CN104925671A - 一种伸缩式机械手安装检修车 - Google Patents

一种伸缩式机械手安装检修车 Download PDF

Info

Publication number
CN104925671A
CN104925671A CN201510300302.5A CN201510300302A CN104925671A CN 104925671 A CN104925671 A CN 104925671A CN 201510300302 A CN201510300302 A CN 201510300302A CN 104925671 A CN104925671 A CN 104925671A
Authority
CN
China
Prior art keywords
car
crane
frame
telescopic manipulator
manipulator installation
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201510300302.5A
Other languages
English (en)
Inventor
胡国辉
陈丽惠
降宇波
沈琛林
宋文博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Nuclear Power Engineering Co Ltd
Original Assignee
China Nuclear Power Engineering Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Nuclear Power Engineering Co Ltd filed Critical China Nuclear Power Engineering Co Ltd
Priority to CN201510300302.5A priority Critical patent/CN104925671A/zh
Publication of CN104925671A publication Critical patent/CN104925671A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C19/00—Cranes comprising trolleys or crabs running on fixed or movable bridges or gantries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C11/00—Trolleys or crabs, e.g. operating above runways
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C5/00—Base supporting structures with legs
    • B66C5/02—Fixed or travelling bridges or gantries, i.e. elongated structures of inverted L or of inverted U shape or tripods
    • B66C5/04—Fixed or travelling bridges or gantries, i.e. elongated structures of inverted L or of inverted U shape or tripods with runways or tracks supported for movements relative to bridge or gantry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
    • B66C9/08—Runners; Runner bearings

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种伸缩式机械手安装检修车。所述检修车包括四轮小车、电液推杆、升降架、行车及行车导轨；所述升降架和电液推杆安装在四轮小车上，所述行车安装在行车导轨上，所述行车导轨安装在升降架上。所述四轮小车配备有四个车轮，其中一侧的两个为定向车轮，另一侧的两个为可由转向车***纵机构控制方向的转向车轮。所述四轮小车具有小车车架，所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶；所述升降架由固定架、一级升降架及二级升降架构成，小车车架上安装所述固定架及电液推杆。本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。

