CN104810964A - 一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置 - Google Patents

Abstract

一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，包括车架，车架上固定有起升装置，起升装置包括交流伺服电动缸，交流伺服电动缸尾部通过销轴铰接在车架上，交流伺服电动缸与平行四边形起升装置铰接，平行四边形起升装置铰接在车架上，平行四边形起升装置上连接有方位调整与顶升装置，交流伺服电动缸采用交流伺服电机配合行星减速器驱动滚珠丝杠副输出直线运动，平行四边形起升装置采用平行四边形机构，方位调整与顶升装置通过四个交流伺服电机独立控制四个运动自由度：顶升、旋转、前后方位调整、左右方位调整，四个自由度控制互不干扰，可以同步动作，伺服控制精确稳定，可靠性高，本发明能源利用率高，无污染。

Description

一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置

技术领域

本发明属于军用飞机挂弹车技术领域，具体涉及一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置。

背景技术

目前在国内军用机场歼击机上应用的小型导弹起升搬运以及安装装置普遍较落后，大部分装置很简易且由人操作，需要的操作人员较多，搬运安装耗时较长，且安装难度大。

在军用飞机挂弹车领域，车辆普遍采用柴油机或者汽油机驱动，且应用的起升装置由于需要承载力大，大部分采用液压驱动，因此在车辆上需要配套安装一整套液压***如泵站、阀控***、液压缸等。由于车辆驱动采用柴油机或者汽油机，存在燃油效率不高，尾气排放等问题。另外由于服务于军机的挂弹车需要长期在寒冷或炎热的边疆地区工作，导致液压***工作油油温过低或过高，很容易导致液压***失效，并且由于液压***的效率普遍较低且密封问题难以解决，会造成车辆能源利用率低下、环境污染以及可靠性得不到保证等一系列问题。对于传统柴油机或汽油机驱动搬运车液压起升装置，季节适应性不好，在温度过高或过低的情况下均不能良好运行。

随着电动车技术的发展，全电动车辆由于其环境适应性好、能源利用率高、无污染、伺服控制性能优越等诸多优点逐渐成为主流。

发明内容

为了克服上述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，不仅能够有效解决由于军用飞机挂弹车上采用液压驱动方式的起升装置所带来的诸多问题，还可以在非军用领域的起升搬运车辆上得到应用，能源利用率高，无污染，且伺服控制性能优越。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，包括车架4，车架4上固定有起升装置，起升装置包括交流伺服电动缸1，交流伺服电动缸1尾部的下耳座1-1通过销轴铰接在车架4的耳座上，交流伺服电动缸1的上耳座1-14与平行四边形起升装置2的主动臂连杆2-3铰接，平行四边形起升装置2的第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过销轴铰接在车架4上，平行四边形起升装置2上的平台支架2-6和方位调整与顶升装置3的外缸筒3-5连接。

所述的交流伺服电动缸1包括主拉升电机1-3，主拉升电机1-3输出轴与丝杠1-9一端连接，丝杠1-9螺旋连接有丝杠螺母1-10，伸缩筒1-11的一端连接在丝杠螺母1-10上，中部嵌套在中部定位筒1-8中，另一端与上耳座1-14固定连接，丝杠1-9尾部连接有轴端挡环1-12，轴端挡环1-12通过圆螺母1-13锁紧，下缸筒1-2与下耳座1-1固定连接。

所述的平行四边形起升装置2包括第一主动臂2-1、第二主动臂2-2，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2通过主动臂连杆2-3连接，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过销轴与平台支架2-6铰接，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过销轴铰接在车架4上，主动臂连杆2-3中部通过衬套与交流伺服电动缸1的上耳座1-14连接，平台支架2-6和方位调整与顶升装置3的外缸筒3-5连接，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5、主动臂连杆2-3、平台支架2-6形成平行四边形机构，通过交流伺服电动缸1输出的直线运动，驱动第一主动臂2-1、第二主动臂2-1与第一从动臂2-4、第二从动臂2-5绕车架4上的铰接点旋转，实现平台支架2-6的水平起升或落下。

