CN104794931A - 利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** - Google Patents
利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN104794931A CN104794931A CN201510176180.3A CN201510176180A CN104794931A CN 104794931 A CN104794931 A CN 104794931A CN 201510176180 A CN201510176180 A CN 201510176180A CN 104794931 A CN104794931 A CN 104794931A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- parking stall
- video camera
- module
- monitor
- license plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法及***,包括如下步骤:使用车位线摄像机监测预设的车位线是否被遮挡,如果未遮挡,判定车位未被使用,车位线被遮挡,则进入下一步骤;使用车牌摄像机识别汽车车牌,如可以识别到汽车车牌,则判定车位被占用,将车牌记录于***当中,如无法识别汽车车牌,则发出报警提醒值班人员查看车位情况。本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法和***,采用车位线和车牌识别相结合的技术手段,识别准确率高,设备安装方便,不需局限于只能安装于车头或车尾的位置,不易受光线等外观因素影响成像,建模简单,成本较低,性能可靠。
Description
技术领域
本发明涉及监测技术领域,特别涉及一种监测车位使用情况的方法及***。
背景技术
现代城市,车辆越来越多,存在很多随便停车的情况,相关部门也推出了路边停车位,来管理车辆停车问题,也就引来了怎么管理这里停车位问题。
现有的路边停车位管理的方法是通过地磁或地感线圈来监测停车位是否有物体占用的,地磁或地感线圈是通过不停发送的信号来判断是否存在物体阻挡了信号的环流,如果阻挡了则存在物体占用车位,则发送消息通知巡检人员来管理车位,这样则每隔几条道路就需要一个人来管理车位,而通过摄像机就能大量减少此种情况,管理人员只要在终端看视频图片等就能第一时间了解该车位情况,判断是否需要到现场进行处理,同时视频图片数据也能在一定程度上保护停在该车位车辆的司机的权益。
但是如果使用传统摄像机,则只能通过视频数据来监控车位,这样每个车位都需要有人经常盯着,这样同样有一定人员消耗,所以行业内提出了摄像机智能识别的方法,但目前的方法都不适用于路边停车。
目前市场存在的智能识别算法有车辆外形识别算法,车牌识别算法。
车辆外观识别算法通过对于汽车的外形进行建模,特征统计,实现算法,通过视频数据对图像进行算法分析,分析车位是否存在车辆。
车牌识别算法是通过对汽车的车牌进行建模,字体颜色匹配等方式实现算 法,通过视频数据对图像进行算法分析,分析出图像中的车牌号码。
通过车辆外形识别算法来识别停车位是否存在车辆的情况一般只能适用于室内停车场,其不足之处有:1.车辆识别对图像的要求比较高,如果有光线直射车辆造成反光等外带环境因素的影响,会影响其识别率;2.车辆识别智能只能是正对着车头或车尾的情况,才能识别率比较高,因为车的外形实在太多了,如果从侧面去识别,建模的难度大大提高,准确度也不够理想,目前行业最好的标准也还达不到可以提供给公众使用的程度。
通过车牌识别去判断是否有车辆,该方法在正常车辆的时候驶入驶离停车位时可能适用,但也有以下不足:1.在新车没有车牌的情况下无法识别到车辆占用;2.车牌反光性很强,在有光线直射车牌的情况下拍摄的视频都看不到车牌,更不能识别到车牌;3.车牌识别在业界存在车牌与镜头角度的问题,如果存在角度太大,即不是正面面对镜头的,车牌在视频成像中将变形,当变形到一定程度,将识别不出准确的车牌。
发明内容
为了解决上述技术问题,本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,本发明采用如下技术方案来解决上述技术问题:
一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,包括如下步骤:
使用车位线摄像机监测预设的车位线是否被遮挡,如果未遮挡,判定车位未被使用,车位线被遮挡,则进入下一步骤;
使用车牌摄像机识别汽车车牌,如可以识别到汽车车牌,则判定车位被占用,将车牌记录于***当中,如无法识别汽车车牌,则发出报警提醒值班人员查看车位情况。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法中,所使用车位线摄像机及车牌摄像机均为红外线摄像机。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法中,车牌摄像机如果未能识别到汽车车牌,则启动补光装置并再次识别车牌,如仍然未能识别到汽车车牌,则发出报警提醒值班人员查看车位情况。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法中,还包括eb参数设置模块,通过web参数设置模块指定识别车位线的位置及形状。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法中,还包括图像预处理模块,车位线摄像机、车牌摄像机获取的图像经图像预处理模块处理之后再传送于车位线识别模块和车牌识别模块。
