CN104936732B - 切断方法以及切断装置 - Google Patents

Abstract

提供能高精度地将各种形状的钢板切断为希望形状的技术。提供使用步冲轮廓机(50)将工件(W)切断的切断方法，步冲轮廓机具有筒状的壳体(51)；被收纳于壳体(51)的内部并沿上下方向往复运动的冲头(52)；以及设置于壳体(51)的下方的凹模主体(54)，步冲轮廓机一边移动一边利用冲头(52)连续地冲裁被供给至壳体(51)与凹模主体(54)之间的工件(W)，包含：在处于切断位置的步冲轮廓机(50)的凹模附近沿着步冲轮廓机(50)的移动路径设置引导部件(30)的工序，引导部件具有第一引导面(30a)，通过处于切断位置的步冲轮廓机(50)的凹模的侧面与第一引导面抵接，第一引导面限制步冲轮廓机(50)从该切断位置起向与步冲轮廓机(50)的行进方向和上下方向正交的方向中的一方移动；以及使步冲轮廓机(50)沿着引导部件(30)移动的工序。

Description

切断方法以及切断装置

技术领域

本发明涉及用于将钢板切断的切断方法以及切断装置。

背景技术

以往，作为用于将钢板切断的切断装置，公知有步冲轮廓机。

一般地，步冲轮廓机具备：筒状的壳体；设置于该壳体的内部的冲头；以及设置于上述壳体的下方的凹模，步冲轮廓机一边移动一边利用上述冲头连续地冲裁被供给到上述壳体与上述凹模之间的钢板，由此将钢板切断。

专利文献1公开的步冲轮廓机构成为通过作业者把持并使其移动来进行钢板的切断。

专利文献1所记载的步冲轮廓机形成为：通过使安装于该步冲轮廓机的切断用夹具的直线用引导板部在矩形的钢板的侧缘上滑动，能够呈直线状地移动。

而且，专利文献1所记载的步冲轮廓机形成为：通过将安装于该步冲轮廓机的切断用夹具的中心部***到在钢板上形成的孔，能够按照以该孔为中心的圆状轨迹移动。

然而，由于专利文献1所记载的步冲轮廓机利用在钢板的侧缘上滑动的、切断用夹具的直线用引导板部将钢板切断为直线状，因此，如果不是具有直线状的侧缘的钢板(例如矩形的钢板)，则无法切断为直线状，在这点上是不利的。

另外，专利文献1所记载的步冲轮廓机利用***到在钢板上形成的孔的、切断用夹具的中心部而使得能够将钢板切断为圆状，但无法切断为复杂的曲线状，在这点上是不利的。

专利文献1：日本特开平9－234622号公报

发明内容

本发明的课题在于提供一种能够高精度地将各种形状的钢板切断为所希望的形状的技术。

本发明所涉及的切断方法使用步冲轮廓机将钢板切断，上述步冲轮廓机具有：筒状的壳体；冲头，上述冲头被收纳于上述壳体的内部，并沿上下方向往复运动；以及凹模，上述凹模设置于上述壳体的下方，上述步冲轮廓机构成为：一边移动一边利用上述冲头连续地冲裁被供给至上述壳体与上述凹模之间的上述钢板，上述切断方法的特征在于，上述切断方法包含以下工序：在处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模附近沿着上述步冲轮廓机的移动路径设置引导部件的工序，上述引导部件具有第一引导面，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的侧面与上述第一引导面抵接，上述第一引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向与上述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的一方移动；以及使上述步冲轮廓机沿着上述引导部件移动的工序。

在本发明所涉及的切断方法中，优选形成为：上述引导部件还具有第二引导面，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的下表面与上述第二引导面抵接，上述第二引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向下方移动。

在本发明所涉及的切断方法中，优选形成为：上述引导部件还具有第三引导面，上述第三引导面相对于上述凹模配置在与上述第一引导面相反侧，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的侧面与上述第三引导面抵接，上述第三引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向与上述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的另一方移动。