所述的方位调整与顶升装置3包括底盘3-18，底盘3-18固定在外缸筒3-5上，底盘3-18上通过轴承安装有旋转托盘3-17，旋转托盘3-17固定连接内支撑筒3-14，内支撑筒3-14和顶升电机支架3-13连接，顶升电机支架3-13与顶升电机3-15连接，螺纹筒3-16通过轴承安装在内支撑筒3-14和旋转托盘3-17上，内齿圈支架3-11固定在螺纹筒3-16上，减速齿轮3-8连接在顶升电机支架3-13上，小齿轮3-9安装在顶升电机3-15输出轴上，减速齿轮3-8、小齿轮3-9和内齿圈3-10啮合，内齿圈3-10安装在内齿圈支架3-11上，螺纹筒3-16与顶升螺母3-4螺旋连接，顶升螺母3-4与顶升缸3-1连接，顶升螺母3-4和旋转缸3-2配合，旋转缸3-2固定在旋转托盘3-17上，旋转缸3-2通过轴承与外缸筒3-5做径向固定，轴承压盖3-3固定在外缸筒3-5上，方位调整平台3-7与顶升缸3-1连接，蜗轮3-6安装在旋转缸3-2上，蜗轮3-6通过旋转托盘3-17轴向固定，和蜗轮3-6配合的蜗杆3-21通过轴承与外缸筒3-5连接，旋转电机3-22与蜗杆3-21连接。

所述方位调整平台3-7包括平台支撑板3-7-1，平台支撑板3-7-1固定在顶升缸3-1的上端，平台支撑板3-7-1与X方向电机支撑板3-7-3连接，X方向电机支撑板3-7-3与X方向电机3-7-2连接，X方向电机3-7-2的输出轴与X方向丝杠3-7-4的输入端连接，X方向丝杠3-7-4与X方向丝杠螺母3-7-5配合，X方向丝杠螺母3-7-5安装在上平台3-7-6上，上平台3-7-6通过滑块安装在平台支撑板3-7-1上的导轨上；上平台3-7-6与Y方向电机支撑板3-7-8连接，Y方向电机支撑板3-7-8与Y方向电机3-7-7连接，Y方向电机3-7-7的输出轴与Y方向丝杠3-7-9的输入轴连接，Y方向丝杠3-7-9与Y方向丝杠螺母3-7-10配合，Y方向丝杠螺母3-7-10和载物台3-7-11连接，载物台3-7-11通过滑块安装在固定于上平台3-7-6上的导轨上。

所述的顶升螺母3-4与螺纹筒3-16的螺旋传动设计为自锁。

所述的蜗轮3-6、蜗杆3-21传动为自锁运动。

所述的主拉升电机1-3、顶升电机3-15、旋转电机3-22、X方向电机3-7-2、Y方向电机3-7-7采用交流伺服电机。

本发明具有以下优点：

一、采用了交流伺服电机配合行星减速器驱动的交流伺服电动缸取代液压缸对起升装置进行驱动，避免了能源利用率低下、环境污染以及可靠性得不到保证等一系列问题。交流伺服电机控制精确，运行稳定，效率高且无污染，环境适应性好。

二、起升装置采用平行四边形机构，结构简单，安装方便，只需一个交流伺服电动缸即可将平台托起且无需额外添加平衡装置，水平自保持。

三、方位调整与顶升装置利用顶升电机3-15、旋转电机3-22、X方向电机3-7-2、Y方向电机3-7-7实现了搬运过程中的顶升、旋转、前后与左右方位微调等动作的独立伺服控制，各自由度间互不干扰，可同步动作，可以精确定位货物在搬运过程中的位置，响应快。

