JP2018527575A - 画像取込デバイスを用いて測定ポイントを探し出すデバイス及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・移動を監視するために、トータルステーションは、反射ターゲットを測定ポイントに取り付ける必要がある。
・必要とされる分解能及び精度を実現するために、トータルステーションは、典型的には各測定を実施するのに数秒を要し、したがって、電車が線路の上を通過するときの線路の移動など、動的測定を実施することができない。
・トータルステーションは、一度に単一ポイントしか測定することができず、複数ポイントを監視する場合、それぞれは連続して測定しなければならず、すなわち、データは一度に単一ポイントだけから取り込まれる。
・測定分解能は、エンコーダの角度分解能(典型的には1秒角の程度)で制限されることがある。
・反射プリズムの設計によっては、測定誤差の顕著な発生源となり得る。
ICDの光軸がEDMと同軸である場合、
必要に応じて、EDMが較正ポイントを向くように回転され、
画像内の較正ポイントの位置が(x0,y0)として記録され、
EDM方向のパン角及び傾斜角が記録され(h0及びv0)、
主ポイントの位置の推定値を(x0,y0)に更新することができ、
そうでない場合、
必要に応じて、較正ポイントが主ポイントとほぼ位置合わせされるまでEDMが回転され、
画像内の較正ポイントの位置が(x0,y0)として記録され、
EDMの方向のパン角及び傾斜角が記録される(h0及びv0)。
焦点距離=画素サイズx|(x1,y1)−(x0,y0)|/Tan(θ)
ここで、
θはr0とr1との間の角度であり、
r0は、EDMの方向がh0及びv0であるときの光軸に対応する光線であり、
r1は、(h1−h0)及び(v1−v0)によりEDMの原点を中心としてr0を回転させた結果である。
誤差関数が、観測された画像座標と投影された画像座標との間の相違の観点から公式化され、
最適化技法が、誤差関数を最小にするパラメータの値を求めるために適用される。
すなわち、
ICDの光線からのEDMの画像ポイントの垂直距離は、相対的に小さい場合、
反復におけるEDMの向きの角変化は、駆動システム又はEDMの方向センサの分解能よりも小さい場合、
反復の数は、所定の限度を超えている場合
のうちの1つ又は複数が満足されるまでステップ(e)〜(g)を繰り返すステップを含むことができる。
距離測定とともに現在のEDMの方向を使用して、今は測定ポイントに対応するEDMの目標ポイントの3次元座標を取得するステップ、又は
EDMの目標ポイントに最も近接したICDの光線に沿ったポイントを使用して、測定ポイントの3次元座標を取得するステップ
を含むことができる。
露出時間中にEDMの方向又は距離の表示数値が変化しているかどうかを決定し、そうである場合、
露出時間中にある時点、例えば、中間時点からの単一方向及び/又は距離の表示数値を使用することによって、又は
露出時間中に読み取られた複数の表示数値を使用することによって、
露出時間中のEDMの方向又は距離の変化を補償するステップを含むことができる。
画像露出中に、ICDの光軸と位置合わせされた光源を向けるステップであって、光源は、ICDとの固定登録範囲内で移動するようにICDに機械的に結合される、光源を向けるステップを含むことができる。
帯域通過フィルタなどの統合光学フィルタを用いてICDに入射する光をフィルタリングするステップを含むことができる。
測定ポイントのうちの1つ又は複数がCDの視野の外側に移動したかどうかを決定し、そうである場合、測定ポイントを探索し、位置の視野に戻すために一連の方向を通してEDMを回転させるステップを含むことができる。
画像内に定義された1つ又は複数の関心領域(ROI)に対して自動露出プロセスを実施するステップであって、各ROIが測定ポイントを含む、実施するステップと、
関連付けられた測定ポイントの測定された移動に従って、及び/又は1つ又は複数のセンサからのEDMの方向データに従ってROIを移動させるステップと
を含むことができる。
各測定デバイスのICDからの各画像に対して1つの測定で、ステップ(p)及び(q)を繰り返して、測定データのストリームを用意するステップを含むことができる。
・動的測定を実施する機能、
・複数ポイントを同時に測定する機能、
・測定ポイントに取り付ける反射ターゲットを必要としないデバイス、
・すべての測定を実際の単位(例えば、mm)で提供することができるデバイス、
・既存のトータルステーションよりも著しく高い分解能まで測定することができるデバイス、
・大きな測定面積を有することができる、例えば、デバイスとの明確な見通し線を有する任意のポイントを監視することができる、デバイス、
・動的移動を測定することができるデバイス、
・複数ポイントを同時に測定することができるデバイス、
・現場のユーザによって実施することができる単純で、迅速な較正プロセスを有するデバイス、
・EDMのレーザを画像内の対応するポイントと位置合わせする頑健な方法を有することにより、正確な測定をすることができるデバイス、
・照明の変化を管理するための頑健な方法を有することにより、正確な測定をすることができるデバイス、及び
・周囲照明が周知のデバイスには十分でないとき、動作することができるデバイス。
図1を参照すると、本発明の実施形態によるハイブリッドデバイスが、10において全体的に示される。
1.測定ポイントを定義するためのポイント定義モジュール。