本发明同时还公开一种利用摄像机监测车位使用情况的***,包括车位线摄像机、车牌摄像机、车牌识别算法模块、车位线识别算法模块、逻辑处理模块和服务器端,车牌识别算法模块用于对车牌摄像机获取的图像进行识别,车位线识别算法模块用于识别车位线摄像机获取图像,逻辑处理模块用于对车牌识别算法模块和车位线识别算法模块的识别结果进行判断,服务器端根据逻辑处理模块反馈结果记录车位信息。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***中,所使用车牌摄像机和车位线摄像机均为红外线摄像机。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***中,还包括补光装置,车牌识别算法模块无法识别到车牌时,补光装置自动打开。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***中,还包括web参数设置模块,通过web参数设置模块设置车位线识别模块识别的车位线的具***置及形状。
优选的,在上述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***中,还包括图像预处理模块,车位线摄像机、车牌摄像机获取的图像经图像预处理模块处理之后再传送于车位线识别模块和车牌识别模块。
与现有技术相比,本发明具有如下有益效果:
本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法和***,采用车位线和车牌识别相结合的技术手段,识别准确率高,设备安装方便,不需局限于只能安装于车头或车尾的位置,不易受光线等外观因素影响成像,建模简单,成本较低,性能可靠。
说明书附图
图1本发明***框图
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚的描述。显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
如图1所示,本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法及***,具体包括,由车位线摄像机、车位线识别算法模块、车牌摄像机、车牌识别算法模块、逻辑处理模块和服务器端。车位线摄像机采集预设的车位线图像并通过车位线识别算法模块进行识别,车牌摄像机采集汽车车牌图像并通过车牌识别算法模块进行识别,车位线识别算法模块和车牌识别算法模块识别结果传送 至逻辑处理模块,根据两者识别的逻辑结果控制服务器端进行相应操作并将数据记载于服务器端。
具体的,车位线识别算法模块与车牌识别算法模块分别可以反馈是、否的信息于逻辑处理器,根据两车反馈的不同结果就可以得出车位线的具体使用情况,参见表一为本发明逻辑处理的不同结果。
表一
根据上述逻辑处理结果,***进行相应的操作,车辆正驶入时不进行操作,车位空闲时不进行操作,判定车位被占用时将车牌记载入服务器端,车牌被遮挡时发出报警提醒值班人员人工处理。
在上述方案的基础上,考虑到晚间光线不足以及天气不好时环境光线不足的情况,可以将车位线摄像机和车牌摄像机换用为红外线摄像机,并在合适位置加装补光位置,在判定车牌被遮挡的情况时首先启动补光装置并再次进行车牌识别,如果仍然不能识别到车牌才发出报警提醒值班人员人工处理,采用此方案降低因夜晚或者环境光线不足时本***发生误判的几率。
同时考虑到各停车场的不同实际情况,还可以在本***中加设web参数设置模块,使用web参数设置模块来对车位线摄像机需要识别的车位线位置及形状进行设置,实际使用中既可以设置为车位线外侧的长直线也可以设置为车底下的标识线,为了提高车位线和车牌设别的准确率,还可以在本***中加设图像预处理模块,在车牌摄像机和车位线摄像机获取图像之后先进行降噪祛斑等处理,提升获取的图像的质量,从而提高识别准确率。
本发明公开一种利用摄像机监测车位使用情况的方法和***,采用车位线 和车牌识别相结合的技术手段,识别准确率高,设备安装方便,不需局限于只能安装于车头或车尾的位置,不易受光线等外观因素影响成像,建模简单,成本较低,性能可靠。
对于本领域技术人员而言,显然本发明不限于上述示范性实施例的细节,而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下,能够以其他的具体形式实现本发明。因此,无论从哪一点来看,均应将实施例看作是示范性的,而且是非限制性的,本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定,因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,其特征在于,包括如下步骤:
使用车位线摄像机监测预设的车位线是否被遮挡,如果未遮挡,判定车位未被使用,车位线被遮挡,则进入下一步骤;
使用车牌摄像机识别汽车车牌,如可以识别到汽车车牌,则判定车位被占用,将车牌记录于***当中,如无法识别汽车车牌,则发出报警提醒值班人员查看车位情况。
2.根据权利要求1所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,其特征在于:所使用车位线摄像机及车牌摄像机均为红外线摄像机。
3.根据权利要求2所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,其特征在于:车牌摄像机如果未能识别到汽车车牌,则启动补光装置并再次识别车牌,如仍然未能监测到汽车车牌,则发出报警提醒值班人员查看车位情况。
4.根据权利要求1所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,其特征在于:还包括web参数设置模块,通过web参数设置模块指定识别车位线的位置及形状。
5.根据权利要求1所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的方法,其特征在于:还包括图像预处理模块,车位线摄像机、车牌摄像机获取的图像经图像预处理模块处理之后再传送于车位线识别模块和车牌识别模块。
6.一种利用摄像机监测车位使用情况的***,其特征在于:包括车位线摄像机、车牌摄像机、车牌识别算法模块、车位线识别算法模块、逻辑处理模块和服务器端,车牌识别算法模块用于对车牌摄像机获取的图像进行识别,车位线识别算法模块用于识别车位线摄像机获取图像,逻辑处理模块用于对车牌识别算法模块和车位线识别算法模块的识别结果进行判断,服务器端根据逻辑处理模块反馈结果记录车位信息。
