JP2016203972A - 自動化されたヒッチアシストシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2015年4月14日に出願された米国仮特許出願第62/147,303号に対する優先権を主張する。
本開示は自動車に関し、特に、自動車用ドライバーアシスタンスシステムに関する。
利用可能なセンサ技術の発達は、車両用安全システムの改良を可能にした。衝突を検出し、回避する装置および方法が利用可能になってきている。このようなドライバーアシスタンスシステムは、近づいている衝突を検出するために、車両に配置されているセンサを使用する。このシステムは、衝突を阻止する、または、衝突を最小限に抑えるために、種々の運転状況を運転手に警告し得る。付加的に、車両が後退走行しているときには、センサおよびカメラは、障害物が存在し得ることを運転手に警告するために使用されてもよい。このようなシステムは特に、自律運転状態または半自律運転状態にある車両における安全性を高めるために有用である。
車両をコントロールする方法は、入力装置によってトレーラーヒッチアシストシステムを起動することと、車両に取り付けられている少なくとも1つのセンサによって車両の近くにあるトレーラーを検出することとを含んでいる。車両ヒッチボールの位置と、トレーラーヒッチの位置が特定される。最終的な位置において、車両ヒッチボールがトレーラーヒッチと水平方向にアライメントされるように、最初の位置から最終的な位置までの車両経路がコントローラによって計算される。コントローラは、車両を最終の位置まで経路に沿って動かすのに必要な操舵および制動操作を計算し、計算された操作を実行するために、命令を車両操舵システムおよび車両制動システムに送る。
以下の説明は例に過ぎず、開示内容、その適用または使用を制限するものではない。見やすくするために、図面において同じ参照番号は、同じ部材を識別するために使用される。
Claims (21)
- 車両をコントロールする方法であって、当該方法は、
入力装置によってトレーラーヒッチアシストシステムを起動すること、
前記車両に取り付けられている少なくとも1つのセンサによって、車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
車両ヒッチボールの位置を特定すること、
ヒッチアシストシステム用のコントローラによってトレーラーヒッチの位置を特定すること、
最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を前記コントローラによって計算すること、
前記車両を前記最終的な位置まで前記経路に沿って動かすために必要な、前記操舵および制動操作を前記コントローラによって計算すること、および、
前記計算された各操作を実行するために、命令を、前記コントローラから車両操舵システムおよび車両制動システムに送ること、
を含んでいる、車両をコントロールするための方法。 - 車両ヒッチボールの位置を特定することは、さらに、ポジションマーキング装置によって前記コントローラに入力をすること、または、前記画像に基づいて前記コントローラによって画像解析を実行すること、を含む、請求項1記載の方法。
- 前記少なくとも1つのセンサはカメラであって、
前記カメラまたは前記車両用の他のセンサによって、前記車両経路の近くにある対象物を検出すること、および、
衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することをさらに含んでいる、請求項1記載の方法。 - 前記車両経路の近くにある対象物を検出することは、当該経路内に何らかの対象物を検出している前記車両の操舵角度に基づいた、前記後輪経路からの前記前輪経路のオフセット量を特定することを含んでおり、
衝突回避行動を実行するために前記コントローラから命令を送信することは、検出された前記対象物を回避するための、操舵角度が制限された状態での、前記コントローラによる、新たな車両経路の再計算を含んでいる、請求項3記載の方法。 - 少なくとも1つの前記衝突回避行動は、
前記自動ブレーキシステムによって前記車両にブレーキをかけること、または、
検出された前記対象物を回避するために、前記コントローラによって新たな車両経路を再計算し、当該新たな車両経路に沿って前記車両を動かすために必要な、前記新たな操舵および制動操作を計算し、新たに計算された当該操作を実行するために、前記コントローラから命令を送信すること、
である、請求項3記載の方法。 - 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項1記載の方法。
- 前記コントローラが、前記車両が中間位置にいることを特定したときに、前記制動システムに、前記車両を止めるように命令すること、
操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、および、
前記最終的な位置までの、計算された前記操作の実行を継続するように、前記操舵システムおよび制動システムに命令を送ること、
をさらに含んでいる、請求項1記載の方法。 - 調整可能なサスペンションシステムによって、前記ヒッチボールの高さを調整することをさらに含んでいる、請求項7記載の方法。
- 車両用のヒッチアシストシステムであって、
車両の後退走行経路を見るために取り付けられたカメラと、
前記ヒッチアシストシステムのための、接続された入力装置と、
コントローラとを有しており、
当該コントローラは、
