JP2016203972A - 自動化されたヒッチアシストシステム - Google Patents

Abstract

【課題】トレーラーに車両を取り付ける場合に、衝突を阻止する。車両の経路を方向付けし、効率の良い命令を与える【解決手段】車両用のヒッチアシストシステムであって、車両の後退走行経路を見るために取り付けられたカメラと、入力装置と、コントローラとを有している。コントローラは、カメラによって、車両の近くにあるトレーラーを検出すること、車両ヒッチボールの位置を特定すること、トレーラーヒッチの位置を特定すること、および、最初の位置から、車両ヒッチボールがトレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を計算することのための命令を含んでいる。コントローラはさらに、車両を経路に沿って、最終的な位置まで動かすのに必要な、操舵および制動操作を計算すること、および、計算された各操作を実行するために、車両操舵システムおよび車両制動システムへ命令を送信することのための命令も含んでいる。【選択図】図１

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１５年４月１４日に出願された米国仮特許出願第６２／１４７，３０３号に対する優先権を主張する。

技術分野
本開示は自動車に関し、特に、自動車用ドライバーアシスタンスシステムに関する。

背景
利用可能なセンサ技術の発達は、車両用安全システムの改良を可能にした。衝突を検出し、回避する装置および方法が利用可能になってきている。このようなドライバーアシスタンスシステムは、近づいている衝突を検出するために、車両に配置されているセンサを使用する。このシステムは、衝突を阻止する、または、衝突を最小限に抑えるために、種々の運転状況を運転手に警告し得る。付加的に、車両が後退走行しているときには、センサおよびカメラは、障害物が存在し得ることを運転手に警告するために使用されてもよい。このようなシステムは特に、自律運転状態または半自律運転状態にある車両における安全性を高めるために有用である。

トレーラーに車両を取り付けるのには複数の人間が必要であり、一人は車両をコントロールし、他の人は、車両とトレーラーとを観察して、ヒッチとアライメントするために、車両の経路に関して指示をする。さらに、車両をトレーラーにつなぐのに不慣れな人は、車両の経路を方向付けする、効率の良い命令を与えるのに多少の困難を伴う。

ここに記載された背景の説明は、本開示のコンテキストを概略的に表すのが目的である。現在挙げられている発明者の著作物は、この背景部分に記載されている範囲において、他の点では出願時点で従来技術として適さない記述の見方と同様に、明示的にも、暗示的にも、本開示に対抗する従来技術として認められない。

要約
車両をコントロールする方法は、入力装置によってトレーラーヒッチアシストシステムを起動することと、車両に取り付けられている少なくとも１つのセンサによって車両の近くにあるトレーラーを検出することとを含んでいる。車両ヒッチボールの位置と、トレーラーヒッチの位置が特定される。最終的な位置において、車両ヒッチボールがトレーラーヒッチと水平方向にアライメントされるように、最初の位置から最終的な位置までの車両経路がコントローラによって計算される。コントローラは、車両を最終の位置まで経路に沿って動かすのに必要な操舵および制動操作を計算し、計算された操作を実行するために、命令を車両操舵システムおよび車両制動システムに送る。

車両用のヒッチアシストシステムは、後退走行車両経路を見るために取り付けられたカメラと、ヒッチアシストシステムのための、接続された入力装置と、コントローラとを含んでいる。コントローラは、カメラによって、車両の近くにあるトレーラーを検出するための命令と、車両ヒッチボールの位置を特定するための命令と、トレーラーヒッチの位置を特定するための命令と、最初の位置から最終的な位置までの車両経路を計算するための命令とを含んでいる。車両ヒッチボールは、最終的な位置においてトレーラーヒッチと水平方向にアライメントされている。コントローラは、車両を、最終的な位置まで、経路に沿って動かすのに必要な操舵および制動操作を計算するための命令も、計算された操作を実行するために、この命令を車両操舵システムおよび車両制動システムに送信するための命令も含んでいる。

車両をコントロールする方法は、操舵可能な車輪に操作可能に結合されているパワーステアリングシステムを介して操舵可能な車輪をコントロールするための信号を提供するように構成されたコントローラを提供すること、および、運転手から、後退走行時の車両の意図した走行方向に関する、方向を示す入力を受け取る運転手入力装置を提供することを含んでいる。車両後方を見るためにカメラが設けられており、コントローラは、車両の意図した走行方向を含んでいる、方向を示す入力を運転手から受け取る。コントローラはその後、車両の意図した走行方向と一致するように車輪を操舵するよう、パワーステアリングシステムに命令をする。