7.根据权利要求6所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***,其特征在于:所使用车牌摄像机和车位线摄像机均为红外线摄像机。
8.根据权利要求7所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***,其特征在于:还包括补光装置,车牌识别算法模块无法识别到车牌时,补光装置自动打开。
9.根据权利要求6所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***,其特征在于:还包括web参数设置模块,通过web参数设置模块设置车位线识别模块识别的车位线的具***置及形状。
10.根据权利要求9所述的一种利用摄像机监测车位使用情况的***,其特征在于:还包括图像预处理模块,车位线摄像机、车牌摄像机获取的图像经图像预处理模块处理之后再传送于车位线识别模块和车牌识别模块。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510176180.3A CN104794931B (zh) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510176180.3A CN104794931B (zh) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN104794931A true CN104794931A (zh) | 2015-07-22 |
CN104794931B CN104794931B (zh) | 2018-10-02 |
Family
ID=53559700
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510176180.3A Active CN104794931B (zh) | 2015-04-15 | 2015-04-15 | 利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN104794931B (zh) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106023594A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 北京精英智通科技股份有限公司 | 一种车位遮挡的判定方法、装置及车辆管理*** |
CN106327877A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-11 | 广东艾科智泊科技股份有限公司 | 配置主辅车辆识别模块的车辆识别***及停车场*** |
CN106409005A (zh) * | 2016-11-03 | 2017-02-15 | 深圳市景阳科技股份有限公司 | 无人机监管停车位的方法及*** |
CN106448257A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-02-22 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车位占用情况检测方法及装置 |
CN106652551A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-10 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种车位检测方法及设备 |
CN107045736A (zh) * | 2016-02-04 | 2017-08-15 | 二三视股份有限公司 | 停车计费方法 |
CN109284728A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-29 | 深圳市微埃智能科技有限公司 | 识别物品的方法、装置、设备和存储介质 |
CN109754633A (zh) * | 2017-11-08 | 2019-05-14 | 上海宝通汎球电子有限公司 | 一种基于车牌识别的立体车库车位定位方法 |
CN109887325A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-14 | 南京维智感网络科技有限公司 | 基于线走机构的路内停车场管理装置及其方法 |
CN109948591A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-28 | 广东安居宝数码科技股份有限公司 | 一种车位检测方法、装置、电子设备及可读取存储介质 |
CN110503062A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 深圳市摩马汽车服务有限公司 | 车辆在位识别***和方法 |
WO2019223586A1 (zh) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车位使用状况的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN110633606A (zh) * | 2018-06-25 | 2019-12-31 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种车位识别方法、装置及设备、存储介质 |
CN111145364A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-12 | 北京握奇数据股份有限公司 | 一种路侧停车管理*** |
CN111739333A (zh) * | 2019-03-25 | 2020-10-02 | 大陆泰密克汽车***(上海)有限公司 | 一种空车位识别方法 |