在本发明所涉及的切断方法中，优选形成为：上述引导部件构成为：与上述钢板的不需要部分即切除部的下表面接触，从下方支承上述切除部。

在本发明所涉及的切断方法中，优选形成为：上述引导部件的与上述钢板的切除部接触的部分由缓冲材料构成。

在本发明所涉及的切断方法中，优选形成为包含如下工序：将上述步冲轮廓机安装于具有能够变更位置以及姿态的臂的机器人的工序；以及对上述机器人进行控制，以使得上述步冲轮廓机沿着上述引导部件移动的工序。

本发明所涉及的切断装置用于将钢板切断，上述切断装置的特征在于，上述切断装置具备：至少一个机器人，上述至少一个机器人具有能够变更位置以及姿态的臂；步冲轮廓机，上述步冲轮廓机具有：筒状的壳体；冲头，上述冲头被收纳于上述壳体的内部，并沿上下方向往复运动从而冲裁上述钢板；以及凹模，上述凹模设置于上述壳体的下方，上述步冲轮廓机安装于上述机器人的臂的前端；引导部件，上述引导部件在处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模附近沿着上述步冲轮廓机的移动路径设置；以及控制装置，上述控制装置对上述机器人进行控制，以使得上述步冲轮廓机沿着上述引导部件移动，上述引导部件具有第一引导面，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的侧面与上述第一引导面抵接，上述第一引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向与上述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的一方移动。

在本发明所涉及的切断装置中，优选形成为：上述引导部件还具有第二引导面，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的下表面与上述第二引导面抵接，上述第二引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向下方移动。

在本发明所涉及的切断装置中，优选形成为：上述引导部件还具有第三引导面，上述第三引导面相对于上述凹模配置在与上述第一引导面相反侧，通过处于切断位置的上述步冲轮廓机的凹模的侧面与上述第三引导面抵接，上述第三引导面限制上述步冲轮廓机从上述切断位置起向与上述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的另一方移动。

在本发明所涉及的切断装置中，优选形成为：上述引导部件构成为：与上述钢板的不需要部分即切除部的下表面接触，从下方支承上述切除部。

在本发明所涉及的切断装置中，优选形成为：上述引导部件的与上述钢板的切除部接触的部分由缓冲材料构成。

根据本发明，能够高精度地将各种形状的钢板切断为所希望的形状。

附图说明

图1是示出本发明所涉及的切断装置的图。

图2是示出设置于本发明所涉及的切断装置的步冲轮廓机的图，(a)是侧视剖视图，(b)是沿着(a)的A－A线的端面图。

图3是示出步冲轮廓机的移动路径的钢板的俯视图。

图4是示出引导部件的图。

图5是示出引导部件的图。

图6是示出引导部件以及步冲轮廓机的其它形态的图。

图7是示出引导部件的其它形态的图。

图8是示出引导部件以及步冲轮廓机的其它形态的图。

图9是示出引导部件的其它形态的图。

图10是示出引导部件的其它形态的图。

具体实施方式

以下，参照图1～图3，对作为本发明所涉及的切断装置的一个实施方式的切断装置1进行说明。

切断装置1是用于将工件W切断的装置。

工件W是中央部向上方突出，且在上述中央部的周围形成有沿水平方向延伸突出的凸缘部的钢板。

如图1所示，切断装置1具备支承台10、下模具20、引导部件30、机器人40、步冲轮廓机50、控制装置60。

支承台10是支承下模具20以及引导部件30的台。在支承台10上固定有下模具20以及引导部件30。

下模具20是载置工件W的部件，且构成为能够固定工件W。下模具20仅支承工件W的中心部，以使得工件W的凸缘部位于比下模具20靠外侧的位置。

引导部件30是对步冲轮廓机50进行引导以使得步冲轮廓机50不会脱离规定的移动路径的部件。引导部件30沿着步冲轮廓机50的移动路径以包围下模具20的方式设置，且配置于工件W的凸缘部的下方。