本開示の更なる適用範囲を、以降に提示されている詳細な説明から明らかにする。この詳細な説明および特定の例は本開示の有利な実施形態を示しているが、説明のためだけのものであり、本開示の範囲を制限するためのものではない、ということを理解されたい。

本発明は、詳細な説明および添付図面からより良く理解される。

開示されているヒッチアシストシステムを有する車両の概略的な平面図 図１に示されているヒッチアシストシステムのためのトレーラー選択ステージを概略的に示す図 図１〜２に示されているヒッチアシストシステムのための障害物検出ステージを概略的に示す図 図１〜３に示されているヒッチアシストシステムのための経路計算ステージを概略的に示す図 図１〜４に示されているヒッチアシストシステムによる移動後の車両を概略的に示す図

詳細な説明
以下の説明は例に過ぎず、開示内容、その適用または使用を制限するものではない。見やすくするために、図面において同じ参照番号は、同じ部材を識別するために使用される。

図１〜４では、ドライバーアシスタンスシステム、特にヒッチアシストシステム１２を有する車両１０が概略的に示されている。このヒッチアシストシステム１２は、車両１０が後退走行している際に操作を提供し、車両の半自律運転または自律運転を実現するために、車両１０を制動および操舵するために使用される。本願を通して、前方および後方の相対的な方向は、公道上のドライブギアでの車両１０の操作時に、車両１０の操作者が典型的に面しているだろう方向に関している。従って、ヒッチアシストシステム１２の操作時に、車両１０のギアはバックにいれられており、操作者は後方を向いているであろう。

ヒッチアシストシステム１２が、サスペンション調整システム１４、電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）１６等の、他の車両システムとともに使用されてもよい。ヒッチアシストシステム１２が、トレーラー後退走行アシストシステム内に含まれていてもよい。トレーラー後退走行アシストシステムは、トレーラー１１が車両１０に固定された後に、結合されている車両１０とトレーラー１１とを操作するために使用され得る。ヒッチアシストシステム１２用のコントローラ１８は、他の車両システム１４、１６およびトレーラー後退走行アシストシステムによって共用されてもよいし、独立していてもよい。

ヒッチアシストシステム１２は、車両１０上のヒッチボール２０を、トレーラー１１のヒッチ２１とアライメントするために、適切な位置に車両１０を動かすために、車両の半自律運転および自律運転を提供する。車両をつなぐために車両１０がトレーラー１１の方へ後退走行する場合、操作者は通常、車両１０とトレーラー１１との間の相対的な位置に関して、および、車両ヒッチボール２０をトレーラーヒッチ２１とアライメントするために必要な動きに関して指示をする他の人を必要とする。ヒッチアシストシステム１２によって、一人の操作者だけで、車両ヒッチボール２０をトレーラーヒッチ２１とアライメントすることができる。

ヒッチアシストシステム１２に命令を入力するための入力装置２２が設けられている。この入力装置は、車両１０内に配置されているＨＭＩであってもよい。また、入力装置が、車両１０を遠隔コントロールする、コントローラ１８に無線接続されている装置２２内に設けられていてもよい。従って、１つの実施形態では、ヒッチアシストシステム１２は、車両１０外部にあり、かつ、車両１０およびトレーラー１１の近くにある間、操作可能である。

ヒッチアシストシステム１２は、車両１０の後方走行方向を見ることを可能にするために取り付けられているカメラ３０を含んでいる。カメラ３０は、白黒カメラであっても、双眼カメラであっても、または、車両１０の後方走行経路を見ることを可能にする他のタイプのセンシング装置であってもよい。カメラ３０は、車両１０の後方走行経路を見ることを可能にするあらゆる箇所に取り付け可能である。画像／データを分析し、車両１０にとって障害物となり得る、画像内の対象物３４（図３に示されている）を識別するために、このカメラ３０にコントローラ１８が接続されてよい。車両１０の周辺環境を見ることを可能にするために、他のカメラが車両１０に取り付けられていてもよい。カメラ３０に加えて、ヒッチアシストシステム１２が付加的なセンサ３６を使用してもよい。この付加的なセンサは、近接センサ、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサ、ＧＰＳ３８、無線センサ等を含む。しかし、付加的なセンサは、これらに制限されない。このセンサ３６が、車両１０の側面に沿って位置する対象物を検出することができてもよい。これは例えば、図３に示された対象物３４である。これらのセンサは、後付けセンサであっても、他のシステムによって使用される車載センサであってもよい。これは例えば、死角検出センサである。