2.パターン認識又は特徴検出アルゴリズムを使用して自動的に画像内の測定ポイントを探し出すポイント位置決定モジュール。
3.任意の未知のカメラ固有及び外部のパラメータを確認するように構成された自己較正モジュール。
4.EDM位置合わせモジュール。現在のEDMの方向でタグ付された画像内のポイントを所与として、このモジュールは、その同じポイントを向いているようにEDM12を位置合わせする。
5.ポイント位置決定モジュールの動作を容易にするために最適な画像露出を維持するインテリジェント自動露出モジュール。及び
6.ポイント位置決定モジュール、EDM12及びEDMの方向センサ16からの測定データを組み合わせるデータ融合モジュール。信号対雑音比を改善するために、任意選択でフィルタリングを測定データに適用することができる。データ融合モジュールは、いくつかの可能な動作モードを提供するために、様々な方法によってデータを組み合わせることができる。
モード1 平面内を移動している複数ポイントを動的に監視する。複数ポイントは同時に監視される。
モード2 任意の方向に移動することができる複数ポイントの静的測定。複数ポイントは連続して測定される。
モード3 任意の方向に移動することができる単一ポイントの動的測定。及び
モード4 任意の方向に移動することができる複数ポイントの動的測定。複数ポイントは同時に測定される。この方法は、2つ以上のハイブリッドデバイスを必要とする。
図2〜9をさらに参照すると、本文書では以下の座標系を参照する。
このモジュールは、測定、較正などのためのポイントを定義するのに使用することができる。ポイントが定義されたとき、その対応する画像内の外観を取り込むこともできる(「スナップショット」として)。取り込まれたスナップショットパターンは、パターン認識又は特徴検出アルゴリズムを使用して自動的に測定ポイントの位置を画像に探し出し、追跡するために、後でポイント位置決定モジュールによって使用することができる。
1.EDM12は所望のポイントを向いている。距離測定が実施される。距離測定とともにEDM12の現在の方向が、ポイントの3D位置を定義する。カメラの固有及び外部のパラメータが、この3D位置を画像内の位置に投影するのに使用される。次いで、ポイントの外観をその画像位置におけるスナップショットとして取り込むことができる。
2.所望のポイントは、画像内で特定される。ポイントの外観をその画像位置におけるスナップショットとして取り込むことができる。次いで、EDM位置合わせモジュールは、EDM12を所望のポイントと位置合わせする。距離測定が実施される。距離測定とともにEDM12の現在の方向が、ポイントの3D位置を定義する。
このモジュールは、パターン認識又は特徴検出アルゴリズムなどの画像処理アルゴリズムを使用して、画像内の測定ポイントを自動的に探し出すことができる。測定ポイントを探し出すために、測定ポイントの外観は既知である。測定ポイントの外観は、以下であり得る。
・特徴検出アルゴリズムを使用して自動的に画像内に探し出すことができる標的、円、十字などの既知のパターン。
・自然パターン。ポイントが定義され、次いで、国際出願PCT/GB2003/004606に説明されているものなどのパターン認識アルゴリズムを使用して、画像内で探し出されたとき、パターンのスナップショットをポイント定義モジュールによって取り込むことができる。
EDM12、EDMの方向センサ16及びカメラ20からのデータは、測定を行うために融合される。これは、それぞれが異なる測定機能を提供するいくつかの方法によって実現することができる。本発明人は、既存のデバイスが一度に単一ポイントの静的測定しかできないことを特定しているが、本明細書に提示するハイブリッドデバイス10及び方法は、複数ポイントの動的測定及び測定の両方を同時に行うことを可能にする。
このモードにより、平面(測定面)内を移動している複数ポイントの動的監視が可能になる。複数ポイントは同時に監視される。図10を参照すると、このモードの方法は以下の通りである。
1)セットアップ
a)ステップ40において、測定面が以下のように定義される。
i)3つ以上のポイントの3D位置が、ポイント定義モジュールを使用して定義される。
ii)3つ以上のポイントが、3D測定面を定義する。3つより多くのポイントがある場合、「最良適合」面が定義される。
iii)測定面の原点は、任意選択で、ポイント定義モジュールを使用してポイントを定義し、平面の座標系内のそのポイントの所望の座標を指定することによって設定することができる。
iv)平面のX/Y軸の方向は、任意選択で、ポイント定義モジュールを使用して2つのポイントによって線分を定義し、平面の座標系におけるその線分の所望の方向を指定することによって設定することができる。
b)ステップ42において、1つ又は複数の測定ポイントがポイント定義モジュールを使用して定義される。すべての測定ポイントは、測定面に位置し、移動するとき、すなわち、変位が平面内にあるとき、平面にとどまる。
2)測定
a)ステップ44において、ポイント位置決定モジュールは、画像内の各測定ポイントを探し出す。1つ又は複数の測定ポイントがカメラの視野の外側に移動した場合、EDM12、したがって、カメラは、任意選択で、測定ポイントを探索し、次いで視野に戻して、ポイント位置決定モジュールが測定ポイントを探し出すことを可能にするために、らせん探索パターンを通してなど、一連の方向を通して回転することができる。