Description

一种伸缩式机械手安装检修车
技术领域
本发明涉及核工业远距离操作技术领域，具体涉及一种用于伸缩式主从机械手安装、拆卸的专用安装、检修车及运输车***。
背景技术
在核领域，从事核科学研究及生产的行业对放射性物质进行操作时均离不开一类特殊的远距离操作设备——核用机械手。该类设备与其他普通操作设备的主要区别在于它能够通过适当的生物屏蔽将操作人员与危险环境隔开进行操作，其目的是使操作人员与操作对象隔开，在保证人员安全的前提下对放射性物质进行操作。其应用领域涵盖核电、后处理、分析实验室及医疗领域，是核领域不可缺少的远距离操作工具。其中采用机械传动的主从式机械手操作轻便灵活，操作能力大、适用范围广，是最普遍应用的一类机械手。
我国核工业起步较晚，主从机械手的研制、应用工作起步也较晚。我国早期核工业研究及生产所使用的主从机械手均为原苏联与上世纪50年代提供给我国的M22型机械手或后来国内仿制品MJ-1型、MJ-2型及MJ-3型，这些机械手在五、六十年代为我国核工业的发展发挥了一定的作用，但由于上述型号的机械手结构设计不够合理，性能较差，在操作能力、密封可靠性等方面已不能满足日益发展的核工业需求。到上世纪80年代我国开展了新型主从机械手的研制，先后研制成功了多型主从机械手。
目前国内已能生产各类核用机械手，产品性能、质量与国外同类型号产品相当，其中ZC106型主从机械手是国内目前研制成功的技术性能最先进，操作能力最大的一型主从机械手，在国内主要核工程中有广泛的应用。
ZC106型主从机械手如图1所示，该型主从机械手主要由主动臂、穿墙管及从动臂三大部分组成，上述三大部件可分离，适用于大型热室的操作，是应用最为广泛的一型机械手。其安装顺序如图2所示为：先将穿墙管组件21***预埋穿墙套管22内，再将从动臂组件23与主动臂组件24分别在热室25内、外安装到穿墙管上。
该型手操作范围大，故安装高度较高，在核工程中使用此类机械手的大型热室内一般安装有吊车，从动臂组件可通过热室内吊车安装在从动臂上，若在热室操作前区专门配备用于安装穿墙管组件及主动臂组件的吊车很不经济，此外吊车的吊运范围存在死区，很难满足机械手的安装要求。国内一直以来缺乏一种其专用的安装检修设备。
发明内容
本发明正是针对上述问题所开发的一种新型伸缩式主从机械手安装检修车，本发明可以自身起吊装置实现伸缩式主从机械手安装与拆卸，同时其外形尺寸既可满足安装的高度要求，又可满足在厂房内的转运要求。
本发明通过以下技术方案实现：提供一套检修车以实现无其他辅助起吊设备的情况下实现伸缩式主从机械手主动臂和穿墙管的快速安装、拆卸。
本发明提供一种伸缩式机械手安装检修车，所述检修车包括四轮小车、电液推杆、升降架、行车及行车导轨；所述升降架和电液推杆安装在四轮小车上，所述行车安装在行车导轨上，所述行车导轨安装在升降架上。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述四轮小车配备有四个车轮，其中一侧的两个为定向车轮，另一侧的两个为可由转向车***纵机构控制方向的转向车轮。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述四轮小车具有小车车架，所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶；所述升降架由固定架、一级升降架及二级升降架构成，所述二级升降架安装在一级升降架内并可在上述一级升降架内移动，所述一级升降架安装在固定架内并可在上述固定架内移动；小车车架上安装所述固定架及电液推杆。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，小车车架上安装有两个托架。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述固定架由型钢焊接而成，其上端两侧分别设有一个固定导向轮及一个链条固定螺栓。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述一级升降架由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮和两个移动导向轮，使其可以在固定架内移动，所述一级升降架上端两侧安装有换向链轮，其上端横梁与电液推杆的活塞固定连接。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述二级升降架由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮和两个移动导向轮，使其可以在一级升降架内移动，其中上面两个移动导向轮分别配备一个链条固定螺栓。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述二级升降架上端装所述行车导轨，供所述行车移动之用。
进一步地，如上所述的伸缩式机械手安装检修车，所述检修车进一步包括传动链条，其两端分别用链条固定螺栓固定于固定架及二级升降架上部的两个移动导向轮上，所述二级升降架依靠所述移动链条联动升降。
本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。
附图说明
图1为现有技术中的ZC106型主从机械手的结构示意图；
图2为现有技术中的ZC106型主从机械手的安装过程示意图；
图3所示为检修车总体示意图，其中：1-四轮小车、2-固定架、3-一级升降架、4-二级升降架、5-行车导轨、6-行车、7-传动链条及8-电液推杆；
图4为四轮小车示意图，其中：9-定向车轮、10-千斤顶、11-托架、12-转向车轮、13-转向车***纵机构、14-待安装机械手穿墙管、15-小车车架；
图5为固定架示意图，其中：16-固定导向轮、17-链条固定螺栓；
图6为一级升降架示意图，其中：18-换向链轮、19-上端横梁、20-移动导向轮；
图7为二级升降架示意图；
图8为本发明的检修车的操作程序的准备工作示意图；
图9为带安装的穿墙管抬放在托架上的示意图；
图10为吊起穿墙管到墙管的轴线高度示意图；
图11为***穿墙管过程示意图；
图12为固定穿墙管过程示意图；
图13为吊起主动臂过程示意图；
图14为安装主动臂过程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。
如图3所示，检修车由可张开底座的四轮小车1、电液推杆8、升降架、传动链条7，行车6(以下也称为起重手拉葫芦或手拉单轨行车)及行车导轨5等主要部件组成。升降架由固定架2、一级升降架3及二级升降架4构成。所述二级升降架安装在一级升降架内并可在上述一级升降架内移动，所述一级升降架安装在固定架内并可在上述固定架内移动。二级升降架4上端装有行车导轨5，供行车6移动之用。
如图4所示，四轮小车1为检修车的安装基础，配备有四个车轮，前面两个为定向车轮9，后面两个为可由转向车***纵机构13控制方向的转向车轮12，小车车架15上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶10，供检修作业时落下，加大底座面积，以提高检修车的稳定性，收起千斤顶10，缩小小车的宽度便于出入门洞，小车车架15上安装有固定架2、及电液推杆8。行车6用于起吊机械手穿墙管14、主动臂及平衡锤。小车车架15上安装有两个托架11，用于支撑待安装的机械手穿墙管14。
如图5所示，固定架2由型钢焊接而成，它固定在小车车架15上，固定架2上端两侧分别设有一个固定导向轮16及一个链条固定螺栓17。
如图6所示，一级升降架3由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮16和两个移动导向轮20，使其可以在固定架2内移动，其上端两侧安装有换向链轮18，其上端横梁19与电液推杆8活塞固定连接。
如图7所示，二级升降架4由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮16和两个移动导向轮20，使其可以在一级升降架3内移动，其中上面两个移动导向轮20分别配备一个链条固定螺栓17。
电液推杆8的活塞与一级升降架3的上端横梁19固定连接，传动链条7两端分别用链条固定螺栓17固定于固定架2及二级升降架4上部的两个移动导向轮20上。二级升降架靠链条联动升降。电液推杆行程可控，且到达最高点和最低点时能自动停车、锁住。
本发明的安装检修车的操作程序如下：
一、准备工作(如图8所示)
(1)将检修车一、二级升降架缩回至最低位置，四个千斤顶升起，以便检修车通过门洞。
(2)在热室前区，对妨碍检修车作业的物品拆除。
(3)将检修车推至待安装机械手的热室前墙，并使手拉单轨行车导轨(工字梁)对准机械手的墙管垂直于地面的中心线。
(4)将小车四个千斤顶降下，摇动手轮，使四个支座与地面正好接触。
(5)开动电液推杆，升起一、二级升降架，使检修车升到适合高度。
二.安装穿墙管
(1)将待安装的穿墙管抬放在检修车的托架上(如图9所示)。
(2)降下两个手拉葫芦吊钩，借助尼龙带吊起穿墙管到墙管的轴线高度(如图10所示)。
(3)向前移动手拉单轨行车，将穿墙管从动端缓慢地***墙管内(需要安装工人站在升降平台或钢平台上辅助导向)。直至滚动支架进入墙管少许，此时可脱开前面吊钩(如图11所示)，随后继续向前移动单轨行车，边移动边由人力推穿墙管进入墙管。待外防护块全部进入墙管，可脱开后面吊钩，再推剰余部份到达适合位置后，拧紧穿墙管端面的6个螺钉将其固定(如图12所示)。
三.安装主动臂
(1)降下手拉葫芦吊钩，借助尼龙带吊起主动臂(不带平衡锤)到墙管轴线高度(如图13所示)。
(2)向前移动手拉单轨行车，使主动臂的连接管逐步靠近穿墙管的端部。安装工人站在升降平台或钢平台上，继续完成有关的安装工作(如图14所示)。
四.拆卸穿墙管及主动臂
为上述过程的逆过程。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若对本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (9)