引导部件30的详细结构后述。

机器人40具有多关节的臂，且构成为能够变更该臂的位置以及姿态。在机器人40的臂的前端安装有步冲轮廓机50。

如图2的(a)以及图2的(b)所示，步冲轮廓机50是一边移动一边连续地冲裁工件W的装置，具备壳体51、冲头52、支承部53、凹模主体54、驱动部55。

此外，为了便于说明，将图2的(a)的上下方向定义为步冲轮廓机50的上下方向。

壳体51形成为沿上下方向延伸的近似圆筒形状，且下端部敞开。

在壳体51的内部，以能够沿上下方向滑动的方式收纳有冲头52。

在壳体51的内周面，固定有用于对壳体51和凹模主体54进行支承的支承部53。

冲头52构成为以规定的振动频率沿上下方向往复运动从而对工件W进行冲裁。冲头52具有冲裁刃52a和连结部52b。

冲裁刃52a具有近似蹄状的截面形状，在下端形成有用于冲裁工件W的刀尖。冲裁刃52a构成为：在冲头52到达下止点时，冲裁刃52a从壳体51的下端向下方突出，进入后述的凹模孔54a。

连结部52b与驱动部55连结，以便借助驱动部55使冲头52沿上下方向往复运动。

支承部53是用于对壳体51和凹模主体54进行支承的部件。支承部53的上端部固定于壳体51的内周面，且从壳体51的内部向下方延伸。支承部53具有在壳体51的下端面形成沿着冲裁刃52a的截面形状的开口的形状。也就是说，在支承部53的嵌插于壳体51内的部分与壳体51之间，形成有用于收纳冲头52的空间，该空间的形成于壳体51的下端面的开口具有沿着冲裁刃52a的截面形状的形状。

在支承部53的下端部固定有凹模主体54。

凹模主体54以与壳体51夹着工件W的方式设置于壳体51的下方。凹模主体54具有近似圆柱形状，以覆盖支承部53的下端部的方式被固定于支承部53。凹模主体54具有凹模孔54a和排出孔54b。

凹模孔54a形成为：在冲头52到达下止点时，冲裁刃52a进入该凹模孔54a。详细地说，凹模孔54a形成在凹模主体54与支承部53的嵌插于凹模主体54内的部分之间，呈沿着冲裁刃52a的截面形状的形状，且在凹模主体54的上端面开口。

排出孔54b是用于将由冲头52从工件W冲裁下的月牙状的碎屑S向凹模主体54的外部排出的孔。排出孔54b形成于凹模主体54的侧面，且与凹模孔54a连通。

此外，凹模主体54以及支承部53的嵌插于凹模主体54内的部分相当于本发明所涉及的“凹模”。

驱动部55构成为使冲头52以规定的振动频率沿上下方向往复运动。驱动部55具有连结部55a、杆55b、马达55c。

连结部55a与冲头52的连结部52b连结。

杆55b与马达55c以及连结部55a连接，以便将马达55c的动力传递至连结部55a，。

马达55c构成为经由杆55b向连结部55a传递动力。马达55c的旋转运动经由杆55b被转换为连结部55a的上下运动。

这样，步冲轮廓机50在将工件W夹装在壳体51与凹模主体54之间的状态下，一边借助机器人40移动一边使冲头52沿上下方向(相对于凹模主体54接近以及离开的方向)往复运动，由此能够连续地冲裁工件W。

如图1所示，控制装置60与机器人40电连接，构成为能够对机器人40进行控制。控制装置60对机器人40进行控制，以使得安装于机器人40的臂的前端的步冲轮廓机50沿着预先设定的路径移动。

如图3所示，在本实施方式中，控制装置60对机器人40进行控制，以使得步冲轮廓机50环绕工件W的凸缘部的整周移动，将工件W的凸缘部的不需要部分即切除部Wr切除。

此外，图3是工件W的俯视图，工件W上的箭头示出步冲轮廓机50的移动路径。在本实施方式中，工件W俯视观察形成为近似矩形。

以下，参照图4以及图5，详细说明引导部件30的结构。

如图4所示，引导部件30配置在处于将工件W切断时的位置(以下记为“切断位置”)的步冲轮廓机50的凹模主体54附近，且配置于比该步冲轮廓机50更靠下模具20侧、即与工件W的切除部Wr相反侧。引导部件30沿着步冲轮廓机50的移动路径以包围下模具20的方式连续地形成(参照图3)。