CN112991807A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-18 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种车位状态检测方法、装置、设备及存储介质 |
CN114202930A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-18 | 北京易泊安科技有限公司 | 一种用于停车场的车位监控及提醒***、控制方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202110670U (zh) * | 2010-11-04 | 2012-01-11 | 任杰 | 基于车位标记识别的停车泊位检测*** |
CN103065519A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-24 | 苏州苏迪智能***有限公司 | 坡道定点停车和起步检测***及其检测方法 |
KR101278539B1 (ko) * | 2013-02-20 | 2013-06-25 | 주식회사 베스트디지탈 | 카메라를 이용한 주차관제 시스템 및 그 방법 |
KR20130134265A (ko) * | 2012-05-30 | 2013-12-10 | (주)에스디시스템 | 조명유도 주차시스템 |
CN104299416A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-01-21 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种基于视频车牌检测的自动车位锁定方法及*** |
CN104464286A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-03-25 | 成都和音科技有限公司 | 节能型图形识别车位车辆停入检测装置 |
-
2015
- 2015-04-15 CN CN201510176180.3A patent/CN104794931B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN202110670U (zh) * | 2010-11-04 | 2012-01-11 | 任杰 | 基于车位标记识别的停车泊位检测*** |
KR20130134265A (ko) * | 2012-05-30 | 2013-12-10 | (주)에스디시스템 | 조명유도 주차시스템 |
CN103065519A (zh) * | 2012-12-28 | 2013-04-24 | 苏州苏迪智能***有限公司 | 坡道定点停车和起步检测***及其检测方法 |
KR101278539B1 (ko) * | 2013-02-20 | 2013-06-25 | 주식회사 베스트디지탈 | 카메라를 이용한 주차관제 시스템 및 그 방법 |
CN104299416A (zh) * | 2014-09-29 | 2015-01-21 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种基于视频车牌检测的自动车位锁定方法及*** |
CN104464286A (zh) * | 2014-11-26 | 2015-03-25 | 成都和音科技有限公司 | 节能型图形识别车位车辆停入检测装置 |
Cited By (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107045736A (zh) * | 2016-02-04 | 2017-08-15 | 二三视股份有限公司 | 停车计费方法 |
CN106023594A (zh) * | 2016-06-13 | 2016-10-12 | 北京精英智通科技股份有限公司 | 一种车位遮挡的判定方法、装置及车辆管理*** |
CN106327877A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-11 | 广东艾科智泊科技股份有限公司 | 配置主辅车辆识别模块的车辆识别***及停车场*** |
CN106409005A (zh) * | 2016-11-03 | 2017-02-15 | 深圳市景阳科技股份有限公司 | 无人机监管停车位的方法及*** |
CN106652551B (zh) * | 2016-12-16 | 2021-03-09 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种车位检测方法及设备 |
CN106652551A (zh) * | 2016-12-16 | 2017-05-10 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种车位检测方法及设备 |
CN106448257A (zh) * | 2016-12-19 | 2017-02-22 | 深圳市捷顺科技实业股份有限公司 | 一种车位占用情况检测方法及装置 |
CN109754633A (zh) * | 2017-11-08 | 2019-05-14 | 上海宝通汎球电子有限公司 | 一种基于车牌识别的立体车库车位定位方法 |
US11455805B2 (en) | 2018-05-25 | 2022-09-27 | Hangzhou Hikvision Digital Technology Co., Ltd. | Method and apparatus for detecting parking space usage condition, electronic device, and storage medium |
