CN104589220A - 一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人 - Google Patents
一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人 Download PDFInfo
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Abstract
一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人，其技术方案为对普通喷丸抛光设备难以加工的大型工件，设定可以上下移动的环形轨道置于工件周围，工业机器人在轨道上行走，可以达到不同的位置。机械手臂上安装局部喷丸机，同时附加钢丸收集设备与喷丸遮挡设备，可以以移动的方式，每次喷丸一小部分，完成大型工件的喷丸抛光加工。本发明所提出的方法，突破了传统喷丸抛光设备对加工工件尺寸的限制，可以以较低的成本实现对大型工件的抛光加工，尤其适合对抛光精度要求一般的大型工件加工。
Description
技术领域：
本发明属工业机器人应用技术领域，特别涉及一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人。
背景技术：
机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制***和复杂机械等组成。
从应用环境出发，机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人由主体、驱动***和控制***三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动***包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制***是按照输入的程序对驱动***和执行机构发出指令信号，并进行控制。工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学***均故障间隔期达60000小时以上，比传统的自动化工艺更加先进。在发达国家中工业机器人自动化生产线成套装备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已大量使用工业机器人自动化生产线以保证产品质量和生产高效率。目前典型的成套装备有大型轿车壳体冲压自动化***技术和成套装备、大型机器人车体焊装自动化***技术和成套装备、电子电器等机器人。
目前，对于复杂外形工件的后期加工，一般采用喷丸抛光设备进行加工。喷丸抛光设备需要把待加工工件放到工作室内，因此，每台喷丸抛光设备对加工工件的大小是有限制的。对于某些特大工件，很难找到能够容纳该工件的喷丸抛光设备，客观上造成了大型工件无法或难于抛光。
发明内容：
鉴于以上技术的不足，本发明针对普通喷丸抛光设备难以加工的大型工件，提出一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人，其技术方案为对普通喷丸抛光设备难以加工的大型工件，设定可以上下移动的环形轨道置于工件周围，工业机器人在轨道上行走，可以达到不同的位置。机械手臂上安装局部喷丸机，同时附加钢丸收集设备与喷丸遮挡设备，可以以移动的方式，每次喷丸一小部分，完成大型工件的喷丸抛光加工。
设环形轨道置于工件周围，环形轨道安装在一组立柱上，轨道可以沿立柱上下移动；工业机器人采用成熟的商用机器人平台，安装于底座上。底座安装于环形轨道，并可沿环形轨道行走，可以达到工件周围不同的位置。
机械手臂上安装小型喷丸机，喷丸机喷口周围附加喷丸遮挡设备，可以防止钢丸飞溅；遮挡设备采用厚橡胶板或其他防护材料制成，可以灵活调整，以适应工件的外形；喷丸机喷口下方设钢丸收集设备，收集喷洒的钢丸并重复利用。
环形轨道的升降采取液压、机械或其他方式。
有益效果：
对于复杂外形工件的后期抛光，一般采用喷丸抛光设备进行加工。喷丸抛光设备需要把待加工工件放到工作室内，因此，每台喷丸抛光设备对加工工件的大小是有限制的。对于某些特大工件，很难找到能够容纳该工件的喷丸抛光设备，客观上造成了大型工件无法或难于喷丸抛光。本专利所提出的方法，突破了传统喷丸抛光设备对加工工件尺寸的限制，可以以较低的成本实现对大型工件的抛光加工，尤其适合对抛光精度要求一般的大型工件加工。
附图说明：
图1为加工所用环形轨道示意图
图2为环形轨道机器人加工示意图
附图标记：1.环形轨道，2. 升降杆，3. 加工机器人，4.大型工件
具体实施方式：
为更好地说明本发明，便于理解本发明的技术方案，本发明的典型但非限制性的实施例如下。
结合图说明本发明内容所提及的一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人，用于大型铝铸件的加工。
工件尺寸约2×2×1m。设4根立柱，立柱直径0.1m，高2.5m。环形轨道直径3m。
机器人本体选用那智SRA100机器人，最大工作半径2.6m，最大负重100kg，重复定位精度0.1mm。控制***采用日本OTC（欧地希）的FD11控制***。
机械手臂上安装小型喷丸机，喷丸机喷口周围附加喷丸遮挡设备，可以防止钢丸飞溅；遮挡设备采用厚橡胶板或其他防护材料制成，可以灵活调整，以适应工件的外形；喷丸机喷口下方设钢丸收集设备，收集喷洒的钢丸并重复利用。
申请人声明，以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人，其特征在于：设环形轨道置于工件周围，环形轨道安装在一组立柱上，轨道可以沿立柱上下移动。
2.根据权利1所述的环形轨道喷丸机器人，其特征在于：工业机器人采用成熟的商用机器人平台，安装于底座上；底座安装于环形轨道，并可沿环形轨道行走，可以达到工件周围不同的位置。
3.根据权利1所述的环形轨道喷丸机器人，其特征在于：机械手臂上安装小型喷丸机，喷丸机喷口周围附加喷丸遮挡设备，可以防止钢丸飞溅；遮挡设备采用厚橡胶板或其他防护材料制成，可以灵活调整，以适应工件的外形；喷丸机喷口下方设钢丸收集设备，收集喷洒的钢丸并重复利用。
4.根据权利1所述的环形轨道喷丸机器人，其特征在于：环形轨道的升降采取液压、机械或其他方式。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201410673970.8A CN104589220A (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人 |
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| CN201410673970.8A CN104589220A (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人 |
Publications (1)
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| CN104589220A true CN104589220A (zh) | 2015-05-06 |
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Family Applications (1)
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| CN201410673970.8A Pending CN104589220A (zh) | 2014-11-21 | 2014-11-21 | 一种用于大型工件抛光的环形轨道喷丸机器人 |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN104589220A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107309809A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-11-03 | 成都贝施美生物科技有限公司 | 一种新型喷砂装置 |
| CN108466179A (zh) * | 2018-06-12 | 2018-08-31 | 天津圣弘业环保科技有限公司 | 一种爬壁抛丸打磨机器人 |
| CN110791638A (zh) * | 2019-11-23 | 2020-02-14 | 安吉长虹制链有限公司 | 一种拖车链加工工艺 |
| CN116372819A (zh) * | 2023-03-31 | 2023-07-04 | 安徽理工大学 | 一种可多角度喷射的喷丸处理装置 |
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2014
- 2014-11-21 CN CN201410673970.8A patent/CN104589220A/zh active Pending
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Legal Events
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Application publication date: 20150506 |