b)ステップ46において、カメラの固有の及び外部のパラメータとともにEDM12の現在の方向が、光線をカメラの焦点から各探し出されたポイントの画像座標を通して投影するのに使用される。画像は、画像露出中にEDM12の現在の方向で「タグ付け」されるか、又は他の方法で関連付けられる。タグ付けは、DSS22において実施される。「EDMの現在の方向」は、DSSが、画像が露出された時点の方向に画像を「タグ付け」したので、既知である。
c)ステップ48において、光線は、測定面と交わる。各光線の測定面との交点により、各測定ポイントの現在の位置が得られる。これらは、測定面内の各ポイントの3D座標又は各ポイントの2D座標のいずれかとして提示することができる。ステップ44〜48は、カメラからの各画像の各測定ポイントに対して1つの測定で繰り返して、測定データのストリームを用意する。
このモードにより、任意の方向に移動することができる複数ポイントの静的測定が可能になる。複数ポイントは連続して測定される。図11を参照すると、このモードの方法は以下のとおりである。
1)セットアップ
a)ステップ50において、1つ又は複数の測定ポイントが、ポイント定義モジュールを使用して定義される。
2)測定
a)ステップ52において、EDM12は、測定ポイントの予測位置を向くように回転される。これはポイントが定義された位置であることができ、その位置はポイントが最後に測定された位置であり、又はポイントが前の位置などの予備知識に基づくことが予測される位置である。
b)ステップ54において、ポイント位置決定モジュールは、画像内の測定ポイントを探し出すのに使用される。測定ポイントがカメラの視野の外側に移動した場合、EDM12、したがって、カメラは、任意選択で、測定ポイントを探索し、視野内に戻して、ポイント位置決定モジュールが測定ポイントを探し出すことを可能にするために、らせん探索パターンを通してなど、一連の方向を通して回転させることができる。
c)ステップ56において、EDM位置合わせモジュールは、ポイント位置決定モジュールによって画像内で特定されたポイントにEDM12を向け、測定ポイントの3D位置を用意するのに使用される。
d)ステップ52〜56は、各測定ポイントに対して繰り返される。
このモードにより、任意の方向に移動することができる単一ポイントの動的測定が可能になる。図12を参照すると、このモードの方法は以下のとおりである。
1)セットアップ
a)ステップ60において、測定ポイントがポイント定義モジュールを使用して定義される。
2)測定
a)ステップ62において、EDM12は、測定ポイントの予測位置を向くように回転される。これはポイントが定義された位置であることができ、その位置はポイントが最後に測定された位置であり、又はポイントが前の位置などの予備知識に基づくことが予測される位置である)。
b)ステップ64において、ポイント位置決定モジュールは、画像内の測定ポイントを探し出すのに使用される。測定ポイントがカメラの視野の外側に移動した場合、EDM、したがってカメラは、任意選択で、測定ポイントを探索し、視野内に戻して、ポイント位置決定モジュールが測定ポイントを探し出すことを可能にするために、らせん探索パターンを通してなど、一連の方向を通して回転させることができることに留意されたい。
c)ステップ66において、EDM位置合わせモジュールが、ポイント位置決定モジュールによって画像内で特定されたポイントにEDM12を向け、測定ポイントの3D位置を用意するのに使用される。
d)ステップ64〜66は、カメラからの各画像に対して1つの測定で繰り返して、測定データのストリームを用意する。
このモードにより、任意の方向に移動することができる複数ポイントの動的測定が可能になる。複数ポイントは同時に測定される。この方法は、共通のポイントの組を同時に監視しているがハイブリッドデバイスのうちの一方だけがEDMを必要とする2つ以上のハイブリッドデバイスを必要とする。同期システムにより、複数のデバイスによって同期して画像が取り込まれることが確実になる。図13を参照すると、このモードの方法は以下のとおりである。
1)セットアップ
a)ステップ70において、共通の世界座標系内の各ハイブリッドデバイスの位置及び/又は向きは、標準測量方法を使用して確立される。例えば、EDM12を有するハイブリッドデバイスを使用して、世界座標系内の複数の基準ポイントの3D座標を測定することができる。他のハイブリッドデバイスのそれぞれからの各基準ポイントの測定された方向により、世界座標系内の各ハイブリッドデバイスの位置及び/又は向きを計算することが可能になる。
b)ステップ72において、1つ又は複数の測定ポイントが、ポイント定義モジュールを使用して定義される。各ポイントは、EDMを有する単一のハイブリッドデバイスを使用して定義される。
c)ステップ74において、各定義されたポイントの3D位置が、画像座標内に一つおきのハイブリッドデバイスに対して投影される。これにより、同じ測定ポイントに対応する画像内の特徴が容易に特定され、及び/又は測定ポイントの自然外観の「スナップショット」が一つおきのハイブリッドデバイスに対して測定されることが可能になる。
2)測定
a)ステップ76において、ポイント位置決定モジュールは、あらゆるハイブリッドデバイスに対して画像内の各測定ポイントを探し出す。
b)ステップ78において、測定ポイントの3D位置が計算される。各カメラの固有及び外部のパラメータ並びに各画像内の各ポイントの探し出された位置とともに世界座標系内の各ハイブリッドデバイスの既知の位置及び/又は向きにより、測定ポイントの3D位置を計算することが可能になる。