１つの実施形態では、ヒッチアシストシステム１２または他の同様のシステム１４は、対象物３４が検出されると、衝突の確率を特定することができる。衝突の確率が所定の閾値を超えると、コントローラ１８は、少なくとも１つの車両衝突回避行動が必要であることを示す。必要とされる行動は、対象物が検出された場合の運転手への警告の形態を取り得る、かつ／または、ヒッチアシストシステム１２または他のシステム１４が、車両１０を減速させる、停止させる、または操舵するために起動されてよい。

図１では、車両１０がトレーラー１１の近くに停車されている。車両１０は、カメラ３０および他のセンサ３６がトレーラー１１を検出し、必要な情報を提供するために、トレーラー１１の十分に近くに停車されなければならない。この距離は、使用されているカメラ３０およびセンサ３６の種類に応じて変化し得る。例えば車両１０は、トレーラー１１から１５メートルの範囲内に駐車される。ヒッチアシストシステム１２は、車両１０を、最初の位置４０から最終的な位置４２まで（図５に示されている）操作する。最終的な位置４２では、ヒッチボール２０は、トレーラーヒッチ２１とアライメントされる。

ヒッチアシストシステム１２は、車両１０が最初の位置４０と最終的な位置４２とにおいて同じ配向にあるように、車両１０が辿る、（図４に示されている）経路４４を計算し得る。従って車両１０は通常、最初の位置４０では、トレーラー１１と、外方向にずれて、平行にアライメントされるはずである。択一的に、車両１０は、トレーラー１１から外方向にずれており、ヒッチアシストシステム１２が、車両１０とトレーラー１１との間の初期の位置関係を検出し、車両１０が一般的に軸方向で、最終的な位置４２においてアライメントされるように、経路を計算する。例えば、カメラ３０がステレオカメラであってよく、コントローラ１８が画像解析を実行するための命令、および、トレーラー１１、トレーラーのエッジ、ヒッチ２１等の、測定された複数の箇所の間の相対的な距離を用いてトレーラーの配向を特定するための命令を有していてよい。コントローラ１８が、車両１０の異なる箇所に取り付けられている複数のセンサ３０、３６によって測定された、トレーラー１１上の測定された複数の箇所の間の相対的な距離を用いて、配向を計算することが可能であってもよい。

最終的な位置４２までの車両経路４４を計算するために、ヒッチアシストシステム１２は、車両ヒッチボール２０の位置とトレーラーヒッチ２１の位置とを知っていなければならない。コントローラ１８は、座標系を使用してよい。この座標系は、車両１０の後方軸４６にセンタリングされている。車両ヒッチボール２０は、この後方軸４６から既知の距離に位置していてもよい。択一的に、コントローラ１８は、カメラ３０またはセンサ３６からの情報に基づいてヒッチボール２０の位置を計算する。同様に、トレーラーヒッチ２１の位置も、カメラ３０およびセンサ３６からの情報に基づいて、コントローラ１８によって計算される。トレーラーヒッチ２１の位置が、ポジションマーキング装置４８によるポジションマーキングによって特定されてもよい。例えば、ポジションマーキング装置４８は、車両１０用のデジタルＧＰＳまたはキー・フォブであり得る。ポジションマーキング装置４８は、最初の位置４０から最終的な位置４２への移動の間、トレーラーヒッチ上に配置されてもよい。または、ポジションマーキング装置４８が、操作の初めでトレーラーヒッチ２１の位置をマーキングしてもよく、マーキングされた位置が、操作の間、用いられる。例えば、キー・フォブは、トレーラーヒッチ２１の位置をマーキングした後、かつ、次の経路が始まる前は、車両１０の後部に配置されている。

図２では、ヒッチアシストシステム１２によって検出された複数のトレーラー１１が存在している。入力装置２２は、どのトレーラー１１がつながれるべきなのかを選択するための選択肢を提供する。例えば、入力装置２２のスクリーン上に、トレーラー１１の輪郭が描かれ、操作者が意図されているトレーラー１１にタッチすることによって、または、意図されているトレーラー１１上にカーソルを動かし、選択することによって、操作者は適切なトレーラー１１を選択することができる。

