CN104683441B - 一种轨道车辆网络***的通信方法 - Google Patents

Abstract

一种轨道车辆网络***的通信方法。本发明涉及一种通信方法，包括：执行TCN初运行；将WTB节点地址映射为节点索引，其中所述节点索引序列可以描述各WTB节点的相对位置；将WTB节点位置映射到车辆实际位置；以及利用WTB节点索引完成WTB节点之间的通信。

Description

一种轨道车辆网络***的通信方法

技术领域

本发明涉及一种轨道车辆网络领域，特别地涉及一种轨道车辆网络***的通信方法。

背景技术

网络***是轨道车辆的神经***。通过轨道车辆的网络控制***可以实现轨道车辆各个子***之间信息传输共享，汇总各个子***工作状态和故障诊断信息，以及将中央控制***的工作指令传输到各个子***而实现远程控制。因此，网络***是轨道车辆运行的重要***，而如何实现轨道车辆的网络***的高效和稳定的通信也是同样重要的问题。

发明内容

针对以上技术问题，本申请提出了一种通信方法，包括：执行TCN初运行；将WTB节点地址映射为节点索引，其中所述节点索引序列可以描述各WTB节点的相对位置；将WTB节点位置映射到车辆实际位置；以及利用WTB节点索引完成WTB节点之间的通信。

如上所述的方法，进一步包括：执行TCN初运行。

如上所述的方法，其中执行TCN初运行包括：将所有所述WTB节点均设置为弱节点；确定1个弱节点成为弱主设备，其他所述WTB节点成为从设备；确定所有WTB节点的地址、位置、取向以及特征周期。

如上所述的方法，其中将WTB节点地址映射为节点索引包括：确定底节点的节点索引为1；以及从底节点到顶节点，节点索引依次加1。

如上所述的方法，其中将WTB节点位置映射到车辆实际位置包括在过程数据中加入位置信息，以确定WTB节点发出的过程数据与车辆的实际位置的对应关系。

如上所述的方法，其中所述位置信息包括：编组编号、本单元列车位置和重联信号。

如上所述的方法，进一步包括：识别主控车；以及根据主控车的司控器发出方向指令后，确定从控车的电机的转向。

如上所述的方法，其中识别主控车包括：当列车中有且仅有一个车辆占用，占用的所述车辆成为主控车。

如上所述的方法，进一步包括：所述主控车确定后，所有从控车识别出与所述主控车的取向是否一致，以确定从控车的方向。

如上所述的方法，其中所有从控车识别出与所述主控车的取向是否一致，以确定从控车的方向包括：以主控车相对WTB主设备的取向为列车参考方向，通过WTB过程数据通知所有从控车；从控车相对WTB主设备的方向，与列车参考方向进行对比；如果从控车比对结果为同向，则主控车发出向前指令时，给列车控制单元TCU发向前指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向后指令；以及如果从控车比对结果为反向，则主控车元发出向前指令时，给TCU发向后指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向前指令。

如上所述的方法，进一步包括：从主设备的主控单元向其他从控制单元发送控制命令报文。

如上所述的方法，进一步包括：从其他从控制单元反馈设备工作状态和故障信息报文。

如上所述的方法，进一步包括：所有WTB节点的过程数据在一个传输周期内至少发送一次。

如上所述的方法，进一步包括：WTB过程数据划分为P1、P2、P3、P4端口，其中P1端口数据为不分时控制信息，P2端口数据为不分时关键状态信息，P3端口数据为分时设备状态信息，而P4端口数据为分时故障信息。

附图说明

下面，将结合附图对本发明的优选实施方式进行进一步详细的说明，其中：

图1是根据本发明的一个实施例的通信方法的流程图。

图2是根据本发明的一个实施例的TCN初运行节点地址分配示意图。

图3是根据本发明的一个实施例的TCN初运行后重联示意图。

图4是根据本发明的一个实例在重联时TCN初运行结束后WTB节点地址序列示意图。

图5所示是根据本发明的实例的两种节点序列的映射关系。

图6是根据本发明的一个实施例的节点位置映射示意图。

图7是根据本发明的一个实施例的方向识别示意图。

图8是WTB过程数据通信时序示意图。

图9是根据本发明的一个实施例的WTB过程数据架构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明涉及例如高速动车组的轨道车辆的用于实现网络***通信的通信协议。根据本发明的一个实施例，轨道车辆网络***的通信协议包含初运行配置通信协议、正常运行列车级通信协议、车辆级通信协议三个部分。