c)ステップ76〜78は、カメラからの各画像の各測定ポイントに対して1つの測定で繰り返して、測定データのストリームを用意する。
このモジュールにより、現場で実施することができる、固有及び外部のカメラパラメータの単純で迅速な較正が可能になる。外部のパラメータはEDM座標系に対する。較正方法は、同軸上に取り付けられたカメラ及び非同軸上に取り付けられたカメラの両方を較正することができる。較正方法は、単一の較正ポイントだけを必要とし、多くの場合、その較正ポイントの2つの観測だけが必要とされる。方法は、画像内の較正ポイントの絶対位置を知ることに高い精度まで依存しないが、むしろ、方法は、ポイント位置決定モジュールを使用して、画像内の較正ポイントの変位を精密に測定し、これは、はるかに高い精度及び精密度まで実現することができる。
1.ステップ80において、必要とされる入力データが取り込まれる。
2.ステップ82において、方法は、カメラの焦点距離、及び任意選択でレンズ歪みパラメータの値を求める。
3.ステップ84において、方法は、EDM座標系に対するカメラの横揺れの値を求める。
4.ステップ86において、方法は、EDM座標系に対するカメラのパン/傾斜の値を求める。
1.以下に対する近似値が必要とされる。
a.EDM座標系に対するカメラ座標系の位置及び/又は向きが必要とされる。これらは、典型的には、デバイスの周知の機械設計から導き出すことができ、3つの並進値及び3つの回転値として表すことができる。
b.焦点距離 レンズの仕様書からの値を使用することができる。
c.画素サイズ カメラの仕様書からの値を使用することができる。
d.主ポイント 画像センサの中心を通過すると仮定される。
e.歪みパラメータ 光学系が何も歪みを示さないと仮定する。
2.次いで、単一の較正ポイントがユーザによって選択される。デバイス座標系内の較正ポイントの3D位置は、既知でなければならず、これは、典型的には、EDM12を較正ポイントに向け、距離測定を実施し、これを現在のEDMの方向と組み合わせて、3D位置を計算することによって確認される。ポイントがカメラから遠くに離れていればいるほど、方法は、較正ポイントの既知の位置の絶対誤差又はEDM座標系に対するカメラ座標系の提供された位置の誤差に対してより寛容になることに留意されたい。
3.まだ準備されていない場合、EDM12は、較正ポイントを向くように回転される。次いで、画像内の較正ポイントの位置が手動又は自動的のいずれかで配置される。ポイントが手動で探し出されても、いったんそれを探し出してしまうと、その後のステップにおいて、例えば、外観の「スナップショット」を撮り、次いで、ポイント位置決定モジュールを使用して、自動的にポイントを探し出すことによって自動的に探し出されることが可能になる。
4.光軸がEDM12のレーザと同軸であるように光学系が位置合わせされた場合、
画像内の較正ポイントの位置は、記録される(x0,y0)。EDMの方向のパン角及び傾斜角は記録される(h0及びv0)。主ポイントの位置の推定値は、(x0,y0)に更新することができる。
そうでない場合、
カメラは、画像内で較正ポイントが主ポイントとほぼ位置合わせされるまで回転される。(1)に用意された近似値により、この回転が自動的に実施されることが可能になる。次いで、ポイント位置決定モジュールが、画像内の較正ポイントを探し出すのに使用される。画像内の較正ポイントの位置は記録される(x0,y0)。EDMの方向のパン角及び傾斜角が記録される(h0及びv0)。
5.次いで、EDM12は、較正ポイントが画像内で移動するように傾斜される。画像内の移動が大きければ大きいほど、較正が一層正確になり、したがって、較正ポイントが画像の縁に近接するまで傾斜させることが有益である(が、必須ではない)。(1)に用意された近似値により、この回転は自動的に実施されることが可能となる。次いで、ポイント位置決定モジュールが、画像内の較正ポイントを探し出すのに使用される。画像内の較正ポイントの位置は記録される(x1及びy1)。EDMの方向のパン及び傾斜角は記録される(h1及びv1)。
6.ステップ(5)は、任意選択で、傾斜角及び/又はパン角の範囲に対して繰り返すことができる。
ピンホールカメラモデルを使用することにより、焦点距離を直接計算することが可能になる。
焦点距離=画素サイズx|(x1,y1)−(x0,y0)|/Tan(θ)
ここで、
θはr0とr1との間の角度であり、
r0は、EDMの方向がh0及びv0にあるときの光軸に対応する光線であり、
r1は、(h1−h0)及び(v1−v0)によりEDMの原点を中心としてr0を回転させた結果である。
上記のステップ4及び5で記録された画像座標の2つの組は、線分を定義する。較正ポイントが(x0,y0)からx1,y1)まで画像内の線形経路に続くようにEDM12が傾斜された場合、線の方向(Tan−1((y1−y0)/(x1−x0)))は、EDM12座標系内のカメラの横揺れの角度に直接関連している。したがって、線の方向を測定することにより、横揺れの角度を直接計算することが可能になる。
このステップは、光軸がEDM12のレーザと同軸であるように光学系がまだ位置合わせされていない場合だけに関連する。
カメラ20からのデータとEDM12からのデータとを融合するために、画像内の特定のポイントに対応する表面のポイントにEDM12を向けることがしばしば必要とされる。自己較正モジュールがまずカメラ20の固有及び外部のパラメータを較正するのに使用されていることが好ましい。