図３は、ヒッチアシストシステム１２の実施形態を示している。ヒッチアシストシステムは、車両１０の監視および操作者への警告および／または衝突を回避するためのその他の行動を実行することにおいて操作者を補助する。その他の行動とは、対象物の周辺での制動または操舵である。付加的に、ヒッチアシストシステム１２は、対象物の方向への、車両１０の操舵を阻止するために、車両１０の操舵角度を制限し得る。車両の後退走行の間、湾曲した軌道の間に車両が操舵されると、前輪軌道逸脱が生じる。従って、車両１０の後部と衝突する可能性がないように見える対象物３４であっても、車両１０の側面にとって、問題となり得る。車両１０の操舵角度の制限はこの問題を解決することができる。

別の実施形態では、コントローラ１８は、センサ３６、カメラ３０およびＧＰＳシステム３８のうちの少なくとも１つによる、車両１０の近くにある対象物３４の検出のための命令を含んでいる。このコントローラ１８のアルゴリズムは、固定された対象物および移動している歩行者を含む、センサによって報告された対象物、検出された歩行者の予測されるかつ／または可能性のある動き、および、計画された車両経路の確率解析を実行する。車両の近くにあると識別された対象物は、クラス分けされる。クラス分けは、この対象物が固定されているのか、または、動いているのか、動いているのであれば、どのようなスピードで動いているのか、および、どの方向で動いているのかを識別することを含む。近くにある対象物に関する得られたこの情報は、幾つかの未来の時点での、動いている対象物が位置する可能性のある場所の予測モデルを作成するために使用される。この予測モデルは、対象物のタイプを考慮して、動きを計算することができる。このタイプとは、例えば、対象物が歩行者かまたは自転車運転者であるかというものである。歩行者の動きが、他の特徴識別に基づいて予測されてもよい。これは例えば、歩行者が大人かまたは子供かというものである。

コントローラ１８は、車両経路４０および対象物経路４２の予測モデルをベースにしてアルゴリズムを実行する。車両経路と予測された歩行者経路（または、静止している対象物の位置）とが交差する場合、衝突の可能性があることが示される。検出された全ての、生じ得る衝突のうちの１つは、他のものよりも前に介入を要し、直ちに影響を与えるだろう。

アルゴリズムは、以下のループを実行する。生じ得る全ての衝突を予測する。検出された各衝突の発生がどの程度、確信できるのかを定める。検出された衝突のうちどれが、最初に介入を必要とするのかを特定する。最も関連性の高い衝突に対する最適な対応を計算する。これは例えば、移動している対象物の場合の制動および静止している対象物の周辺での操舵である。例えば車両の動き、車が移動しているときの対象物の動きによって、衝突の確実性が変化するので、所望の車両１０の対応も変化し得る。コントローラ１８は継続的に、対象物３４および車両１０の動きに基づいて、アップデートされた予測モデルを作成し、後退走行操作の推移にわたって、確実性の順位の再計算を可能にする。例えば車両の動き、車が移動しているときの対象物の動きによって、衝突の確実性が変化するので、所望の車両の対応も変化し得る。ヒッチアシストシステム１２用のコントローラ１８が衝突の確実性を定め、別個のコントローラが所望の制動速度、操舵速度等を定めてもよい。択一的に、同じコントローラ１８が、２つまたはそれよりも多くの機能を実行してもよい。

択一的に、操作者は、トレーラー１１を選択するのと同じ方法で、静止している対象物３４を識別することができる。コントローラ１８は、その対象物３４を回避する経路をプロットすることができる。何らかの新たな、または、動いている対象物３４が検出されると、ヒッチアシストシステム１２は、この対象物が除去されるまで車両１０の動きを停止する。ヒッチアシストシステム１２は、その後、自律的に、または、ユーザーによって再開された場合に、動きを再始動させる。最終的に、操作者は、自動的なヒッチングを要求する前に、障害がないことを確認する責任を有する。

図４は、コントローラ１８による、車両経路４０の計算を示している。上述したように、あらゆる対象物３４を回避するように経路４０を計算することができる。コントローラ１８は、計算された経路に沿って車両１０を動かすのに必要な操舵および制動も定める。一度、経路が計算されると、コントローラ１８は、車両１０を動かすために、命令を他の車両システム１４、１６、１８等に送信する。１つの実施例では、プロットされた経路４０は、入力装置２２上にバーチャルに示され、これによって操作者は、車両１０の移動の前に、経路を確かめることができる。