附图说明

图1为本发明装置整体安装结构图。

图2为交流伺服电动缸结构示意图。

图3为平行四边形装置结构俯视图。

图4为方位调整与顶升装置正视图。

图5为方位调整与顶升装置左视图。

图6为方位调整与顶升装置立体图。

图7为方位调整平台结构示意图。

图8为上限位置示意图。

图9为下限位置示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做详细描述。

参照图1，一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，包括车架4，车架4上通过销轴固定有起升装置，起升装置包括交流伺服电动缸1，交流伺服电动缸1尾部的下耳座1-1通过销轴铰接在车架4的耳座上，交流伺服电动缸1的上耳座1-14与平行四边形起升装置2的主动臂连杆2-3通过衬套铰接，平行四边形起升装置2的第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过销轴铰接在车架4上的固定耳座上，平行四边形起升装置2上的平台支架2-6通过螺钉与方位调整与顶升装置3的外缸筒3-5连接。

参照图2，所述的交流伺服电动缸1包括主拉升电机1-3，主拉升电机1-3固定在电机固定板1-4的一侧，电机固定板1-4的另一侧固定有行星减速器1-5，行星减速器1-5与减速器固定板1-6通过螺钉连接，减速器固定板1-6通过螺钉固定在左轴承座1-7上，主拉升电机1-3输出轴和行星减速器1-5输入轴连接，行星减速器1-5输出轴通过键与丝杠1-9一端连接传递运动，丝杠1-9通过轴承连接在左轴承座1-7与中部定位筒1-8上，丝杠1-9螺旋连接有丝杠螺母1-10，伸缩筒1-11的一端通过螺钉连接在丝杠螺母1-10上，中部嵌套在中部定位筒1-8中，另一端与上耳座1-14通过销钉固定连接，丝杠1-9尾部加工有轴肩并加工螺纹，连接有轴端挡环1-12，轴端挡环1-12通过轴肩轴向定位，轴端挡环1-12通过圆螺母1-13锁紧，圆螺母1-13通过螺纹安装在丝杠1-9尾部，左轴承座1-7、中部定位筒1-8分别通过螺纹圆柱销与下缸筒1-2固定连接，下缸筒1-2与下耳座1-1通过螺纹圆柱销固定连接，主拉升电机1-3通过行星减速器1-5输出高扭矩并通过滚珠丝杠副将旋转运动转换为直线运动并输出。

参照图3，所述的平行四边形起升装置2包括第一主动臂2-1、第二主动臂2-2，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2通过主动臂连杆2-3连接，主动臂连杆2-3尾部加工有螺纹，主动臂连杆2-3穿过第一主动臂2-1和第二主动臂2-2的中部安装孔并通过在尾部安装内螺纹圆板与螺栓固定在第一主动臂2-1、第二主动臂2-2上，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过各自的上部安装孔利用销轴与平台支架2-6两侧的安装孔铰接，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5分别通过各自的底部安装孔利用销轴铰接在车架4上的固定耳座上，主动臂连杆2-3中部通过衬套与交流伺服电动缸1的上耳座1-14连接，平台支架2-6中部上加工大圆孔，通过螺栓和方位调整与顶升装置3的外缸筒3-5连接，第一主动臂2-1、第二主动臂2-2、第一从动臂2-4、第二从动臂2-5、主动臂连杆2-3、平台支架2-6形成平行四边形机构，通过交流伺服电动缸1输出的直线运动，驱动第一主动臂2-1、第二主动臂2-1与第一从动臂2-4、第二从动臂2-5绕车架4上的铰接点旋转，实现平台支架2-6的水平起升或落下。