1.カメラがEDM12と同軸である場合、ステップ90aにおいて、カメラ固有及び外部のパラメータが、現在のEDMの方向を画像内のEDMの目標ポイントにまた投影するのに使用される。次いで、EDM12は、画像内の指定されたポイントがEDMの目標ポイントとして画像内の同じ位置に移動されるまで回転される。
2.カメラがEDM12と同軸でない場合、視差効果により、EDM12を画像内の指定されたポイントと位置合わせすることがより困難になる。視差の程度は、測定ポイントまでの距離によって決まり、問題はこの距離が未知であることである。この場合、ステップ90bにおいて、以下に説明するような方法を採用することができる。
・EDMの目標ポイントは、カメラ光線の許容差内にある。
・各反復におけるEDM12の向きの角変化は、方位駆動システム又は方向センサの分解能よりも小さい。
・反復の数は、所定の限度を超えている。
1.距離測定とともに現在のEDMの方向により、ポイントの3D座標が得られる。又は
2.EDMの目標ポイントに最も近接したカメラ光線に沿ったポイントは、ポイントの3D座標を定義する。
測定精度及び頑健性は、照明の変化の影響を受けやすい。直射日光照度の変化が主な原因である。このモジュールは、画像Iの一部分内の画素強度に基づいてカメラの露出を調整するように構成された自動露出アルゴリズムを含む。例えば、画像内の平均画素強度が暗すぎる場合、このモジュールは、画像を明るくするために露出時間を長くし、又は絞りを開け、又は利得を上げる。これらの特徴は、当技術分野では周知である。
Claims (31)
- 測定デバイスであって、
当該測定デバイスが、当該測定デバイスに対して1つ又は複数の測定ポイントの位置を決定するためのものであり、
当該測定デバイスが、非接触距離測定デバイス(EDM)と、前記非接触距離測定デバイスの向きを決定するための1つ又は複数のセンサとに結合されるように配置されており、
当該測定デバイスが、
デジタル画像を出力するように動作可能である画像取込デバイス(ICD)であり、該画像取込デバイスが前記非接触距離測定デバイスに対して既知の登録範囲内で移動するように前記非接触距離測定デバイスに結合されるように構成されている、画像取込デバイスと、
1つ又は複数の前記センサ及び前記画像取込デバイスからデータを受け取るように構成されたコントローラであり、
a)画像の露出中に前記画像を前記非接触距離測定デバイスの向きに関連付け、
b)前記画像内の前記測定ポイントのうちの1つを探し出し、
c)前記非接触距離測定デバイスの向きと組み合わせて前記画像内の前記測定ポイントの位置を使用して、前記測定デバイスに対する前記測定ポイントの方向を確立するように構成されているコントローラと
を備える、測定デバイス。 - 前記非接触距離測定デバイスと、
前記非接触距離測定デバイスの向きを決定するための1つ又は複数の前記センサと
をさらに備える、請求項1に記載の測定デバイス。 - 前記コントローラが、前記非接触距離測定デバイスからデータを受け取るように構成されており、前記画像の露出中に前記画像を前記非接触距離測定デバイスの距離表示数値に関連付けるように構成されている、請求項1又は2に記載の測定デバイス。
- 前記コントローラが、
前記画像内のある位置に前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントを投影し、前記測定ポイントの外観を取り込むステップと、
前記測定ポイントに対応するとして特定された前記画像内の領域の外観を取り込むステップと
のうちの1つ又は複数によって前記画像内のその後の位置の前記測定ポイントの外観を取り込むように構成されている、請求項1〜3のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - 前記非接触距離測定デバイスの向きを制御するための前記コントローラに応答する自動駆動システムをさらに備える、請求項1〜4のいずれか一項に記載の測定デバイス。
- 前記画像取込デバイスの光軸が、前記非接触距離測定デバイスの測定軸と同軸であり、
前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータを使用して、現在の前記非接触距離測定デバイスの方向を前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントとして前記画像内に投影し、前記駆動システムを制御して、前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントを前記画像内の測定ポイントと位置合わせするステップを含む、非接触距離測定デバイス位置合わせ機能を、前記コントローラが実施するように構成されている、請求項5に記載の測定デバイス。 - 前記画像取込デバイスの光軸が、前記非接触距離測定デバイスの測定軸と同軸ではなく、
(d)前記画像の露出中に前記非接触距離測定デバイスの向きとともに前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータを使用して、世界座標において前記画像内の測定ポイントを3次元画像取込デバイスの光線として外に投影するステップと、
(e)前記駆動システムを制御して、前記非接触距離測定デバイスを前記画像取込デバイスの光線上のポイントと位置合わせし、次いで、距離測定を実施するステップと、
(f)前記測定された距離及び前記現在の非接触距離測定デバイスの方向に対応する非接触距離測定デバイスの目標ポイントを取得するステップと、
