CN104868799B - 一种获取电机转子位置、速度的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种获取电机转子位置、速度的方法及装置，通过获取电机转子角加速度、获取电机转子角加速度偏差，之后根据电机转子角加速度和电机转子角加速度偏差，就可以得到电机转子角加速度修正值，根据电机转子角加速度修正值就可以得到电机转子速度和电机转子位置。无需通过反正切和微分计算来获取电机转子位置，计算速度快，精度高，使电机的控制性能更加稳定。
Description
技术领域
本发明涉及永磁同步电机的控制技术领域。具体地说，涉及一种获取电机转子位置、速度的方法及装置。
背景技术
随着现代电力电子技术、微电子技术、电机加工技术的提高以及现代控制理论的飞速发展,高功率密度、高可靠性的永磁同步电机(PMSM，Permanent Magnet SynchronousMotor)被越来越多地应用于军事、工业及日常生活等各个领域。在永磁同步电机的控制***中，需要实时获取电机转子的位置及转速，以实现磁场的定向控制。
现有技术中，通常是利用霍尔传感器或旋转变压器来对电机转子位置进行实时检测，如图1所示，但是因为霍尔传感器或旋转变压器输出的信号都是与转子位置θ相关的正弦sinθ和余弦conθ，在进行转子位置θ计算时，需要根据上述正弦sinθ和余弦conθ通过反正切计算获得转子位置θ；然后，再对计算出的电机转子位置θ进行微分计算才能得到电机转子转速ω。但是，由于反正切和微分计算具有速度慢、精度差的缺陷，导致目前永磁同步电机的控制性能和工作稳定性都比较差。
发明内容
为此，本发明所要解决的技术问题在于现有技术中需要通过反正切和微分计算才能获取电机转子位置，计算速度慢、精度差，导致电机的控制性能和工作稳定性都比较差，从而提供一种速度快、精度高，而且能够提高电机控制性能和工作稳定性的获取电机转子位置及速度的方法。
为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
一种获取电机转子位置及速度的方法，包括：
获取电机转子角加速度αcalc；
获取电机转子角加速度偏差αerr；
根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
上述方法中，所述获取电机转子角加速度αcalc包括：
获取电机扭矩Tqcalc；
获取电机转速转动惯量J；
将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
上述方法中，所述获取电机扭矩Tqcalc，包括，
采用如下公式计算得到电机扭矩：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
上述方法中，所述获取电机转子角加速度偏差αerr包括：
获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
上述方法中，所述根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr包括：
采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。
上述方法中，所述获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值，包括通过锁相环计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值。
上述方法中，所述根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll包括：
将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
上述方法中，所述根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll包括：
对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
一种获取电机转子位置及速度的装置，包括：
角加速度获取单元，用于获取电机转子角加速度αcalc；
偏差获取单元，用于获取电机转子角加速度偏差αerr；
修正值获取单元，用于根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
速度位置获取单元，用于根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
上述装置中，所述角加速度获取单元包括：
扭矩获取子单元，用于获取电机扭矩Tqcalc；
惯量获取子单元，用于获取电机转速转动惯量J；
角加速度计算子单元，用于将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
上述装置中，所述扭矩获取子单元，采用如下公式计算得到电机扭矩Tqcalc：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
上述装置中，所述偏差获取单元包括：
转子位置引入子单元，用于获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
传感器数值引入子单元，用于获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
第一偏差获取子单元，用于根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
偏差计算子单元，用于对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
上述装置中，所述第一偏差获取子单元，采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。
上述装置中，所述修正值获取单元包括：
叠加子单元，用于将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
滤波子单元，用于对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
上述装置中，所述速度位置获取单元包括：
第一积分子单元，用于对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
第二积分子单元，用于对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
(1)本发明的获取电机转子位置、速度的方法及装置，通过获取电机转子角加速度、获取电机转子角加速度偏差，之后根据电机转子角加速度和电机转子角加速度偏差，就可以得到电机转子角加速度修正值，根据电机转子角加速度修正值就可以得到电机转子速度和电机转子位置。无需通过反正切和微分计算来获取电机转子位置，计算速度快，精度高，使电机的控制性能更加稳定。
(2)本发明的获取电机转子位置、速度的方法及装置，对αcalc+αerr采用低通滤波处理，降低了噪声影响，因此sine、consine信号的输入没有必要再直接进行低通滤处理，这进一步降低了执行算法消耗的时间。
(3)本发明的获取电机转子位置、速度的方法及装置，由于速度的计算与位置信号采用了相同的采样速率，因此速度计算时的相位移动将被减小，使得电机速度和位置的同步性更好，整个***的控制效果也更好。
(4)本发明的获取电机转子位置、速度的方法及装置，不涉及到微分运算，因此尽管使用了高速采集速率，速度计算时的噪声影响也会大幅度的降低。
附图说明
为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中
图1是现有获取电机转子位置、速度方法的所涉及的整体控制方案示意图；
