，反之则不进行指示。又或者，处理器1011基于所述监控对象是否处于所述监控屏幕内的期望位置确定所述摄像机101是否到达目标位置，如果所述监控对象处于所述监控屏幕内的期望位置，则指示所述云台102停止位置调整，反之则不进行指示。

此外，由于本发明的位置传感器所检测的位置信息具有方向性，因此当在某些实施例中，当摄像机由于在吊装和支架安装时，由于只有一个摄像机连接点，因而需要将摄像机倒过来装，即摄像机上下颠倒安装时，位置传感器可以自动识别出摄像机的安装方向，因而处理器可以基于摄像机的安装方向调整摄像机的视频输出方向，而不需要人为去控制视频输出方向，安装非常方便。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (18)

1.一种摄像装置，其特征在于，包括摄像机和云台，其中

所述摄像机包括：

位置传感器，其能够实时检测所述摄像机的当前位置信息；

处理器，其基于所述摄像机的当前位置信息以及监控对象在监控屏幕内的当前位置确定使所述监控屏幕内的监控对象位于所述监控屏幕的期望位置时所述摄像机所需要的位置变化量，

所述云台用于固定所述摄像机，并通过数据接口与所述摄像机通信；

所述云台基于所述摄像机的当前位置信息以及所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，当所述监控对象在所述监控屏幕内发生位置变化后，

所述处理器基于所述监控对象变化前后的相对位置确定所述监控对象的位移。

3.根据权利要求2所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器判断所述监控对象的位移是否超过设定阈值；

如果超过设定阈值，则所述处理器基于所述摄像机的当前位置信息以及所述监控对象的位移确定使所述监控对象回到监控屏幕的期望位置所述摄像机需要进行的位置变化量，并将该位置变化量发送至所述云台。

4.根据权利要求1-3之一所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器基于所述位置传感器实时检测到的所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述摄像机到达目标位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

5.根据权利要求1-3之一所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器基于所述监控对象是否处于所述监控屏幕内的期望位置确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述监控对象处于所述监控屏幕内的期望位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

6.根据权利要求1-3之一所述的摄像装置，其特征在于，所述位置变化量包括水平方向的旋转角度和/或垂直方向的倾斜角度。

7.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，所述位置传感器包括用于检测所述摄像机在垂直方向倾角的加速度传感器和/或用于检测所述摄像机在水平方向角度的罗盘传感器。

8.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，所述数据接口包括串口、RS-485接口、USB接口或无线接口。

9.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，所述处理器基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机的安装方位，并基于所述摄像机的安装方位调整所述摄像机的视频输出方向。

10.根据权利要求9所述的摄像装置，其特征在于，所述位置传感器设置于所述云台内而非所述摄像机内。

11.一种摄像装置控制方法，所述摄像装置包括摄像机和用于固定所述摄像机并通过数据接口与所述摄像机通信的云台，其特征在于，该摄像装置控制方法包括：

检测所述摄像机的当前位置信息；

基于所述摄像机的当前位置信息以及监控对象在监控屏幕内的当前位置确定使所述监控屏幕内的监控对象位于所述监控屏幕的期望位置时所述摄像机所需要的位置变化量，

基于所述摄像机的当前位置信息以及所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

12.根据权利要求11所述的摄像装置控制方法，其特征在于，还包括：当所述监控对象在所述监控屏幕内发生位置变化后，

基于所述监控对象变化前后的相对位置确定所述监控对象的位移。

13.根据权利要求12所述的摄像装置控制方法，其特征在于，还包括：判断所述监控对象的位移是否超过设定阈值；

如果超过设定阈值，则基于所述摄像机的当前位置信息以及所述监控对象的位移确定使所述监控对象回到监控屏幕的期望位置所述摄像机需要进行的位置变化量，并基于所述位置变化量调整所述摄像机至目标位置。

14.根据权利要求11-13之一所述的摄像装置控制方法，其特征在于，还包括：基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述摄像机到达目标位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

15.根据权利要求11-13之一所述的摄像装置控制方法，其特征在于，还包括：基于所述监控对象是否处于所述监控屏幕内的期望位置确定所述摄像机是否到达目标位置，如果所述监控对象处于所述监控屏幕内的期望位置，则指示所述云台停止位置调整，反之则不进行指示。

16.根据权利要求11-13之一所述的摄像装置控制方法，其特征在于，所述位置变化量包括水平方向的旋转角度和/或垂直方向的倾斜角度。

17.一种摄像装置控制方法，所述摄像装置包括摄像机和用于固定所述摄像机并通过数据接口与所述摄像机通信的云台，其特征在于，该摄像装置控制方法包括：

基于所述摄像机的当前位置信息确定所述摄像机的安装方位，并基于所述摄像机的安装方位调整所述摄像机的视频输出方向。

18.根据权利要求17所述的摄像装置控制方法，其特征在于，还包括：所述摄像机的当前位置信息包括所述摄像机在垂直方向的倾角。