(g)前記画像取込デバイスの光線から前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの垂直距離を計算するステップと、
(h)前記画像取込デバイスの光線から前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの距離を低減し、場合により最小にする非接触距離測定デバイスの方向を見つけるために、ステップ(e)〜(g)を1回又は複数回繰り返す最適化手法を実施するステップと
を含む、非接触距離測定デバイスの位置合わせ機能を、 前記コントローラが実施するように構成されている、請求項5に記載の測定デバイス。 - 前記最適化手法が、
前記画像取込デバイスの光線からの前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの垂直距離が相対的に小さいこと、
反復における前記非接触距離測定デバイスの向きの角変化が、前記駆動システム又は前記非接触距離測定デバイスの方向センサの分解能よりも小さいこと、及び
反復の数が、所定の限度を超えていること、
の終了基準のうちの1つ又は複数が満足されるまでステップ(e)〜(g)を繰り返すステップを含む、請求項7に記載の測定デバイス。 - 距離測定とともに前記現在の非接触距離測定デバイスの方向を使用して、前記測定ポイントに現在対応する前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの3次元座標を取得するステップ、又は
前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントに最も近接した前記画像取込デバイスの光線に沿ったポイントを使用して、前記測定ポイントの3次元座標を取得するステップ
を含む測定機能を、前記コントローラが実施するように構成されている、請求項6〜8のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - 前記露出時間中におけるある時点、例えば、中間時点からの単一方向及び/又は距離の表示数値を使用すること、又は
前記露出時間中に読み取られた複数の表示数値を使用すること
によって、 前記コントローラが、前記露出時間中に非接触距離測定デバイスの方向又は距離の変化を補償するように構成されている、請求項1〜9のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - 方向が前記画像取込デバイスの光軸と位置合わせされている光源であって、前記画像取込デバイスとの固定位置合わせで移動するように前記画像取込デバイスに機械的に結合されている、光源を備える、請求項1〜10のいずれか一項に記載の測定デバイス。
- 照明の角度が、前記画像取込デバイスの視野角にほぼ一致する、請求項11に記載の測定デバイス。
- 前記カメラに入射する光をフィルタリングする帯域通過フィルタなどの統合光学フィルタを備え、及び/又は前記光が、太陽の発光スペクトルにおけるギャップを埋めるためにこの周波数において放射するように一致させることができる、請求項1〜12のいずれか一項に記載の測定デバイス。
- 前記画像内の前記測定ポイントのそれぞれを探し出すステップと、
前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータとともに前記非接触距離測定デバイスの現在の方向を使用して、光線が測定面と交わるように各探し出されたポイントの画像座標を通して前記画像取込デバイスの焦点から前記光線を投影するステップと
[モード1]によって、 前記コントローラが、3次元測定面内で移動している複数の前記測定ポイントの動的監視を実施するように構成されている、請求項1〜13のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - i)必要に応じて、前記測定ポイントが前記画像内にあるように前記非接触距離測定デバイスを回転させるように前記駆動システムを制御するように、
j)前記画像内の前記測定ポイントを探し出すように、及び、
k)前記測定ポイントの3次元位置を得るために前記測定機能が後に続く前記非接触距離測定デバイスの位置合わせ機能を実施するように、前記コントローラが構成されている、請求項9に従属しているときの請求項1〜14のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - 前記コントローラが、複数の前記測定ポイントのそれぞれに対してステップi)〜k)を連続して繰り返すように構成されている、請求項15に記載の測定デバイス。
- 前記コントローラが、前記画像取込デバイスからの一連の画像のそれぞれに対して1つの測定など、前記測定ポイントのうちのただ1つに対してステップj)〜k)を繰り返して、測定データのストリームを用意するように構成されている、請求項15又は16に記載の測定デバイス。
- 前記コントローラが、前記測定ポイントのうちの1つ又は複数を前記画像内で探し出すことができない場合、前記非接触距離測定デバイスが前記測定ポイントを探索し、位置の視野に戻すために一連の方向を通して回転されるように構成されている、請求項15〜17のいずれか一項に記載の測定デバイス。
- 前記画像内に定義された1つ又は複数の関心領域であって、各関心領域が測定ポイントを含む、関心領域に対して自動露出プロセスを実施し、