参照图4、图5、图6，所述的方位调整与顶升装置3包括底盘3-18，底盘3-18通过螺栓固定在外缸筒3-5上，底盘3-18上通过轴承安装有旋转托盘3-17，旋转托盘3-17通过螺钉与螺纹销固定连接内支撑筒3-14，内支撑筒3-14通过螺钉与螺纹销和顶升电机支架3-13连接，顶升电机支架3-13通过螺栓与顶升电机3-15连接，螺纹筒3-16通过轴承安装在内支撑筒3-14和旋转托盘3-17上，内齿圈支架3-11通过螺栓和螺纹销固定在螺纹筒3-16上，内齿圈3-10安装在内齿圈支架3-11上，由键来约束其在内齿圈支架3-11上的周向运动，并通过压盖及螺钉轴向固定，减速齿轮3-8通过齿轮销轴3-12、轴端挡圈、滑动轴承连接在顶升电机支架3-13上，小齿轮3-9通过键安装在顶升电机3-15输出轴上，并通过压盖和螺钉轴向固定，减速齿轮3-8、小齿轮3-9和内齿圈3-10啮合，螺纹筒3-16与顶升螺母3-4螺旋连接，顶升螺母3-4并通过螺钉与顶升缸3-1连接，顶升螺母3-4和旋转缸3-2配合，通过键在旋转缸3-2上的键槽中滑动来限制顶升螺母3-4相对旋转缸3-2的周向运动，从而限制了顶升缸3-1的周向运动，旋转缸3-2通过螺钉固定在旋转托盘3-17上，旋转缸3-2通过轴承与外缸筒3-5做径向固定，轴承压盖3-3通过螺钉固定在外缸筒3-5上，方位调整平台3-7与顶升缸3-1通过螺钉与销连接，传递周向与轴向运动，蜗轮3-6通过键安装在旋转缸3-2上，蜗轮3-6通过旋转托盘3-17轴向固定，和蜗轮3-6配合的蜗杆3-21通过轴承与外缸筒3-5连接，并通过左轴承压盖3-19与右轴承压盖3-20固定轴向位置，左轴承压盖3-19与右轴承压盖3-20通过螺钉固定在外缸筒3-5上，旋转电机3-22通过螺钉固定在右轴承压盖3-20上，并通过键与蜗杆3-21连接，传递旋转运动。

参照图7，所述方位调整平台3-7包括平台支撑板3-7-1，平台支撑板3-7-1通过螺钉和销钉固定在顶升缸3-1的上端，平台支撑板3-7-1上的一端凸出安装板通过螺钉与X方向电机支撑板3-7-3上的固定面连接，X方向电机支撑板3-7-3上的电机安装孔通过螺钉与X方向电机3-7-2上的安装孔连接，X方向电机3-7-2的输出轴通过联轴器与X方向丝杠3-7-4的输入端连接，X方向丝杠3-7-4安装在两端轴承座上，X方向丝杠3-7-4与X方向丝杠螺母3-7-5配合，X方向丝杠螺母3-7-5安装在上平台3-7-6上，上平台3-7-6通过滑块安装在平台支撑板3-7-1上的导轨上；上平台3-7-6上的一端凸出安装板通过螺钉与Y方向电机支撑板3-7-8上的固定面连接，Y方向电机支撑板3-7-8上的电机安装孔通过螺钉与Y方向电机3-7-7连接，Y方向电机3-7-7的输出轴通过联轴器与Y方向丝杠3-7-9的输入端连接，Y方向丝杠3-7-9安装在两端轴承座上，Y方向丝杠3-7-9与Y方向丝杠螺母3-7-10配合，Y方向丝杠螺母3-7-10和载物台3-7-11连接，载物台3-7-11通过滑块安装在固定于上平台3-7-6上的导轨上。X方向电机3-7-2通过联轴器将旋转运动传递给X方向丝杠3-7-4，并通过X方向丝杠螺母3-7-5转换成直线运动，从而带动上平台3-7-6通过导轨滑块在平台支撑板3-7-1上单方向平移。Y方向电机3-7-7通过联轴器将旋转运动传递给Y方向丝杠3-7-9，并通过Y方向丝杠螺母3-7-10转换成直线运动，从而带动载物台3-7-11通过导轨滑块在上平台3-7-6上单方向平移。

通过顶升电机3-15经减速机构驱动可自锁的螺旋传动，实现顶升运动；通过旋转电机3-22驱动可自锁的蜗轮蜗杆传动，实现旋转运动；方位调整平台3-7通过X方向电机3-7-2、Y方向电机3-7-7及X方向丝杠3-7-4、Y方向丝杠3-7-9将旋转运动转化为直线运动，实现方位的调整运动。参照图8和图9，图8为当平行四边形起升装置2升至最高位置，且方位调整与顶升装置3升至最高位置时的工作状态；图9为当平行四边形起升装置2落至最低位置，且方位调整与顶升装置3落至最低位置时的工作状态。