列车通信网络(Train Communication Network，TCN)的初运行是指当列车组成改变时，特别是每次车辆连挂或摘挂时，TCN的主设备要重新组态总线，这个进程称为初运行。TCN初运行完成WTB总线组态，给每个WTB节点分配节点地址，建立WTB过程数据通信。在初运行阶段的通信协议即为初运行配置通信协议。正常运行列车级通信协议用来定义初运行后WTB网络单元间(包括重联列车)传输的信号。车辆级通信协议指车辆级网络单元内部传输的协议。这三部分通信协议构成了列车网络控制***通信协议的核心部分。

根据本发明的一个实施例，本发明的通信协议符合IEC 61375和UIC556标准。

根据本发明的一个实施例，从硬件的角度看，TCMS(train control and monitorsystem)车辆控制和监视***采用列车级、车辆级两级总线式拓扑结构，其中列车级总线采用WTB总线；而车辆级总线采用MVB总线。二者均可以为两路冗余。

WTB为绞线式列车总线。根据本发明的一个实施例，WTB是由网关控制的连接在MVB单元之间的双绞屏蔽线线路。WTB通过自动车钩覆盖整车，允许重联操作。WTB处理MVB单元之间的数据通信。根据本发明的一个实例，WTB可动态配置。也就是说，挂接在总线上的单元数是可变。根据本发明的一个实例，WTB总线通信速率为1.0Mbit/s。

MVB属于列车基本单元内部数据总线。MVB只能静态配置。根据本发明的一个实施例，网络控制上每4辆车为一个MVB单元。每个MVB单元采用了主链-分支结构，每辆车都设有中继器，将一个MVB单元分成多个分支。这样，即使出现了某个子***设备网络通讯故障，也只能影响网络与本辆车中子***的通讯，不会影响整个网络单元的网络通讯。两个MVB单元之间通过各自网关再经过WTB总线连接，实现信息的传递。根据本发明的一个实例，MVB总线介质为双绞屏蔽线缆，通信速率为1.5Mbit/s。

如上所介绍的，初运行配置通信协议用于实现编组车辆在动态配置过程中所需传输的数据和数据流；而正常运行列车级通信协议用于实现编组车辆在正常运行过程中需要传输的数据和数据流。列车初运行配置通信协议和正常运行列车级通信协议两部分称为列车级网络通信协议。本发明的实例中不涉及车辆级通信协议。

1.列车初运行配置通信协议

列车初运行为单列或重联中的车辆节点分配拓扑地址，确定中的车辆总数和每个车辆的属性，为后续正常运行中的过程数据和消息数据的传输建立地址，为实现的列车级和单元级控制与诊断建立通信和控制基础。

图1是根据本发明的一个实施例的通信方法的流程图。如图1所示，为了实现列车网络***的互联互通，列车初运行包括TCN初运行(步骤110)和操作初运行(步骤120-150)两部分；其中，在步骤110，TCN初运行完成WTB总线组态，给每个WTB节点分配节点地址，建立WTB过程数据通信；而在步骤120-140的操作初运行包括以下四个步骤：节点索引、节点识别、主控车识别和方向识别。

操作初运行各个说明如下：

在步骤120，节点索引：按照一定规则将WTB节点地址映射为便于应用访问的节点索引，并用节点索引序列来描述各WTB节点的相对位置；

在步骤130，节点识别：在TCN初运行后，节点数量正常或异常时，将WTB节点位置映射到车辆实际位置；

在步骤140，主控车识别：识别出列车占用的车辆；以及

在步骤150，方向识别：所有从控车识别出与主控车的取向是同向还是反向，以确定主控车的司控器发出方向指令后，从控车的电机的转向。其中，电机的旋转方向由TCU根据列车方向和电机的实际安装及接线方式确定。

根据本发明的一个实施例，所述通信方法100可以实现WTB节点数量、WTB节点方向、列车方向的配置；其中，

1.WTB节点数量：一个编组内节点激活的数量；

2.WTB节点方向：辨识两个方向：指向列车车端(1)或者是向列车内部(2)。

3.列车方向：

(a)当列车为单编组时，应规定占用司机室单元的列车向前方向是该单元的WTB的方向1，占用司机室的列车向后方向是该单元的WTB的方向2；非占用司机室的列车向前方向是该单元的WTB的方向2，非占用司机室的列车向后方向是该单元的WTB的方向1；