さらに、ヒッチアシストシステム１２は、車両１０が所定の距離、最終的な位置４２から離れている場合、例えば、車両１０が最終的な位置の５〜１５メートル以内にある場合に、車両１０を中間位置で停止させてよい。操作者は、ヒッチボール２０の高さが、トレーラーヒッチ２１と比較して正しいことを検証するように、要求され得る。この中間位置に対する所定の距離は、視覚による、この比較が操作者にとって容易になるように、選択されるべきである。トレーラーヒッチ２１は、必要であれば、調整可能であり、または、車両１０に対する調整可能なサスペンションシステム１６を、所望の高さにヒッチボール２０の高さを調整するために使用することができる。ヒッチ２０、２１の高さが確認されると、ヒッチアシストシステム１２は、最終的な位置４２（図５に示されている）への経路４０の追従を終了してよい。

図５は、ヒッチアシストシステム１２によって動かされた後の、最終的な位置４２にある車両１０を示している。車両１０のさらなる水平方向の調整を行う必要なく、ヒッチが所定の位置にロックされるように、ヒッチボール２０がトレーラーヒッチ２１とアライメントされているはずである。ヒッチボール２０またはトレーラーヒッチ２１の垂直方向の高さの調節は、上述したように、手動でも、または、調整可能なサスペンションシステム１６によっても行うことができる。ヒッチは固定可能であり、車両１０とトレーラー１１とが、牽引のために固定される。

本発明を実行するための最適な方法を詳細に記載したが、本発明が関連する分野の当業者は、添付された特許請求の範囲の範囲内で本発明を実現する種々の択一的な設計および実施形態を理解するであろうから、本開示の正当な範囲はこれに制限されるべきではない。

Claims (21)