如图4以及图5所示，引导部件30具有第一引导面30a和第二引导面30b。

第一引导面30a以与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的、靠下模具20侧的侧面接触的方式沿铅垂方向形成。第一引导面30a以步冲轮廓机50将工件W切断时始终与凹模主体54的侧面接触的方式沿步冲轮廓机50的移动路径连续地形成。

在步冲轮廓机50将工件W切断时，以上述方式形成的第一引导面30a限制凹模主体54向比第一引导面30a更靠下模具20侧移动。

由此，控制装置60对机器人40进行控制，以使得凹模主体54在第一引导面30a上滑动，由此能够抑制步冲轮廓机50脱离该移动路径。

因而，无论工件W的形状如何，都能够高精度地将工件W切断为所希望的形状。

第二引导面30b以与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的下表面接触的方式沿水平方向形成。第二引导面30b与第一引导面30a相连续，从第一引导面30a的下端向工件W的切除部Wr侧延伸。第二引导面30b形成为与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的下表面的、靠下模具20侧的一部分接触。第二引导面30b以步冲轮廓机50将工件W切断时始终与凹模主体54的下表面接触的方式沿步冲轮廓机50的移动路径连续地形成。

当步冲轮廓机50将工件W切断时，以上述方式形成的第二引导面30b限制凹模主体54向比第二引导面30b更靠下方的位置移动。

由此，控制装置60对机器人40进行控制，以使得凹模主体54在第二引导面30b上滑动，由此能够保持步冲轮廓机50相对于工件W在铅垂方向上的位置，能够良好地将工件W切断。

特别是在工件W的凸缘部呈以在铅垂方向上的位置变位的方式弯曲的形状的情况下，能够保持步冲轮廓机50相对于工件W在铅垂方向上的位置，能够良好地将工件W切断。

另外，第二引导面30b形成为并不位于在处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54形成的排出孔54b的下方。即，第二引导面30b形成为位于第一引导面30a与排出孔54b之间。

由此，能够防止因被从工件W冲裁掉的废料S被排出到第二引导面30b上而阻碍步冲轮廓机50的移动。

以上述方式构成的引导部件30对步冲轮廓机50进行引导，以使得在步冲轮廓机50将工件切断W时步冲轮廓机50不脱离移动路径。即，通过以使得凹模主体54在引导部件30的第一引导面30a以及第二引导面30b上滑动的方式使步冲轮廓机50移动，步冲轮廓机50不会脱离移动路径，能够高精度地将工件W切断。

此外，在本实施方式中，在引导部件30形成有第一引导面30a以及第二引导面30b，但只要至少形成有第一引导面30a即可。

另外，也可以设置仅形成有第一引导面的引导部件、和仅形成有第二引导面的引导部件。

另外，在本实施方式中，将引导部件30设置在比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置，利用第一引导面30a限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动，但也可以代替引导部件30而将结构与引导部件30大致相同的引导部件设置于比步冲轮廓机50更靠工件W的切除部Wr侧的位置，利用该引导部件的第一引导面限制步冲轮廓机50从切断位置起向工件W的切除部Wr侧移动。即，只要能够利用引导部件的第一引导面限制步冲轮廓机50从切断位置起沿水平面(严格来说为工件W的凸缘部的要被步冲轮廓机50的冲头52冲裁掉的部分的表面)向与步冲轮廓机50的行进方向正交的方向中的一方移动即可。

但是，通过将引导部件设置在比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置，引导部件并不位于工件W的切除部Wr的下方，在切除部Wr被从工件W完全切除时，该切除部Wr不会残留于引导部件上而是被排出。因此，优选将引导部件设置在比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置。

另外，在本实施方式中，步冲轮廓机50的凹模主体54与形成于引导部件30的第一引导面30a以及第二引导面30b抵接，从而限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动、以及步冲轮廓机50从切断位置起向下方移动，但并不限定于该结构。

例如，如图6所示，也可以将突出部53a作为凹模的一部分而设置于步冲轮廓机50的支承部53的下端面，并且设置引导部件130来代替引导部件30，由此来限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动、以及步冲轮廓机50从切断位置起向下方移动。