(b)当列车重联时，应规定占用司机室的列车向前方向是该单元的WTB的方向1，占用司机室列车向后方向是该单元的WTB的方向2；占用司机室所在编组的非占用司机室单元的列车向前方向是该单元的WTB的方向2，占用司机室所在编组的非占用司机室单元的列车向后方向是该单元的WTB的方向1；非占用司机室所在编组的联挂单元的列车向前方向是该单元的WTB的方向1，非占用司机室所在编组的联挂单元的列车向后方向是该单元的WTB的方向2；非占用司机室所在编组的非联挂单元的列车向前方向是该单元的WTB的方向2，非占用司机室所在编组的非联挂单元的列车向后方向是该单元的WTB的方向1。

1.TCN初运行

1.1.1.TCN初运行的条件：

在下列情况下，TCN应开始初运行：

1)***上电时；

2)WTB端节点丢失；

3)WTB主设备故障；

4)列车联挂和解联时；以及

5)网关冗余切换时。

1.1.2.TCN初运行的原则：

TCN初运行后实现如下功能：

1)节点电气连接到它们的电缆节，形成每个端部有端接器的单一段；

2)每个节点收到一个唯一的地址，标识其相对于主设备的位置和取向，并把它所希望的特征周期和节点描述符告知主设备；

3)每个节点收到称为拓扑的描述符，它指明其它节点的地址、位置和描述符。

根据本发明的一个实施例，TCN初运行时节点地址分配原则如下：

1)主设备(执行初运行)接收01地址；

2)主设备定义方向1为“底”，方向2为“顶”，而不考虑实际运行方向；

3)主设备在方向1上以降序命名节点，起始地址为63(起始地址也可以为其他值)，该方向上最后命名的节点为底节点；

4)主设备在方向2上以升序命名节点，起始地址为02，该方向上最后命名的节点称为顶节点；

5)主设备最多可命名62个节点(最多节点数也可以为其他值)；

6)一个未命名的节点在它的主通道和辅助通道上都以“未命名”地址来响应(两个通道可都看作辅助通道)。

图2是根据本发明的一个实施例的TCN初运行节点地址分配示意图。如图2所示，主设备所在位置为第三个节点。因此，主设备节点的1方向为“底”，第一个和第二个节点被命名为62和63，而第4个节点被命名为2。如果更多车辆重联在一起，其命名也可以按照上面的规则，以此类推。

图3是根据本发明的一个实施例的TCN初运行后重联示意图。如图3所示，初运行后重联得到的节点地址分配同样是以主设备为起点，在主设备1方向上，命名第一和第二个节点为62和63，而在主设备2方向上，命名第4个节点为2。

在本发明的实施例中，WTB节点可以分为三个级别：强节点、弱节点和从节点。WTB节点级别可以应用进行设置。

强节点可被应用降为弱节点。如果它是强主，它将发出信号告诉所有的节点，它被降级，但作为弱主保持对总线的控制，直到指定了一个强节点为止。通常，在一个编组中应用只有一个节点作为强节点。如果在总线上存在一个以上的强节点，初运行过程将把总线分成与强节点个数一样多的独立的总线段，因为每个总线段只能有一个主设备。

通常，在一个编组中，应用指定几个或所有节点为弱节点。在没有强节点的编组中，一个平等处理所有节点的竞争结果保证了一个且仅有一个弱节点变成弱主，其它所有节点变成从设备。如果弱主检测到有强节点，或另一个控制了更多从节点的弱主的存在，则该弱主将被降级且成为另一个主设备的从节点。弱节点被应用提升为强节点，如果它还不是主设备的话，它将变为强主并且执行总线初运行功能。从节点是在任何时候应用都不允许其成为主设备的节点。

1.1.3.TCN初运行过程

在本发明的一个实例中，下TCN初运行过程包括以下步骤：

1)给网关上电。网关断电时应处于中间设定状态(具体请见国家标准GB/T28029.1章节4.2.4.2.1)。

2)设定特征周期为25ms。

3)将所有网关均设置为弱节点，通过消名、命名等过程以及主权竞争，确定1个弱节点成为弱主，其他节点成为从设备，并确定了所有节点的地址、位置、取向以及特征周期，完成TCN初运行。