1. 車両をコントロールする方法であって、当該方法は、
   入力装置によってトレーラーヒッチアシストシステムを起動すること、
   前記車両に取り付けられている少なくとも１つのセンサによって、車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
   車両ヒッチボールの位置を特定すること、
   ヒッチアシストシステム用のコントローラによってトレーラーヒッチの位置を特定すること、
   最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を前記コントローラによって計算すること、
   前記車両を前記最終的な位置まで前記経路に沿って動かすために必要な、前記操舵および制動操作を前記コントローラによって計算すること、および、
   前記計算された各操作を実行するために、命令を、前記コントローラから車両操舵システムおよび車両制動システムに送ること、
   を含んでいる、車両をコントロールするための方法。
2. 車両ヒッチボールの位置を特定することは、さらに、ポジションマーキング装置によって前記コントローラに入力をすること、または、前記画像に基づいて前記コントローラによって画像解析を実行すること、を含む、請求項１記載の方法。
3. 前記少なくとも１つのセンサはカメラであって、
   前記カメラまたは前記車両用の他のセンサによって、前記車両経路の近くにある対象物を検出すること、および、
   衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することをさらに含んでいる、請求項１記載の方法。
4. 前記車両経路の近くにある対象物を検出することは、当該経路内に何らかの対象物を検出している前記車両の操舵角度に基づいた、前記後輪経路からの前記前輪経路のオフセット量を特定することを含んでおり、
   衝突回避行動を実行するために前記コントローラから命令を送信することは、検出された前記対象物を回避するための、操舵角度が制限された状態での、前記コントローラによる、新たな車両経路の再計算を含んでいる、請求項３記載の方法。
5. 少なくとも１つの前記衝突回避行動は、
   前記自動ブレーキシステムによって前記車両にブレーキをかけること、または、
   検出された前記対象物を回避するために、前記コントローラによって新たな車両経路を再計算し、当該新たな車両経路に沿って前記車両を動かすために必要な、前記新たな操舵および制動操作を計算し、新たに計算された当該操作を実行するために、前記コントローラから命令を送信すること、
   である、請求項３記載の方法。
6. 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項１記載の方法。
7. 前記コントローラが、前記車両が中間位置にいることを特定したときに、前記制動システムに、前記車両を止めるように命令すること、
   操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、および、
   前記最終的な位置までの、計算された前記操作の実行を継続するように、前記操舵システムおよび制動システムに命令を送ること、
   をさらに含んでいる、請求項１記載の方法。
8. 調整可能なサスペンションシステムによって、前記ヒッチボールの高さを調整することをさらに含んでいる、請求項７記載の方法。
9. 車両用のヒッチアシストシステムであって、
   車両の後退走行経路を見るために取り付けられたカメラと、
   前記ヒッチアシストシステムのための、接続された入力装置と、
   コントローラとを有しており、
   当該コントローラは、
   前記カメラによって、車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
   車両ヒッチボールの位置を特定すること、
   トレーラーヒッチの位置を特定すること、
   最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を計算すること、
   前記車両を前記経路に沿って、前記最終的な位置まで動かすのに必要な、操舵および制動操作を計算すること、および、
   前記計算された各操作を実行するために、車両操舵システムおよび車両制動システムへ命令を送信することのための命令を含んでいる、
   ことを特徴とする、車両用のヒッチアシストシステム。
10. 前記車両ヒッチボールの位置を前記コントローラに入力するポジションマーキング装置をさらに含んでいる、請求項９記載のヒッチアシストシステム。
11. 前記コントローラは、さらに、
    前記カメラまたは前記車両用の他のセンサによって、前記車両経路の近くにある対象物を検出することのための命令、および、
    衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することのための命令をさらに含んでいる、請求項９記載のヒッチアシストシステム。
12. 前記車両経路の近くにある対象物を検出することは、当該経路内に何らかの対象物を検出している前記車両の操舵角度に基づいた、前記後輪経路からの前記前輪経路のオフセット量を特定することを含んでおり、
    衝突回避行動を実行するために、前記コントローラから命令を送信することは、検出された前記対象物を回避するための、操舵角度が制限された状態での、前記コントローラによる、新たな車両経路の再計算を含んでいる、請求項１１記載のヒッチアシストシステム。
13. 前記コントローラは、さらに、少なくとも１つの衝突回避行動を決定するための命令を含んでおり、当衝突回避行動は、
    前記自動ブレーキシステムによって前記車両にブレーキをかけること、または、
    検出された前記対象物を回避するために、前記コントローラによって新たな車両経路を再計算し、当該新たな車両経路に沿って前記車両を動かすために必要な、新たな前記操舵および制動操作を計算し、新たに計算された当該操作を実行するために、前記コントローラから命令を送信すること、
    である、請求項１１記載のヒッチアシストシステム。
14. 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項９記載のヒッチアシストシステム。
15. 前記コントローラはさらに、
    車両が中間位置にいるときに、前記制動システムに、前記車両を止めるように命令すること、
    操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、および、
    前記最終的な位置までの、計算された前記操作の実行を継続するように、前記操舵システムおよび制動システムに命令を送ることのための命令をさらに含んでいる、請求項９記載のヒッチアシストシステム。
16. さらに、前記ヒッチボールの高さを調整するエアサスペンションシステムを含んでいる、請求項１５記載のヒッチアシストシステム。
17. 車両をコントロールする方法であって、当該方法は、
    前記操舵可能な車輪に操作可能に結合されているパワーステアリングシステムを介して前記操舵可能な車輪をコントロールするための信号を提供するように構成されたコントローラを提供すること、
    後退走行における前記車両の意図した走行方向に関する方向を示す入力を前記運転手から受信する運転手入力装置を提供すること、
    前記車両の後方を見るためのカメラを提供すること、
    前記コントローラで、前記車両の前記意図した走行方向を含んでいる、前記方向を示す入力を前記運転手から受け取ること、および、
    前記コントローラを介して、前記車両の前記意図した走行方向と一致するように前記車輪を操舵するよう、前記パワーステアリングシステムに命令をすることを含んでいる、
    ことを特徴とする、車両をコントロールする方法。
18. 前記カメラからの画像に基づいて、前記コントローラによって画像解析を実行することによって、前記車両の近くにあるトレーラーを検出すること、
    車両ヒッチボールの位置を特定すること、
    前記コントローラによってトレーラーヒッチの位置を特定すること、
    最初の位置から、前記車両ヒッチボールが前記トレーラーヒッチに対し水平方向にアライメントされる最終的な位置までの車両経路を前記コントローラによって計算すること、
    操作者入力によって、前記ヒッチボールと前記トレーラーヒッチとの間の相対的な高さを検証すること、
    前記車両を前記最終的な位置まで前記経路に沿って動かすために必要な前記操舵および制動操作を計算すること、および、
    前記計算された各操作を実行するために、命令を、車両操舵システムおよび車両制動システムに送ることをさらに含んでいる、請求項１７記載の方法。
19. 車両ヒッチボールの位置を特定することは、さらに、ポジションマーキング装置によって前記コントローラに入力をすること、または、前記画像に基づいて、前記コントローラによって画像解析を実行すること、を含んでいる、請求項１８記載の方法。
20. 前記入力装置は、独立したワイヤレス装置である、請求項１７記載の方法。
21. さらに、前記ヒッチボールの高さをエアサスペンションシステムによって調整することを含んでいる、請求項１５記載の方法。

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