関連付けられた測定ポイントの測定された移動に従って及び/又は前記1つ又は複数のセンサからの非接触距離測定デバイスの方向データに従って関心領域を移動させるように、前記コントローラが構成されている、請求項1〜18のいずれか一項に記載の測定デバイス。 - 請求項1〜19のいずれか一項に記載の第1の測定デバイスと、
1つ又は複数の他の測定デバイスであり、それぞれが該他の測定デバイスに対して1つ又は複数の測定ポイントの方向を決定するように構成されている、1つ又は複数の他の測定デバイスと
を備える測定デバイスの配列であって、
前記他の測定デバイスのそれぞれが、
デジタル画像を出力するように動作可能である画像取込デバイスと、
前記画像取込デバイスの向きを決定するための1つ又は複数のセンサと、
1つ又は複数の前記センサ及び前記画像取込デバイスからデータを受け取るように構成されたコントローラであり、
(l)画像の露出中に前記画像を前記画像取込デバイスの向きに関連付け、
(m)前記画像内の前記測定ポイントのうちの1つを探し出し、
(n)前記画像取込デバイスの向きと組み合わせて前記画像内の前記測定ポイントの位置を使用して、前記他の測定デバイスに対する前記測定ポイントの方向を確立するように、構成されているコントローラを備え、
当該測定デバイスの配列が、前記第1の測定デバイス及び前記他の測定デバイスによって画像を同期して取り込ませるように構成された同期システムをさらに備えており、
(o)前記第1の測定デバイスの前記コントローラが、複数の測定ポイントの3次元位置を一つおきの測定デバイスの画像座標内に投影するように構成されており、
(p)各測定デバイスの前記コントローラが、各測定ポイントをそのそれぞれの画像内で探し出すように構成されており、
(q)前記コントローラのうちの1つが、各画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータ並びに各画像内の各ポイントの探し出された位置とともに世界座標系内の各測定デバイスの既知の位置及び向きを使用して、前記測定デバイスに対して計算される各測定ポイントの3次元位置を決定するように構成され、
したがって、各測定デバイスの前記画像取込デバイスからの各画像に対して1つの測定で、ステップ(p)〜(q)を繰り返して、測定データのストリームを用意する、
測定デバイスの配列。 - 測定デバイスの固有及び外部の画像取込デバイスのパラメータを較正する方法であって、
前記測定デバイスが、請求項1〜20のいずれか一項に記載の測定デバイスとすることができ、前記測定デバイスが、デジタル画像を出力するように動作可能である画像取込デバイスであり、非接触距離測定デバイスに対して固定位置合わせで移動するように前記非接触距離測定デバイスに結合されている画像取込デバイスを備え、前記固有のパラメータが、前記画像取込デバイスのパラメータを記述し、前記外部のパラメータが、前記非接触距離測定デバイスの座標系に対する前記画像取込デバイスの座標系の位置及び向きを記述し、
当該方法が、
(a)前記非接触距離測定デバイスの座標系に対する前記画像取込デバイスの座標系の位置及び向き、
前記画像取込デバイスの焦点距離、
前記画像取込デバイスの画素サイズ、
光軸の前記画像取込デバイスの画像センサとの交点によって定義される主ポイントであって、第1の近似値が、任意選択で前記画像取込デバイスの画像センサの中心において測定される主ポイント、及び
前記画像取込デバイスの歪みパラメータ
の前記第1の近似値を確立するステップと、
(b)前記距離測定デバイスに対する既知の3次元位置を有する較正ポイントを選択するステップと、
(c)前記画像内の前記較正ポイントを探し出して、位置(x0,y0)を記録するステップと、
(d)前記非接触距離測定デバイスの方向のパン角及び傾斜角(h0及びv0)を記録するステップと、
(e)任意選択で、前記主ポイントの前記第1の近似値を更新して、(x0,y0)と等しくさせるステップと、
(f)前記較正ポイントが前記画像内で移動するように前記非接触距離測定デバイスの向きを変更するステップと、
(g)前記画像内の前記較正ポイントを探し出し、前記較正ポイントの画像座標(x1,y1)及び前記非接触距離測定デバイスの前記パン角及び傾斜角(h1及びv1)を記録するステップと、
(h)画像取込デバイスの焦点距離の値を求めるステップであって、
ピンホールカメラモデルを使用して前記焦点距離を計算することを含む、画像取込デバイスの焦点距離の値を求めるステップと、
(i)前記非接触距離測定デバイスの座標系に対して画像取込デバイスの横揺れの値を求めるステップであって、
(x0,y0)及び(x1,y1)と交わる線分を定義すること、及び
線の方向を測定して、横揺れの角度を計算することを含む、前記非接触距離測定デバイスの座標系に対して画像取込デバイスの横揺れの値を求めるステップと
を含む、方法。 - (j)前記非接触距離測定デバイスの座標系に対する画像取込デバイスのパン及び傾斜の値を求めるステップであって、
ステップ(a)において取得された焦点距離、画像取込デバイスの横揺れ及び主ポイントの前記第1の近似値をステップ(g)、(h)及び(e)において取得された対応する値を用いて更新することと、
前記更新されたパラメータを使用して、前記較正ポイントの前記既知の3次元位置を画像座標(x2,y2)内にまた投影することと、
投影された位置(x2,y2)を探し出された位置(x1,y1)と比較して、前記非接触距離測定デバイスの座標系内の前記画像取込デバイスの前記パン角及び傾斜角に直接関連する差(x2−x1,y2−y1)を確立すること