1.1.4.TCN初运行结果

在本发明的一个实例中，当TCN初运行结束后，每个节点都应获得以下信息：

1)是否为WTB主设备；

2)与主设备的方向是同向还是反向；

3)节点地址；

4)节点数量；

5)底节点地址；以及

6)顶节点地址。

以上的TCN初运行步骤可以应用于如图1所示的通信方法中。本领域技术人员应当理解，本发明的TCN初运行步骤还可以以其他的方式实施。

1.2.操作初运行

参考图1，本发明的通信方法中步骤120-150统称为操作初运行。操作初运行基于TCN初运行结果，每当TCN初运行完成后，识别其他操作指令，进行节点索引、节点识别、主控车识别和方向识别的操作。

1.2.1.节点索引

根据本发明的一个实例，在重联时，TCN初运行结束后，可能存在两种WTB节点地址序列。如图4所示，仅出于举例的目的，WTB节点地址序列分别为1-2-3-4和62-63-1-2。当然，对于方向自由组合的WTB节点来说，形成的节点地址序列更多。

在TCN初运行后，由于主设备的位置不同，例如在节点均为弱主而主设备随机产生的情况下，导致WTB节点地址分配方式不同。在这种情况下，不方便直接使用WTB节点地址访问WTB过程数据。为了使用固定的节点序列访问WTB所有节点的过程数据，采用以下方式对WTB节点地址进行映射：

1)确定底节点的节点索引为1；

2)从底节点到顶节点，节点索引依次加1。

节点地址映射后，采用节点索引访问WTB过程数据。如图5所示是根据本发明的实例的两种节点序列的映射关系。

WTB节点地址的映射算法如下：

1.2.2.节点识别

节点识别是指在TCN初运行后，将WTB节点位置映射到车辆实际位置。采用节点索引遍历所有WTB节点的过程数据后，需要对过程数据的来源位置进行识别。在过程数据中加入位置信息，以确定WTB节点发出的过程数据与车辆的实际位置的对应关系。每个WTB节点的过程数据中加入的位置信息包括以下位置信号：

1)编组编号：唯一标识，表示节点属于哪个编组内。编组编号信号采用2个字节BCD编码方式，表示4位列车号，包含在过程数据中；

2)本单元列车位置：表示节点在编组内1端还是2端(1端为1车，2端为8车)。本单元列车位置信号采用BOOL变量，包含在过程数据中。

3)重联信号：表示节点是重联端还是非重联端。重联信号采用BOOL变量，包含在过程数据中。

1.2.2.1.重联方式

两列车进行重联，有三种重联方式：

1)重联方式1：编组1的8车和编组2的1车进行重联。特征为编组1的2端WTB节点和编组2的1端WTB节点有重联信号；

2)重联方式2：编组1的8车和编组2的8车进行重联。特征为编组1的2端WTB节点和编组2的2端WTB节点有重联信号；

3)重联方式3：编组1的1车和编组2的1车进行重联。特征为编组1的1端WTB节点和编组2的1端WTB节点有重联信号。

1.2.2.2.位置映射

接收到所有WTB节点的过程数据后，通过WTB过程数据中的位置信息，均可将所有WTB过程数据端口映射到车辆实际位置。

图6是根据本发明的一个实施例的节点位置映射示意图。如图6所示，对于重联后为4-3-2-1的WTB节点序列，由于节点所有仍未1-2-3-4，因此，其存在如图6的位置映射：对于索引节点1的WTB过程数据，其位置信息包括编组编号：编组2，在本单元的位置：2端，以及重联信号：非重联端；对于索引节点2的WTB过程数据，其位置信息包括编组编号：编组2，在本单元的位置：1端，以及重联信号：重联端；对于索引节点3的WTB过程数据，其位置信息包括编组编号：编组1，在本单元的位置：2端，以及重联信号：重联端；对于索引节点4的WTB过程数据，其位置信息包括编组编号：编组1，在本单元的位置：1端，以及重联信号：非重联端。

1.2.3.主控车识别

主控车是列车占用的车辆，负责发出整列车牵引、制动等控制指令。只有识别出主控车后，列车才能接收到司机室的操作指令。主控车识别的原则为：当列车中有且仅有一个车辆占用，该列车占用的车辆成为主控车，否则列车不产生主控车。当从控车检测到存在多个主控车时，认为主控车无效。

正常情况下仅有一端车辆***钥匙，该车辆识别为主控车。当已有一端车辆***钥匙成为主控车时，另一端车辆也***了钥匙，此时应判断为主控车无效，列车没有主控车。联挂和解联时，允许中间车辆成为主控车，其他时候应不允许中间车成为主控车。