1.一种伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述检修车包括四轮小车、电液推杆、升降架、行车及行车导轨；所述升降架和电液推杆安装在四轮小车上，所述行车安装在行车导轨上，所述行车导轨安装在升降架上。
2.如权利要求1所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述四轮小车配备有四个车轮，其中一侧的两个为定向车轮，另一侧的两个为可由转向车***纵机构控制方向的转向车轮。
3.如权利要求1或2所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述四轮小车具有小车车架，所述小车车架上装有四个可旋转升起、降落的千斤顶；所述升降架由固定架、一级升降架及二级升降架构成，所述二级升降架安装在一级升降架内并可在上述一级升降架内移动，所述一级升降架安装在固定架内并可在上述固定架内移动；小车车架上安装所述固定架及电液推杆。
4.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述小车车架上安装有两个托架。
5.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述固定架由型钢焊接而成，其上端两侧分别设有一个固定导向轮及一个链条固定螺栓。
6.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述一级升降架由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮和两个移动导向轮，使其可以在固定架内移动，所述一级升降架上端两侧还安装有换向链轮，所述一级升降架的上端横梁与电液推杆的活塞固定连接。
7.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述二级升降架由型钢焊接而成，其两侧分别装有两个固定导向轮和两个移动导向轮，使其可以在一级升降架内移动，其中上面两个移动导向轮分别配备一个链条固定螺栓。
8.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述二级升降架上端安装所述行车导轨，供所述行车移动之用。
9.如权利要求3所述的伸缩式机械手安装检修车，其特征在于：
所述检修车进一步包括传动链条，其两端分别用链条固定螺栓固定于固定架及二级升降架上部的移动导向轮上，所述二级升降架依靠所述传动链条联动升降。
CN201510300302.5A 2015-06-03 2015-06-03 一种伸缩式机械手安装检修车 Pending CN104925671A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510300302.5A CN104925671A (zh) 2015-06-03 2015-06-03 一种伸缩式机械手安装检修车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510300302.5A CN104925671A (zh) 2015-06-03 2015-06-03 一种伸缩式机械手安装检修车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104925671A true CN104925671A (zh) 2015-09-23