突出部53a形成为具有比凹模主体54小的外径的圆柱状，且从支承部53的下端面向下方突出。

引导部件130配置在工件W的凸缘部的下方，且配置于比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置。引导部件130具有矩形的截面形状，沿着步冲轮廓机50的移动路径以包围下模具20的方式连续地形成。引导部件130形成为：靠工件W的切除部Wr侧的侧面与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的侧面接触，且上表面与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的下表面接触而形成。

借助这样的结构，控制装置60对机器人40进行控制，以使得突出部53a在引导部件130的侧面上滑动、且凹模主体54在引导部件130的上表面上滑动，由此，步冲轮廓机50不会脱离移动路径，能够高精度地将工件W切断。即，引导部件130的靠工件W的切除部Wr侧的侧面作为本发明的第一引导面发挥功能，引导部件130的上表面作为本发明的第二引导面发挥功能。

另外，在本实施方式中，将引导部件30设置在比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置，利用第一引导面30a限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动，但也能够限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动、以及步冲轮廓机50从切断位置起向工件W的切除部Wr侧移动双方。

例如，如图7所示，可以除了引导部件30之外还设置引导部件31。

引导部件31配置在工件W的凸缘部的下方、且配置于比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠工件W的切除部Wr侧的位置。即，引导部件31配置于工件W的切除部Wr的下方。引导部件31具有矩形的截面形状，且沿着步冲轮廓机50的移动路径连续地形成。在引导部件31的靠下模具20侧的侧面，形成有与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的侧面接触的第三引导面31a。

借助这样的结构，控制装置60对机器人40进行控制，以使得凹模主体54在引导部件30的第一引导面30a上以及引导部件31的第三引导面31a上滑动，由此能够抑制步冲轮廓机50从移动路径脱离。

特别是由于引导部件31与引导部件30一起以夹着凹模主体54的方式设置，因此能够以极高的精度将工件W切断。即，引导部件30的第一引导面30a作为限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动的本发明所涉及的第一引导面发挥功能，并且引导部件31的第三引导面31a作为限制步冲轮廓机50从切断位置起向工件W的切除部Wr侧移动的本发明所涉及的第三引导面发挥功能。

此外，也可以在引导部件31形成与引导部件30的第二引导面30b同样的面。

另外，如图8所示，也可以将球体53b作为凹模的一部分而设置于步冲轮廓机50的支承部53的下端部，并且设置引导部件230代替引导部件30，由此来限制步冲轮廓机50从切断位置起向下模具20侧移动、步冲轮廓机50从切断位置起向工件W的切除部Wr侧移动、以及步冲轮廓机50从切断位置起向下方移动。

球体53b形成为具有与支承部53的下端面的外径大致相同的外径的球状。球体53b以其下部从支承部53的下端面向下方突出的方式被固定于支承部53。

引导部件230配置于工件W的凸缘部的下方，以便对处于切断位置的步冲轮廓机50进行支承。引导部件230具有近似矩形的截面形状，且沿着步冲轮廓机50的移动路径以包围下模具20的方式连续地形成。在引导部件230的上表面，以沿着步冲轮廓机50的移动路径的方式连续地形成有供球体53b嵌合的具有圆弧状的截面形状的槽部230a。引导部件230形成为使得槽部230a的表面与处于切断位置的步冲轮廓机50的球体53b的下部的表面接触。

借助这样的结构，控制装置60对机器人40进行控制，以使得球体53b在引导部件230的槽部230a的表面上滑动，由此，步冲轮廓机50不会从移动路径脱离，能够以极高的精度将工件W切断。即，引导部件230的槽部230a的表面作为本发明所涉及的第一引导面、第二引导面以及第三引导面发挥功能。

此外，可以将球体53b以旋转自如的方式安装于支承部53。

另外，如图9所示，也可以设置引导部件330来代替引导部件30。

引导部件330配置在工件W的凸缘部的下方、且配置于比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠工件W的切除部Wr侧的位置。即，引导部件330配置于工件W的切除部Wr的下方。引导部件330构成为其上表面与工件W的切除部Wr的下表面接触的。即，引导部件330构成为从下方对工件W的切除部Wr进行支承。引导部件330沿着步冲轮廓机50的移动路径以包围下模具20的方式连续地形成。引导部件330具有第一引导面330a和第二引导面330b。