由于在列车折返或其他工况时，需要经常改变主控车的位置，因此主控车识别是一个动态实时的过程。主控车的变更不会引起TCN初运行，但是会引起操作初运行中主控车识别和方向识别的变化。

1.2.4.方向识别

当主控车确定后，所有从控车都要识别出与主控车的取向是否一致，以确定从控车的列车方向。

方向识别的原则如下：

1)以WTB主设备的方向为列车基准方向，当WTB初运行结束后，所有节点均知道自身节点与WTB主设备的取向是同向还是反向；

2)主控车确定后，以主控车相对WTB主设备的取向为列车参考方向，通过WTB过程数据通知所有从控车；

3)从控车相对WTB主设备的方向，与列车参考方向进行对比，如果值相同，则与主控车同向；如果值不同，则与主控车反向。在司机室占用发生变化时，相对方向重新识别。从控车将比对结果进行保存；

4)如果从控车比对结果为同向，则主控车发出向前指令时，给列车控制单元(Train Control Unit，TCU)发向前指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向后指令；

5)如果从控车比对结果为反向，则主控车元发出向前指令时，给TCU发向后指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向前指令。

图7是根据本发明的一个实施例的方向识别示意图。如图7所示，主设备为WTB节点1，而主控车为节点62。主设备节点1的方向为“向左”，节点62的方向为“向左”；而节点63和节点2的方向为“向右”。因此，参考WTB初运行后与WTB主设备的取向，节点序列62-63-1-2分别为同向-反向-同向-反向。主控车为节点62，主控车节点62相对于WTB主设备节点1的取向为“同向”。列车的参考方向为“向左”。从控车63和节点2的方向相对于WTB主设备节点为“反向”，与列车参考方向为“反向”。从控车节点1方向相对于WTB主设备节点为“同向”，与列车参考方向为“同向”。当司机在主控车发出“向前”指令，主控车节点62相对于WTB主设备节点1根据对比结果为“同向”，给TCU发向前指令；而从控车63和节点2的方向根据对比结果为“反向”，给TCU发向后指令。反之亦然。

2.正常运行列车级通信协议

根据本发明的一个实施例，利用正常运行列车机通信协议，在列车级发布统一的控制命令并反馈必要的设备工作状态和故障信息，实现单列或重联的正常运行。

根据本发明的一个实施例，采用规则报文进行单列或重联的信息传输。具体而言，通信方法包括从主设备的主控单元向其他从控制单元发送控制命令报文；以及从其他从控制单元反馈设备工作状态和故障信息报文。

2.1传输周期

根据本发明的一个实施例，WTB过程数据应采用25ms的传输周期，即在25ms内所有WTB节点的过程数据至少发送一次(对于分页的数据仅发送一页)。所有过程数据应在500ms内至少发送一次。

WTB过程数据报文长度为128字节。根据GB/T 28029.1章节4.4.2.2中规定，发送一帧WTB过程数据报文的时间为1756us。因此在25ms内至少可以将4个WTB节点的过程数据报文发送一次。图8是WTB过程数据通信时序示意图。如图8所示，对于具有4个WTB节点的列车而言，在25ms的周期内，可以针对每个WTB节点发送一帧WTB过程数据报文。由此，在一个传输周期内，每个节点的WTB过程数据报文都能够被发送。根据本发明的一个实施例，通过对信号传输的实时性进行分类，将实时性要求高的数据每个周期都发送，实时性要求较低的数据分时进行发送。

2.2数据类型

图8是根据本发明的一个实施例的WTB过程数据通信时序示意图。根据图8的实施例，WTB过程数据划分为P1、P2、P3、P4、P5端口，具体说明如下：

1)P1端口数据由编组中的主控车编排发出，其中主控车发送命令，包括控制指令，速度等数据，每个周期都发送，不分时；

2)P2端口数据由编组中的从控车发送状态信号给主控车，用于主控车进行列车级的控制(主控车本单元用于列车级控制的状态信号可以从MVB总线中获取，无需通过WTB总线传输)。主控车P1端口与从控车P2端口的识别通过P1端口中字节1中的“主控车标志”信号区分；