とを含む、前記非接触距離測定デバイスの座標系に対する画像取込デバイスの前記パン及び傾斜の値を求めるステップをさらに含む、請求項21に記載の方法。 - 測定デバイスに対して1つ又は複数の測定ポイントの位置を決定する方法であって、
前記測定デバイスが、非接触距離測定デバイス及び前記非接触距離測定デバイスの向きを決定するための1つ又は複数のセンサに結合されるように配置されており、
前記測定デバイスが、
デジタル画像を出力するように動作可能である画像取込デバイスであって、前記非接触距離測定デバイスに対して既知の位置合わせで移動するように前記非接触距離測定デバイスに結合されるように配置されている画像取込デバイスと、
1つ又は複数の前記センサ及び前記画像取込デバイスからデータを受け取るように配置されたコントローラであって、当該方法の1つ又は複数のステップを実施するように構成されているコントローラとを備え、
当該方法が、
a)画像の露出中に前記画像を前記非接触距離測定デバイスの向きに関連付けるステップと、
b)前記画像内の前記測定ポイントのうちの1つを探し出すステップと、
c)前記非接触距離測定デバイスの向きと組み合わせて前記画像内の前記測定ポイントの位置を使用して、前記測定デバイスに対する前記測定ポイントの方向を確立するステップと
を含む、方法。 - 画像内の位置に非接触距離測定デバイスの目標ポイントを投影し、前記測定ポイントの外観を取り込むことと、
前記測定ポイントに対応すると特定された前記画像内の領域の外観を取り込むことと
のうちの1つ又は複数によって前記測定ポイントの外観を前記画像内のその後の位置に取り込むステップをさらに含む、請求項23に記載の方法。 - 前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータを使用して、現在の非接触距離測定デバイスの方向を非接触距離測定デバイスの目標ポイントとして前記画像内に投影し、駆動システムを制御して、前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントを前記画像内の測定ポイントと位置合わせすることによって非接触距離測定デバイスの位置合わせ機能を実施するステップをさらに含む、請求項24に記載の方法。
- (d)前記画像の露出中に前記非接触距離測定デバイスの向きとともに前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータを使用して、世界座標において前記画像内の測定ポイントを3次元画像取込デバイスの光線として外に投影するステップと、
(e)駆動システムを制御して、前記非接触距離測定デバイスを前記画像取込デバイスの光線上のポイントと位置合わせし、次いで、距離測定を実施するステップと、
(f)前記測定された距離及び前記現在の非接触距離測定デバイスの方向に対応する非接触距離測定デバイスの目標ポイントを取得するステップと、
(g)前記画像取込デバイスの光線から前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの垂直距離を計算するステップと、
(h)前記画像取込デバイスの光線から前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントの距離を低減し、場合により最小にする非接触距離測定デバイスの方向を見つけるために、ステップ(e)〜(g)を1回又は複数回繰り返す最適化手法を実施するステップと
をさらに含む、請求項25に記載の方法。 - 前記画像内の前記測定ポイントのそれぞれを探し出すステップと、
前記画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータとともに前記非接触距離測定デバイスの現在の方向を使用して、光線が測定面と交わるように各探し出されたポイントの前記画像座標を通して前記画像取込デバイスの焦点から前記光線を投影するステップとをさらに含む、請求項23〜26のいずれか一項に記載の方法。 - i)必要に応じて、前記測定ポイントが前記画像内にあるように前記非接触距離測定デバイスを回転させるように駆動システムを制御するステップと、
j)前記画像内の前記測定ポイントを探し出すステップと、
k)前記非接触距離測定デバイスの目標ポイントを前記測定ポイントと位置合わせし、測定機能を実施して、前記測定ポイントの3次元座標を取得するステップと
をさらに含む請求項23〜26のいずれか一項に記載の方法。 - 複数の測定ポイントのそれぞれに対してステップi)〜j)を連続して繰り返すステップをさらに含む、請求項28に記載の方法。
- 前記画像取込デバイスからの一連の画像のそれぞれに対して1つの測定など、前記測定ポイントのうちのただ1つに対してステップj)〜k)を繰り返して、測定データのストリームを用意するステップをさらに含む、請求項28又は29に記載の方法。
- 請求項20に記載の測定デバイスの配列に対する複数の測定ポイントの位置を同時に決定する方法であって、
(o)測定デバイスのうちの1つによって取り込まれた画像内の複数の測定ポイントの3次元位置を一つおきの測定デバイスの画像座標内に投影するステップと、
(p)一つおきの測定デバイスの前記画像内の各測定ポイントを探し出すステップと、
(q)各画像取込デバイスの固有及び外部のパラメータ並びに各画像内の各ポイントの前記探し出された位置とともに世界座標系内の各測定デバイスの既知の位置及び向きを使用して、各測定ポイントの3次元位置を決定するステップと
を含む、方法。
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