所述的顶升螺母3-4与螺纹筒3-16的螺旋传动设计为自锁，提高使用安全性与可靠性。

所述的蜗轮3-6、蜗杆3-21传动为自锁运动，提高旋转定位可靠性。

所述的主拉升电机1-3、顶升电机3-15、旋转电机3-22、X方向电机3-7-2、Y方向电机3-7-7采用交流伺服电机。

本发明的工作原理为：

交流伺服电动缸1利用主拉升电机1-3旋转，通过行星减速器1-5减速增扭，带动滚珠丝杠1-9旋转，丝杠螺母1-10带动伸缩筒1-11输出直线运动，从而使上耳座1-14伸出和回缩，输出的直线运动由丝杠1-9头部轴肩与尾部轴端挡环1-12限制，达到行程要求。

通过主动臂连杆2-3带动平行四边形机构2的主动臂2-1、2-2绕铰接销轴旋转，从动臂2-4、2-5绕铰接销轴旋转，从而使平台支架2-6升起或降落，由于平行四边形机构的运动原理，当车架4位于水平地面时，主动臂2-1、2-2与从动臂2-4、2-5底部铰接销轴处于水平位置，平台支架2-6保持水平位置升起或降落。

平台支架2-6保持水平位置升起或降落的同时，带动方位调整与顶升装置3水平升起或降落，方位调整与顶升装置3可以实现顶升、旋转、前后与左右方位微调等动作的伺服控制，可以精确定位，通过顶升电机3-15输出旋转运动，经小齿轮3-9、减速齿轮3-8、内齿圈3-10传动后，减速增扭，驱动螺纹筒3-16旋转，带动顶升螺母3-4向上或向下运动，从而实现顶升缸3-1及方位调整平台3-7的向上或向下运动，通过旋转电机3-22输出旋转运动，从而驱动蜗杆3-21旋转，使之带动蜗轮3-6的旋转运动，实现方位调整与顶升平台3的旋转功能。

方位调整平台3-7中X方向电机3-7-2将旋转运动传递给X方向丝杠3-7-4，并通过X方向丝杠螺母3-7-5转换成直线运动，从而带动上平台3-7-6通过导轨滑块在平台支撑板3-7-1上单方向平移，完成方位调整与顶升平台3的左右方位调整；Y方向电机3-7-7将旋转运动传递给Y方向丝杠3-7-9，并通过Y方向丝杠螺母3-7-10转换成直线运动，从而带动载物台3-7-11通过导轨滑块在上平台3-7-6上单方向平移，完成方位调整与顶升平台3的前后方位调整。

Claims (8)

1.一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，包括车架(4)，其特征在于：车架(4)上固定有起升装置，起升装置包括交流伺服电动缸(1)，交流伺服电动缸(1)尾部的下耳座(1-1)通过销轴铰接在车架(4)的连接耳座上，交流伺服电动缸(1)的上耳座(1-14)与平行四边形起升装置(2)的主动臂连杆(2-3)铰接，平行四边形起升装置(2)的第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)、第一从动臂(2-4)、第二从动臂(2-5)分别通过销轴铰接在车架(4)上，平行四边形起升装置(2)上的平台支架(2-6)和方位调整与顶升装置(3)的外缸筒(3-5)连接。

2.根据权利要求1所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的交流伺服电动缸(1)包括主拉升电机(1-3)，主拉升电机(1-3)输出轴和与丝杠(1-9)一端连接，丝杠(1-9)螺旋连接有丝杠螺母(1-10)，伸缩筒(1-11)的一端连接在丝杠螺母(1-10)上，中部嵌套在中部定位筒(1-8)中，另一端与上耳座(1-14)固定连接，丝杠(1-9)尾部连接有轴端挡环(1-12)，轴端挡环(1-12)通过圆螺母(1-13)锁紧，下缸筒(1-2)与下耳座(1-1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的平行四边形起升装置(2)包括第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)，第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)通过主动臂连杆(2-3)连接，第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)、第一从动臂(2-4)、第二从动臂(2-5)分别通过销轴与平台支架(2-6)铰接，第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)、第一从动臂(2-4)、第二从动臂(2-5)分别通过销轴铰接在车架(4)上，主动臂连杆(2-3)中部通过衬套与交流伺服电动缸(1)的上耳座(1-14)连接，平台支架(2-6)与方位调整与顶升装置(3)的外缸筒(3-5)连接，第一主动臂(2-1)、第二主动臂(2-2)、第一从动臂(2-4)、第二从动臂(2-5)、主动臂连杆(2-3)连接形成平行四边形机构。