3)P3端口数据由编组中的所有单元编排发出，主要为车辆关键设备状态，每个周期都发送，不分时；

4)P4端口数据由编组中的所有单元编排发出，主要为车辆设备状态，分时发送；以及

5)P5端口数据由编组中的所有单元编排发出，主要为车辆故障信息，分时发送。

图9是根据本发明的一个实施例的WTB过程数据架构示意图。如图9所示，WTB过程数据的长度为128个字节，其中P1或者P2端口数据为第0-47字节，P3端口数据为第48-95字节，P4端口数据为第96-111字节，而P5端口数据为第112-127字节。参考图8和图9，其中P1端口和P2端口数据为不分时控制信息，P3端口数据为不分时关键设备状态信息，P4端口数据为分时设备状态信息，而P5端口数据为分时故障信息。

2.3过程数据协议

所谓过程数据协议包括按照如上所述的传输周期和数据类型从主设备的主控单元向其他从控制单元发送控制命令报文；以及从其他从控制单元反馈设备工作状态和故障信息报文，从而实现了列车在正常运行时的数据通信。

WTB过程数据传输协议涵盖各个列车子***需要WTB传输的重要控制和状态信号，包含不限于高压、牵引/辅助、制动、门、空调、照明、恒速控制、火警、过分相、充电机、蓄电池、转向架等子***。

上述实施例仅供说明本发明之用，而并非是对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此，所有等同的技术方案也应属于本发明公开的范畴。

Claims (15)

1.一种通信方法，包括：

执行列车通信网络TCN初运行；

将绞线式列车总线WTB节点地址映射为节点索引，其中所述节点索引序列可以描述各WTB节点的相对位置；

将WTB节点位置映射到车辆实际位置；以及

利用WTB节点索引完成WTB节点之间的通信；

其中将WTB节点位置映射到车辆实际位置包括在过程数据中加入位置信息，以确定WTB节点发出的过程数据与车辆的实际位置的对应关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其中TCN初运行为每个WTB节点分配节点地址，建立WTB过程数据通信。

3.根据权利要求2所述的方法，其中执行TCN初运行包括：将所有所述WTB节点均设置为弱节点；确定1个弱节点成为弱主设备，其他所述WTB节点成为从设备；确定所有WTB节点的地址、位置、取向以及特征周期。

4.根据权利要求1所述的方法，其中将WTB节点地址映射为节点索引包括：确定底节点的节点索引为1；以及从底节点到顶节点，节点索引依次加1。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述位置信息包括：编组编号、本单元列车位置和重联信号。

6.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：识别主控车；以及根据主控车的司控器发出方向指令后，确定从控车的电机的转向。

7.根据权利要求6所述的方法，其中识别主控车包括：当列车中有且仅有一个车辆占用，占用的所述车辆成为主控车。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：所述主控车确定后，所有从控车识别出与所述主控车的取向是否一致，以确定从控车的方向。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所有从控车识别出与所述主控车的取向是否一致，以确定从控车的方向包括：

以主控车相对WTB主设备的取向为列车参考方向，通过WTB过程数据通知所有从控车；

从控车相对WTB主设备的方向，与列车参考方向进行对比；

如果从控车比对结果为同向，则主控车发出向前指令时，给列车控制单元TCU发向前指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向后指令；以及

如果从控车比对结果为反向，则主控车发出向前指令时，给TCU发向后指令；主控车发出向后指令时，给TCU发向前指令。

10.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：从主设备的主控单元向其他从控制单元发送控制命令报文。

11.根据权利要求10所述的方法，进一步包括：从其他从控制单元反馈设备工作状态和故障信息报文。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括：所有WTB节点的过程数据在一个传输周期内至少发送一次。

13.根据权利要求12所述的方法，进一步包括：WTB过程数据划分为P1、P2、P3、P4和P5端口，其中P1端口数据由主控车发出，包括控制指令，速度数据，每个周期都发送，不分时发送；P2端口数据由从控车发送状态信号给主控车，用于主控车进行列车级的控制；P3端口数据由主控单元或从控制单元发出，包括车辆关键设备状态，每个周期都发送，不分时；P4 端口数据由主控单元或从控制单元发出，包括车辆设备状态，分时发送；以及P5端口数据由主控单元或从控制单元发出，主要为车辆故障信息。

14.根据权利要求13所述的方法，其中P1、P2和P3的端口数据不分时发送，而P4和P5的端口数据分时发送。

15.根据权利要求13所述的方法，其中主控车P1端口与从控车P2端口的识别通过P1端口第一字节中的“主控车标志”信号区分。