图2是本发明获取电机转子位置、速度方法所涉及的整体控制方案示意图；
图3本发明获取电机转子位置、速度的方法的流程图；
图4是本发明获取电机转子位置、速度的方法中获取电机转子角加速度的流程图；
图5是本发明获取电机转子位置、速度的方法中获取电机转子角加速度偏差的流程图；
图6是本发明获取电机转子位置、速度的方法中根据电机转子角加速度和电机转子角加速度偏差得到电机转子角加速度修正值的流程图；
图7是本发明获取电机转子位置、速度的方法中根据电机转子角加速度修正值得到电机转子速度和电机转子位置的流程图；
图8是本发明获取电机转子位置、速度的方法的整体控制示意图；
图9是本发明获取电机转子位置、速度的装置的结构框图。
图中附图标记表示为：1-角加速度获取单元，2-偏差获取单元，3-修正值获取单元，4-速度位置获取单元，11-扭矩获取子单元，12-惯量获取子单元，13-角加速度计算子单元，21-转子位置引入子单元，22-传感器数值引入子单元，23-第一偏差获取子单元，24-偏差计算子单元，31-叠加子单元，32-滤波子单元，41-第一积分子单元，42-第二积分子单元。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图2所示，是获取电机转子位置、速度方法所涉及的整体控制方案示意图。在图2中，ia和ic分别是A相电流和C相电流；id和iq分别是直轴实际电流和交轴实际电流。
本实施例提供了一种获取电机转子位置、速度的方法，如图3所示，包括：
S1.获取电机转子角加速度αcalc；
S2.获取电机转子角加速度偏差αerr；
S3.根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
S4.根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
优选地，如图4、图8所示，所述获取电机转子角加速度αcalc可以包括：
S11.获取电机扭矩Tqcalc；
S12.获取电机转速转动惯量J；
S13.将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
优选地，所述获取电机扭矩Tqcalc，可以包括：
采用如下公式计算得到电机扭矩：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
具体地，上述id、iq、Ld、Lq、p以及ψm均可以从整车控制器中实时获取，电机转速转动惯量J根据惯量计算公式即可计算得到。
优选地，如图5、图8所示，所述获取电机转子角加速度偏差αerr可以包括：
S21.获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
S22.获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
S23.根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
S24.对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
具体地，上一周期的电机转子位置θpll可以从锁相环获取，因为流入锁相环的电流经滤波处理后得到的负序电流即为转子位置角函数的旋转电流矢量，通过外差法构造转子位置角误差，通过锁相环调节位置角误差至0，就可以使观测位置角一直跟踪电机转子位置角，从而提取出电机转子位置θpll，将上一周期的电机转子位置θpll循环代入下一周期的计算，就可以实时获取到新的电机转子角加速度偏差αerr，之后根据电机转子角加速度αcalc和电机转子角加速度偏差αerr，就可以实时的得到电机转子角加速度修正值αpll，并据此实时获取到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
cos(θPLL)和sin(θPLL)的值通过锁相环计算得出，sin(θmea)和cos(θmea)可以直接从传感器获取，然后根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)就可以得到第一偏差θerr，对所述第一偏差θerr进行PID控制，就可以得到电机转子角加速度偏差αerr了。
对所述第一偏差θerr可以通过PID(比例(Proportion)、积分(Integration)、微分(Differentiation))控制器对其进行PID控制，从中由PID控制器输出电机转子角加速度偏差αerr。
优选地，如图8所示，所述根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr可以包括：
采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。上述计算的计算量非常小，可以很快捷的得到第一偏差θerr。
优选地，如图6、图8所示，所述根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll可以包括：
S31.将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
S32.对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
具体地，通过将电机转子角加速度αcalc和电机转子角加速度偏差αerr叠加后并进行低通滤波处理，可以滤除噪声，使得到的电机转子角加速度修正值αpll更为准确。
优选地，如图7、图8所示，所述根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll可以包括：
S41.对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
S42.对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子速度ωpll。
具体地，只是通过对转子角加速度修正值αpll进行积分，就可以得到电机转子速度ωpll，只是通过对电机转子速度ωpll进行积分，就可以得到电机转子位置θpll了，无需进行反正切及微分的计算，大大降低了计算量，提高了计算速度和精准度。
将得到的电机转子速度ωpll和电机转子速度ωpll反馈回整车控制器，对电机的转速进行相应的调整，可以很好的实现磁场的定向控制，确保了永磁同步电机的平稳运行，有利于提高永磁同步电机的运转效率，降低能耗。
本实施例还提供了一种获取电机转子位置及速度的装置，如图9所示，包括：
角加速度获取单元1，用于获取电机转子角加速度αcalc；
偏差获取单元2，用于获取电机转子角加速度偏差αerr；
修正值获取单元3，用于根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
速度位置获取单元4，用于根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
优选地，所述角加速度获取单元1可以包括：
扭矩获取子单元11，用于获取电机扭矩Tqcalc；
惯量获取子单元12，用于获取电机转速转动惯量J；
角加速度计算子单元13，用于将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
优选地，所述扭矩获取子单元11，可以采用如下公式计算得到电机扭矩Tqcalc：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
优选地，所述偏差获取单元2可以包括：
转子位置引入子单元21，用于获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
传感器数值引入子单元22，用于获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