前記カメラによって、車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
車両ヒッチボールの位置を特定すること、
トレーラーヒッチの位置を特定すること、
最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を計算すること、
前記車両を前記経路に沿って、前記最終的な位置まで動かすのに必要な、操舵および制動操作を計算すること、および、
前記計算された各操作を実行するために、車両操舵システムおよび車両制動システムへ命令を送信することのための命令を含んでいる、
ことを特徴とする、車両用のヒッチアシストシステム。 - 前記車両ヒッチボールの位置を前記コントローラに入力するポジションマーキング装置をさらに含んでいる、請求項9記載のヒッチアシストシステム。
- 前記コントローラは、さらに、
前記カメラまたは前記車両用の他のセンサによって、前記車両経路の近くにある対象物を検出することのための命令、および、
衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することのための命令をさらに含んでいる、請求項9記載のヒッチアシストシステム。 - 前記車両経路の近くにある対象物を検出することは、当該経路内に何らかの対象物を検出している前記車両の操舵角度に基づいた、前記後輪経路からの前記前輪経路のオフセット量を特定することを含んでおり、
衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することは、検出された前記対象物を回避するための、操舵角度が制限された状態での、前記コントローラによる、新たな車両経路の再計算を含んでいる、請求項11記載のヒッチアシストシステム。 - 前記コントローラは、さらに、少なくとも1つの衝突回避行動を決定するための命令を含んでおり、当衝突回避行動は、
前記自動ブレーキシステムによって前記車両にブレーキをかけること、または、
検出された前記対象物を回避するために、前記コントローラによって新たな車両経路を再計算し、当該新たな車両経路に沿って前記車両を動かすために必要な、新たな前記操舵および制動操作を計算し、新たに計算された当該操作を実行するために、前記コントローラから命令を送信すること、
である、請求項11記載のヒッチアシストシステム。 - 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項9記載のヒッチアシストシステム。
- 前記コントローラはさらに、
車両が中間位置にいるときに、前記制動システムに、前記車両を止めるように命令すること、
操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、および、
前記最終的な位置までの、計算された前記操作の実行を継続するように、前記操舵システムおよび制動システムに命令を送ることのための命令をさらに含んでいる、請求項9記載のヒッチアシストシステム。 - さらに、前記ヒッチボールの高さを調整するエアサスペンションシステムを含んでいる、請求項15記載のヒッチアシストシステム。
- 車両をコントロールする方法であって、当該方法は、
前記操舵可能な車輪に操作可能に結合されているパワーステアリングシステムを介して前記操舵可能な車輪をコントロールするための信号を提供するように構成されたコントローラを提供すること、
後退走行における前記車両の意図した走行方向に関する方向を示す入力を前記運転手から受信する運転手入力装置を提供すること、
前記車両の後方を見るためのカメラを提供すること、
前記コントローラで、前記車両の前記意図した走行方向を含んでいる、前記方向を示す入力を前記運転手から受け取ること、および、
前記コントローラを介して、前記車両の前記意図した走行方向と一致するように前記車輪を操舵するよう、前記パワーステアリングシステムに命令をすることを含んでいる、
ことを特徴とする、車両をコントロールする方法。 - 前記カメラからの画像に基づいて、前記コントローラによって画像解析を実行することによって、前記車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
車両ヒッチボールの位置を特定すること、
前記コントローラによってトレーラーヒッチの位置を特定すること、
最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を前記コントローラによって計算すること、
操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、
前記車両を前記最終的な位置まで前記経路に沿って動かすために必要な前記操舵および制動操作を計算すること、および、
前記計算された各操作を実行するために、命令を、車両操舵システムおよび車両制動システムに送ることをさらに含んでいる、請求項17記載の方法。 - 車両ヒッチボールの位置を特定することは、さらに、ポジションマーキング装置によって前記コントローラに入力をすること、または、前記画像に基づいて、前記コントローラによって画像解析を実行すること、を含んでいる、請求項18記載の方法。
- 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項17記載の方法。
- さらに、前記ヒッチボールの高さをエアサスペンションシステムによって調整することを含んでいる、請求項15記載の方法。
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