Family

ID=54113150

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510300302.5A Pending CN104925671A (zh) 2015-06-03 2015-06-03 一种伸缩式机械手安装检修车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104925671A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108909583A (zh) * 2018-05-28 2018-11-30 中国核电工程有限公司 一种热室窥视窗安装检修车
CN111054553A (zh) * 2020-01-02 2020-04-24 辽宁石油化工大学 多功能分体式全自主室内喷涂机器人

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4090625A (en) * 1977-01-10 1978-05-23 Jerry Walters Portable hydraulic hoist for vehicular engines
CN2398250Y (zh) * 1999-11-17 2000-09-27 吴镜明 手动式移动吊车
CN201002931Y (zh) * 2006-11-24 2008-01-09 上海微电子装备有限公司 一种折叠悬臂起重设备
CN201478724U (zh) * 2009-08-13 2010-05-19 浙江亚东电器制造有限公司 高压中置式开关设备运转车
CN201584176U (zh) * 2009-12-31 2010-09-15 中国核动力研究设计院 机械手检修车
CN102079488A (zh) * 2009-11-30 2011-06-01 苏州市华电电气技术有限公司 一种折叠式起吊机
CN102259761A (zh) * 2011-04-27 2011-11-30 长城汽车股份有限公司 一种汽车顶盖抓取输送装置
US20120325998A1 (en) * 2009-07-30 2012-12-27 Nunley Charles L Curtain door installation system
CN203842785U (zh) * 2014-05-16 2014-09-24 李玉存 防冻粉播撒机

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4090625A (en) * 1977-01-10 1978-05-23 Jerry Walters Portable hydraulic hoist for vehicular engines
CN2398250Y (zh) * 1999-11-17 2000-09-27 吴镜明 手动式移动吊车
CN201002931Y (zh) * 2006-11-24 2008-01-09 上海微电子装备有限公司 一种折叠悬臂起重设备
US20120325998A1 (en) * 2009-07-30 2012-12-27 Nunley Charles L Curtain door installation system
CN201478724U (zh) * 2009-08-13 2010-05-19 浙江亚东电器制造有限公司 高压中置式开关设备运转车
CN102079488A (zh) * 2009-11-30 2011-06-01 苏州市华电电气技术有限公司 一种折叠式起吊机
CN201584176U (zh) * 2009-12-31 2010-09-15 中国核动力研究设计院 机械手检修车
CN102259761A (zh) * 2011-04-27 2011-11-30 长城汽车股份有限公司 一种汽车顶盖抓取输送装置
CN203842785U (zh) * 2014-05-16 2014-09-24 李玉存 防冻粉播撒机

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108909583A (zh) * 2018-05-28 2018-11-30 中国核电工程有限公司 一种热室窥视窗安装检修车
CN111054553A (zh) * 2020-01-02 2020-04-24 辽宁石油化工大学 多功能分体式全自主室内喷涂机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104140037B (zh) 墙板吊装***
CN105345799A (zh) 移动式升降施工车
CN105569692A (zh) 一种隧道防水板挂布焊接台车
CN104925671A (zh) 一种伸缩式机械手安装检修车
CN104924046B (zh) 一种关节式主从机械手安装检修车
CN201250058Y (zh) 改进的起重行车
CN219567291U (zh) 一种管桩吊具
CN205045732U (zh) 一种便携式起重装置
CN210312155U (zh) 一种带顶升机构的rgv小车
CN203783109U (zh) 建筑施工操作设施和人员物料运送设备体系
CN203247829U (zh) 一种可移动的斜坡面高空作业施工平台
CN212122267U (zh) 一种配合装载机地拖链总装线的配重装配专机
CN210764226U (zh) 一种窨井盖搬运装置
CN209890172U (zh) 车辆动力总成的吊装装置
CN204778395U (zh) 一种起重机行走换向装置
CN204549879U (zh) 一种拆除竖炉导风墙的装置
CN209038966U (zh) 电力开关柜转运拱抬车
CN219394633U (zh) 一种用于拆卸同步电机转子的装置
CN205996261U (zh) 脚踏式钻孔装置
CN207267789U (zh) 受限作业空间罗茨风机吊装装置
CN206691869U (zh) 一种单桩转运***
CN201421965Y (zh) 电器柜移动装置
CN110844829A (zh) 一种工地小型设备提升机
CN204508698U (zh) 翻转式墙板升降车
CN214141429U (zh) 建筑工程机电管道便捷式起吊安装设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20150923

RJ01 Rejection of invention patent application after publication