4.根据权利要求1所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的方位调整与顶升装置(3)包括底盘(3-18)，底盘(3-18)固定在外缸筒(3-5)上，底盘(3-18)上通过轴承安装有旋转托盘(3-17)，旋转托盘(3-17)固定连接内支撑筒(3-14)，内支撑筒(3-14)和顶升电机支架(3-13)连接，顶升电机支架(3-13)与顶升电机(3-15)连接，螺纹筒(3-16)通过轴承安装在内支撑筒(3-14)和旋转托盘(3-17)上，内齿圈支架(3-11)固定在螺纹筒(3-16)上，减速齿轮(3-8)连接在顶升电机支架(3-13)上，小齿轮(3-9)安装在顶升电机(3-15)输出轴上，减速齿轮(3-8)、小齿轮(3-9)和内齿圈(3-10)啮合，内齿圈(3-10)安装在内齿圈支架(3-11)上，螺纹筒(3-16)与顶升螺母(3-4)螺旋连接，顶升螺母(3-4)与顶升缸(3-1)连接，顶升螺母(3-4)和旋转缸(3-2)配合，旋转缸(3-2)固定在旋转托盘(3-17)上，旋转缸(3-2)通过轴承与外缸筒(3-5)做径向固定，轴承压盖(3-3)固定在外缸筒(3-5)上，方位调整平台(3-7)与顶升缸(3-1)连接，蜗轮(3-6)安装在旋转缸(3-2)上，蜗轮(3-6)通过旋转托盘(3-17)轴向固定，和蜗轮(3-6)配合的蜗杆(3-21)通过轴承与外缸筒(3-5)连接，旋转电机(3-22)与蜗杆(3-21)连接。

5.根据权利要求4所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述方位调整平台(3-7)包括平台支撑板(3-7-1)，平台支撑板(3-7-1)固定在顶升缸(3-1)的上端，平台支撑板(3-7-1)与X方向电机支撑板(3-7-3)连接，X方向电机支撑板(3-7-3)与X方向电机(3-7-2)连接，X方向电机(3-7-2)的输出轴与X方向丝杠(3-7-4)的输入端连接，X方向丝杠(3-7-4)与X方向丝杠螺母(3-7-5)配合，X方向丝杠螺母(3-7-5)安装在上平台(3-7-6)上，上平台(3-7-6)通过滑块安装在平台支撑板(3-7-1)上的导轨上；上平台(3-7-6)与Y方向电机支撑板(3-7-8)连接，Y方向电机支撑板(3-7-8)与Y方向电机(3-7-7)连接，Y方向电机(3-7-7)的输出轴与Y方向丝杠(3-7-9)连接，Y方向丝杠(3-7-9)与Y方向丝杠螺母(3-7-10)配合，Y方向丝杠螺母(3-7-10)和载物台(3-7-11)连接，载物台(3-7-11)通过滑块安装在固定于上平台(3-7-6)上的导轨上。

6.根据权利要求4所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的顶升螺母(3-4)与螺纹筒(3-16)的螺旋传动设计为自锁。

7.根据权利要求4所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的蜗轮(3-6)、蜗杆(3-21)传动为自锁运动。

8.根据权利要求4所述的一种军用飞机挂弹车的交流伺服电动缸驱动装置，其特征在于：所述的主拉升电机(1-3)、顶升电机(3-15)、旋转电机(3-22)、X方向电机(3-7-2)、Y方向电机(3-7-7)采用交流伺服电机。