WO2019223586A1 (zh) * | 2018-05-25 | 2019-11-28 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 车位使用状况的检测方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN110633606A (zh) * | 2018-06-25 | 2019-12-31 | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 | 一种车位识别方法、装置及设备、存储介质 |
CN109284728A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-01-29 | 深圳市微埃智能科技有限公司 | 识别物品的方法、装置、设备和存储介质 |
CN109887325A (zh) * | 2019-03-19 | 2019-06-14 | 南京维智感网络科技有限公司 | 基于线走机构的路内停车场管理装置及其方法 |
CN111739333A (zh) * | 2019-03-25 | 2020-10-02 | 大陆泰密克汽车***(上海)有限公司 | 一种空车位识别方法 |
CN111739333B (zh) * | 2019-03-25 | 2022-09-23 | 大陆泰密克汽车***(上海)有限公司 | 一种空车位识别方法 |
CN109948591A (zh) * | 2019-04-01 | 2019-06-28 | 广东安居宝数码科技股份有限公司 | 一种车位检测方法、装置、电子设备及可读取存储介质 |
CN110503062A (zh) * | 2019-08-28 | 2019-11-26 | 深圳市摩马汽车服务有限公司 | 车辆在位识别***和方法 |
CN110503062B (zh) * | 2019-08-28 | 2022-03-25 | 深圳市智车云科技有限公司 | 车辆在位识别***和方法 |
CN112991807A (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-18 | 浙江宇视科技有限公司 | 一种车位状态检测方法、装置、设备及存储介质 |
CN111145364A (zh) * | 2020-01-03 | 2020-05-12 | 北京握奇数据股份有限公司 | 一种路侧停车管理*** |
CN114202930A (zh) * | 2021-12-20 | 2022-03-18 | 北京易泊安科技有限公司 | 一种用于停车场的车位监控及提醒***、控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN104794931B (zh) | 2018-10-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104794931A (zh) | 利用摄像机监测车位使用情况的方法及*** | |
CN108765970B (zh) | 路边停车自动识别汽车车牌的方法和装置 | |
US9497393B2 (en) | Systems and methods that employ object recognition | |
CN111091718B (zh) | 一种停车监控预警方法及停车监控预警*** | |
US8228380B2 (en) | Informing a driver or an owner of a vehicle of visible problems detected by outside video sources | |
CN109389829A (zh) | 一种违规停车识别方法及*** | |
US20140375808A1 (en) | Apparatus, method, and computer readable medium for monitoring a number of passengers in an automobile | |
CN102556021B (zh) | 一种汽车防闯红灯的控制装置 | |
CN104574998A (zh) | 一种车载型违章检测装置及方法 | |
CN105825184A (zh) | 车辆数据处理方法及装置 | |
CN104157138A (zh) | 一种城市道路视频监控*** | |
CN108737992A (zh) | 通过车辆间通信的摄像机辅助的车辆车灯的诊断 | |
CN204155450U (zh) | 一种道路上高清卡口装置 | |
CN101587641A (zh) | 车辆牌照检测与识别*** | |
CN206610437U (zh) | 道路路口电子监控*** | |
CN105654734A (zh) | 车辆违章行为的数据处理方法及装置 | |
CN106297308A (zh) | 一种智能电子车牌识别*** | |
CN202939800U (zh) | 智能高清卡口*** | |
US11482012B2 (en) | Method for driving assistance and mobile device using the method | |
CN104157143A (zh) | 违章停车检测***及其检测方法 | |
CN108921028A (zh) | 交通事故现场视采集方法及*** | |
CN203812397U (zh) | 一种城市道路视频监控*** | |
CN103337168B (zh) | 一种车辆数据采集方法、装置及*** | |
CN105389991A (zh) | 一种自适应的闯红灯抓拍方法 | |
KR20190005343A (ko) | 이동식 주정차 단속시스템 및 이를 이용한 주행 여부 판별방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
EXSB | Decision made by sipo to initiate substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |