CN109746911A

CN109746911A - 加工***

Info

Publication number: CN109746911A
Application number: CN201811256810.8A
Authority: CN
Inventors: 今西一剛
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2017-11-01
Filing date: 2018-10-26
Publication date: 2019-05-14
Anticipated expiration: 2038-10-26
Also published as: CN109746911B; US10625420B2; JP6640816B2; DE102018218298B4; DE102018218298A1; JP2019086823A; US20190126480A1

Abstract

该加工***具备加工机械(10)、按照加工程序移动加工机械(10)的加工台(11)的数值控制装置(20)、对加工台(11)上的工件W进行处理的机器人(30)和机器人控制装置(40)，数值控制装置(20)构成为将加工台(11)的当前位置坐标、预读加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中加工台(11)的预读位置坐标、对应的时间信息发送至机器人控制装置(40)，机器人控制装置(40)利用从数值控制装置(20)接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以机器人(30)的前端追随加工台(11)的移动的方式控制机器人(30)。

Description

加工***

技术领域

本发明涉及一种加工***，更具体而言，涉及一种应用加工机械和机器人的加工***。

背景技术

作为这种加工***，公知的有以下结构。即，在数值控制装置中预读加工程序并进行插补计算得到的加工机械的预读移动数据与机器人控制装置所把握的机器人的状态数据被发送到干涉检查装置，干涉检查装置对加工机械和机器人的干涉进行检查(例如，参照专利文献1)。

另外，公知的还有，一种加工***，其具备：具有内部时钟的数值控制装置，具有内部时钟的机器人控制装置和基准时钟，使加工机械和机器人同步(例如，参照专利文献2)。在该加工***中，数值控制装置以及机器人控制装置以使各自的内部时钟与基准时钟一致的方式动作，另一方面，构成为在数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟无法对准时，将基准时钟与数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟对准。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-16228号公报

专利文献2：日本特开2009-279608号公报

发明内容

发明要解决的问题

在前者加工***中，为了进行加工机械与机器人的干涉检查，需要有干涉检查装置等专用的装置。这是由于加工机械与机器人是非同步动作，而需要始终监视非同步产生的两者间的偏差。

在后者的加工***中，如果不能使数值控制装置以及机器人控制装置的内部时钟与基准时钟一致，加工机械与机器人就无法同步，因此，需要始终进行使内部时钟与基准时钟一致的处理，并在内部时钟与基准时钟不一致时，需要停止加工***。

本发明是鉴于上述情况而做出的，目的在于提供一种加工***，不必使加工机械以及机器人的内部时钟与基准时钟一致，无需使用干涉检查装置那样的专用同步用装置就能够使机器人高精度地追随加工机械。

用于解决问题的方案

为了解决上述课题，本发明采用以下方案。

本发明的一个实施方式中，具有：加工机械，所述加工机械对定位在加工台上的工件进行加工；数值控制装置，所述数值控制装置存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；机器人，所述机器人对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；机器人控制装置，所述机器人控制装置控制该机器人，所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

在所述实施方式中，数值控制装置将加工台的当前位置坐标以及预读位置坐标发送至机器人控制装置，机器人控制装置利用接收到的加工台的当前位置坐标以及预读位置坐标，以机器人的前端追随加工台的移动的方式控制机器人。加工台的当前位置取得通常由多个数值控制装置进行，加工台的预读位置坐标的计算在进行加工的基础上通常也由多个数值控制装置进行。因此，能够抑制数值控制装置侧处理的增加。此外，关于加工台的当前位置坐标，可以采用目标位置，也可以采用传感器计测到的位置。

另一方面，机器人控制装置根据数值控制装置用于加工台的移动控制的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标，进行机器人的前端的动作轨迹的计算以及运动学正解关联运算，计算用于实现该动作轨迹的各关节轴马达的旋转角度。因此，能够高精度地实现机器人的追随控制。另外，除了位置坐标之外，还从数值控制装置发送时间信息，从而能够考虑到在机器人控制装置侧的位置坐标的时间变化，即使数值控制装置与机器人控制装置在不同的控制周期，也能够进行机器人的追随控制。

在上述方式中，优选的是，所述加工台构成为在其上定位有多个所述工件，所述机器人控制装置还利用表示所述加工台上的所述多个工件的相互位置关系的工件相对位置信息，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

在此，在对加工台上的多个工件分别进行相同加工的情况下，在数值控制装置中，有时不对多个工件中的每个设定加工程序，而是利用一个加工程序对多个工件进行加工。此时，数值控制装置为了加工各工件，读取同一加工程序，进行对应于工件位置的加工台位置的变换。

在上述结构中，由于利用与所述变换的量相对应的工件相对位置信息，以机器人的前端追随加工台的移动的方式控制所述机器人，所以有利于抑制数值控制装置侧的处理的增加。

在上述方式中，优选的是，所述机器人利用安装在其前端的工具，追随所述加工台的移动的同时，对由所述加工机械进行加工的所述工件进行规定作业。

像这样构成时，能够不停止加工台，在保持加工台移动时并行地由机器人进行规定作业，由此可以缩短作业周期时间，有利于提高生产效率。

在上述方式中，优选的是，所述机器人控制装置在由所述加工机械对所述工件进行的加工完成后，且在所述加工台处于移动的状态下，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

像这样构成时，在加工台上有一个工件被定位，加工机械对该工件的加工完成，而加工台在移动的状态下，由于能够不停止加工台而保持加工台移动的情况下，例如，能够由机器人进行该工件的取出作业等，所以有利于缩短作业周期时间。

在上述方式中，优选的是，所述机器人控制装置除了从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标、和分别与所述位置坐标对应的所述时间信息之外，还利用过去已接收的所述位置坐标以及所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

在该结构中，除了当前位置坐标以及所述预读位置坐标及其时间信息之外，机器人控制装置还利用过去已接收的位置坐标及其时间信息，因此能够提高用于追随加工台的机器人的前端的动作轨迹的计算精度，有利于高精度地实现机器人的追随控制。

发明效果

根据本发明，不必使加工机械以及机器人的内部时钟与基准时钟一致，无需使用干涉检查装置那样的专用同步用装置就能够使机器人高精度地追随加工机械，并且能够不停止加工台并在保持加工台移动的情况下，使机器人在加工台上进行规定的作业，有利于缩短作业周期时间。

附图说明

图1是本发明的一个实施方式的加工***的概略主视图。

图2是本实施方式的加工***的加工机械的主要部分的立体图。

图3是本实施方式的加工***的数值控制装置的框图。

图4是本实施方式的数值控制装置计算的插补数据的示例。

图5是本实施方式的数值控制装置计算的插补数据的示例。

图6是本实施方式的加工***的机器人控制装置的框图。

图7是表示本实施方式的机器人控制装置的控制的示例的流程图。

图8是表示本实施方式的机器人控制装置的控制的示例的流程图。

图9是本实施方式的机器人控制装置计算的插补数据的示例。

附图标记说明：

10 加工机械

11 加工台

12 台移动装置

13 工具驱动装置

20 数值控制装置

21 控制部

23 存储装置

23a ***程序

23b 加工程序

23c 加工控制程序

23d 插补数据发送程序

30 机器人

31 伺服马达

32 工具

32a 驱动装置

40 机器人控制装置

41 机器人控制部

43 存储装置

43a ***程序

43b 动作程序

43c 追随程序

44 伺服控制器

T 加工工具

W 工件

L1 加工轨迹

L2 轨迹

具体实施方式

参照附图，对本发明的第一实施方式中的加工***进行以下说明。

该加工***，如图1所示，具有：对保持在加工台11的工件W进行加工的如NC工作机械等的加工机械10；存储有加工程序23b(参照图3)，按照加工程序23b移动加工台11的数值控制装置20；对由加工机械10加工的工件W进行规定处理的机器人30；控制机器人30的机器人控制装置40。