第一引导面330a以与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的靠工件W的切除部Wr侧的侧面接触的方式沿铅垂方向形成。第一引导面330a以步冲轮廓机50将工件W切断时始终与凹模主体54的侧面接触的方式沿着步冲轮廓机50的移动路径连续地形成。

第二引导面330b以与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的下表面接触的方式沿水平方向形成。第二引导面330b与第一引导面330a连续，且从第一引导面330a的下端向下模具20侧延伸。第二引导面330b形成为与处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模主体54的下表面的靠工件W的切除部Wr侧的一部分接触。第二引导面330b以步冲轮廓机50将工件W切断时始终与凹模主体54的下表面接触的方式沿着步冲轮廓机50的移动路径连续地形成。

以这种方式构成的引导部件330对步冲轮廓机50进行引导，以使得步冲轮廓机50在将工件W切断时步冲轮廓机50不会从移动路径脱离。即，控制装置60对机器人40进行控制，以使得凹模主体54在引导部件330的第一引导面330a以及第二引导面330b上滑动，由此，步冲轮廓机50不会从移动路径脱离，能够高精度地将工件W切断。

而且，引导部件330构成为对工件W的切除部Wr进行支承，因此，在步冲轮廓机50将工件W切断时，能够降低工件W的切除部Wr在铅垂方向的振动。

因而，能够降低工件W的切除部Wr与引导部件330碰撞时所产生的噪声。

此外，如图10所示，优选将引导部件330的与工件W的切除部Wr接触的部分形成为缓冲部330c。

缓冲部330c由缓冲材料构成，能够降低工件W的切除部Wr与缓冲部330c碰撞时的冲击。

因而，通过在引导部件330设置缓冲部330c，能够进一步降低工件W的切除部Wr与引导部件330碰撞时所产生的噪声。

此外，也可以构成为：将与引导部件330不同的引导部件设置在比处于切断位置的步冲轮廓机50更靠下模具20侧的位置，利用该引导部件和引导部件330夹着凹模主体54。

由此，能够以极高的精度将工件W切断。

此外，在本实施方式中，以使得处于切断位置的步冲轮廓机50的凹模的一部分(凹模主体54、突出部53a或者球体53b)在引导部件上滑动的方式使步冲轮廓机50移动，但也可以按照在步冲轮廓机50的凹模与引导部件之间形成有微小间隙的方式使步冲轮廓机50移动。即，只要在步冲轮廓机50将工件W切断时能够维持步冲轮廓机50与引导部件之间的位置关系，步冲轮廓机50当以从移动路径脱离的方式移动的情况下与引导部件抵接从而能够限制步冲轮廓机50向规定方向的移动即可。

另外，在切断装置1中，机器人40的个数没有限定，只要设置至少一个安装有步冲轮廓机50的机器人40即可。

另外，在设置有二个以上的机器人40的情况下，只要在至少一个机器人40安装有步冲轮廓机50即可。

另外，作业者也可以把持步冲轮廓机而沿着本发明所涉及的引导部件进行钢板的切断。

本发明能够在用于将钢板切断的切断方法以及切断装置中利用。

标号说明

1：切断装置；10：支承台；20：下模具；30：引导部件；30a：第一引导面；30b：第二引导面；31：引导部件；31a：第三引导面；40：机器人；50：步冲轮廓机；54：凹模主体；60：控制装置；W：工件(钢板)；Wr：切除部。

Claims (16)

1.一种切断方法，使用步冲轮廓机将钢板切断，

所述步冲轮廓机具有：筒状的壳体；冲头，所述冲头被收纳于所述壳体的内部，并沿上下方向往复运动；以及凹模，所述凹模设置于所述壳体的下方，

所述步冲轮廓机构成为：一边移动一边利用所述冲头连续地冲裁被供给至所述壳体与所述凹模之间的所述钢板，

所述切断方法的特征在于，

所述切断方法包含以下工序：

在处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模附近沿着所述步冲轮廓机的移动路径设置引导部件的工序，所述引导部件具有第一引导面，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的侧面与所述第一引导面抵接，所述第一引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向与所述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的一方移动；以及