第一偏差获取子单元23，用于根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
偏差计算子单元24，用于对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
优选地，所述第一偏差获取子单元23，可以采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。
优选地，所述修正值获取单元3可以包括：
叠加子单元31，用于将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
滤波子单元32，用于对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
优选地，所述速度位置获取单元4可以包括：
第一积分子单元41，用于对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
第二积分子单元42，用于对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
本实施例所述获取电机转子位置速度及速度的装置，无需通过反正切和微分计算来获取电机转子位置，计算速度快，精度高，使电机的控制性能更加稳定。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
Claims (16)
1.一种获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，包括：
获取电机转子角加速度αcalc；
获取电机转子角加速度偏差αerr；
根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
2.根据权利要求1所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述获取电机转子角加速度αcalc包括：
获取电机扭矩Tqcalc；
获取电机转速转动惯量J；
将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
3.根据权利要求2所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述获取电机扭矩Tqcalc，包括，
采用如下公式计算得到电机扭矩：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
4.根据权利要求1所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述获取电机转子角加速度偏差αerr包括：
获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
5.根据权利要求4所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr包括：
采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。
6.根据权利要求5所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值，包括通过锁相环计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值。
7.根据权利要求1-6任一所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll包括：
将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
8.根据权利要求1-6任一所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll包括：
对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
9.根据权利要求7所述的获取电机转子位置及速度的方法，其特征在于，所述根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll包括：
对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
10.一种获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，包括：
角加速度获取单元(1)，用于获取电机转子角加速度αcalc；
偏差获取单元(2)，用于获取电机转子角加速度偏差αerr；
修正值获取单元(3)，用于根据所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr，得到电机转子角加速度修正值αpll；
速度位置获取单元(4)，用于根据所述电机转子角加速度修正值αpll得到电机转子速度ωpll和电机转子位置θpll。
11.根据权利要求10所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述角加速度获取单元(1)包括：
扭矩获取子单元(11)，用于获取电机扭矩Tqcalc；
惯量获取子单元(12)，用于获取电机转速转动惯量J；
角加速度计算子单元(13)，用于将所述电机扭矩Tqcalc与所述电机转速转动惯量J相除，得到电机转子角加速度αcalc。
12.根据权利要求11所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述扭矩获取子单元(11)，采用如下公式计算得到电机扭矩Tqcalc：
其中，id和iq分别为直轴实际电流和交轴实际电流，Tqcalc为电机的实际扭矩，Ld和Lq分别为直轴电感和交轴电感，p为电机的极对数，ψm为电机转子永磁磁链。
13.根据权利要求10所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述偏差获取单元(2)包括：
转子位置引入子单元(21)，用于获取上一周期的电机转子位置θpll，并计算出cos(θPLL)和sin(θPLL)的值；
传感器数值引入子单元(22)，用于获取传感器测量的sin(θmea)和cos(θmea)的值；
第一偏差获取子单元(23)，用于根据cos(θPLL)、sin(θPLL)、sin(θmea)、cos(θmea)获取第一偏差θerr；
偏差计算子单元(24)，用于对所述第一偏差θerr进行PID控制，得到电机转子角加速度偏差αerr。
14.根据权利要求13所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述第一偏差获取子单元(23)，采用如下公式计算得到第一偏差θerr：
θerr＝sin(θmea)*cos(θPLL)-cos(θmea)*sin(θPLL)。
15.根据权利要求10所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述修正值获取单元(3)包括：
叠加子单元(31)，用于将所述电机转子角加速度αcalc和所述电机转子角加速度偏差αerr相加；
滤波子单元(32)，用于对αcalc+αerr进行低通滤波处理，得到电机转子角加速度修正值αpll。
16.根据权利要求10所述的获取电机转子位置及速度的装置，其特征在于，所述速度位置获取单元(4)包括：
第一积分子单元(41)，用于对所述电机转子角加速度修正值αpll进行积分，得到电机转子速度ωpll；
第二积分子单元(42)，用于对所述电机转子速度ωpll进行积分，得到电机转子位置θpll。
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