使所述步冲轮廓机沿着所述引导部件移动的工序。

2.根据权利要求1所述的切断方法，其特征在于，

所述引导部件还具有第二引导面，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的下表面与所述第二引导面抵接，所述第二引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向下方移动。

3.根据权利要求1所述的切断方法，其特征在于，

所述引导部件还具有第三引导面，所述第三引导面相对于所述凹模配置在与所述第一引导面相反侧，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的侧面与所述第三引导面抵接，所述第三引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向与所述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的另一方移动。

4.根据权利要求2所述的切断方法，其特征在于，

所述引导部件还具有第三引导面，所述第三引导面相对于所述凹模配置在与所述第一引导面相反侧，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的侧面与所述第三引导面抵接，所述第三引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向与所述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的另一方移动。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的切断方法，其特征在于，

所述引导部件构成为：与所述钢板的不需要部分即切除部的下表面接触，从下方支承所述切除部。

6.根据权利要求5所述的切断方法，其特征在于，

所述引导部件的与所述钢板的切除部接触的部分由缓冲材料构成。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的切断方法，其特征在于，

所述切断方法包含以下工序：

将所述步冲轮廓机安装于具有能够变更位置以及姿态的臂的机器人的工序；以及

对所述机器人进行控制，以使得所述步冲轮廓机沿着所述引导部件移动的工序。

8.根据权利要求5所述的切断方法，其特征在于，

所述切断方法包含以下工序：

将所述步冲轮廓机安装于具有能够变更位置以及姿态的臂的机器人的工序；以及

对所述机器人进行控制，以使得所述步冲轮廓机沿着所述引导部件移动的工序。

9.根据权利要求6所述的切断方法，其特征在于，

所述切断方法包含以下工序：

将所述步冲轮廓机安装于具有能够变更位置以及姿态的臂的机器人的工序；以及

对所述机器人进行控制，以使得所述步冲轮廓机沿着所述引导部件移动的工序。

10.一种切断装置，所述切断装置用于将钢板切断，

所述切断装置的特征在于，

所述切断装置具备：

至少一个机器人，所述至少一个机器人具有能够变更位置以及姿态的臂；

步冲轮廓机，所述步冲轮廓机具有：筒状的壳体；冲头，所述冲头被收纳于所述壳体的内部，并沿上下方向往复运动从而冲裁所述钢板；以及凹模，所述凹模设置于所述壳体的下方，所述步冲轮廓机安装于所述机器人的臂的前端；

引导部件，所述引导部件在处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模附近沿着所述步冲轮廓机的移动路径设置；以及

控制装置，所述控制装置对所述机器人进行控制，以使得所述步冲轮廓机沿着所述引导部件移动，

所述引导部件具有第一引导面，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的侧面与所述第一引导面抵接，所述第一引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向与所述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的一方移动。

11.根据权利要求10所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件还具有第二引导面，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的下表面与所述第二引导面抵接，所述第二引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向下方移动。

12.根据权利要求10或11所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件还具有第三引导面，所述第三引导面相对于所述凹模配置在与所述第一引导面相反侧，通过处于切断位置的所述步冲轮廓机的凹模的侧面与所述第三引导面抵接，所述第三引导面限制所述步冲轮廓机从所述切断位置起向与所述步冲轮廓机的行进方向和上下方向正交的方向中的另一方移动。

13.根据权利要求10或11所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件构成为：与所述钢板的不需要部分即切除部的下表面接触，从下方支承所述切除部。

14.根据权利要求12所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件构成为：与所述钢板的不需要部分即切除部的下表面接触，从下方支承所述切除部。

15.根据权利要求13所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件的与所述钢板的切除部接触的部分由缓冲材料构成。

16.根据权利要求14所述的切断装置，其特征在于，

所述引导部件的与所述钢板的切除部接触的部分由缓冲材料构成。