加工机械10具有：加工台11；使加工台11在X方向(水平方向)、与X方向成直角的Y方向(水平方向)上移动的台移动装置12；配置在加工台11的上方，在保持铣刀、钻头等加工工具T的同时将其驱动为加工用的工具驱动装置13。加工台11具有公知的结构，在加工台11的上表面直接地或通过夹具等定位或固定有工件W。在本实施方式中，在加工台11上的X方向上的并列两处分别定位有工件W。

台移动装置12固定于加工机械10的主体10a，具有向X方向延伸的轨道12a；由轨道12a支撑的、能在X方向上移动的移动台12b；设在移动台12b上并沿Y方向延伸的轨道12c，加工台11被支撑在轨道12c上且能在Y方向上移动。台移动装置12进一步地具备：具有使移动台12b在X方向上移动的马达、编码器、滚珠螺杆等的X方向驱动装置12d；具有使加工台11相对于移动台12b在Y方向上移动的马达、编码器、滚珠丝杠等的Y方向驱动装置12e。此外，台移动装置12也可以构成为还能够使加工台11向Z方向(铅垂方向)移动。

X方向驱动装置12d、Y方向驱动装置12e以及工具驱动装置13连接于数值控制装置20，由数值控制装置20控制。

如图3所示，数值控制装置20例如具备：具有CPU、RAM等的控制部21；显示装置22；具有非易失性存储器、ROM等的存储装置23；具有触摸面板、输入键等的输入装置24。输入装置24也可以构成为与数值控制装置20进行无线通信。

存储装置23中存储有***程序23a，***程序23a负责数值控制装置20的基本功能。另外，存储装置23中存储有用于控制加工机械10的X方向驱动装置12d、Y方向驱动装置12e以及工具驱动装置13进行加工的加工程序23b中的至少一个。

加工程序23b，例如是控制加工工具T的旋转等的同时，使得沿着基于CAD数据等的加工轨迹保持在工具驱动装置13的加工工具T和保持在加工台11的工件W进行相对移动的指令的集合。在本实施方式中，在对工件W以沿如图2所示的加工轨迹L1进行加工的情况下，加工台11相对于加工工具T在X方向以及Y方向上沿L2的轨迹移动。

存储装置23还存储有加工控制程序23c。控制部21根据加工控制程序23c动作，首先，获得当前的加工台11的位置信息(当前位置坐标信息)，并获得其取得时间。加工台11的位置，例如能够根据X方向驱动装置12d以及Y方向驱动装置12e的编码器的检测数据等获得。

另外，控制部21根据加工控制程序23c动作，将加工程序23b的指令预读到多个块之前，获取该多个指令包含的各加工轨迹的加工起点、加工终点、加工方法(直线，曲线等)、加工深度等信息，根据该信息计算加工起点和加工终点之间的加工详细信息。该加工详细信息包含计算各加工轨迹的信息，并且包含多个规定的预行时间的各自的加工起点和加工终点之间的加工台11的移动位置(目标位置)的信息(预读位置坐标信息)(插补处理)。

所述多个规定的预行时间为，例如，从当前的时间T_k开始每隔数毫秒设定的预行时间T_k+1，T_k+2，···。例如，如图4以及图5所示，分别关于X方向以及Y方向求得每隔规定的预行时间的移动位置。

在计算各加工轨迹的加工起点与加工终点之间的每隔规定的预行时间的移动位置时，算出对应于加工轨迹、加工深度等的加工工具T和工件W之间的相对速度，每隔所述规定的预行时间的移动位置反映该相对速度(加减速插补)。即，在相对速度较小时，相邻的移动位置间的移动量变小。

存储装置23中还存储有插补数据发送程序23d。控制部21构成为根据插补数据发送程序23d动作，将计算出的加工详细信息中的所述预读位置坐标信息、与包含在所述预读位置坐标信息中的多个预读位置坐标(加工台11的移动位置)分别对应的时间信息(对应预行时间信息)、作为当前的加工台11的位置的当前位置坐标信息、其取得时间的信息，每隔规定时间向机器人控制装置40发送。

在本实施方式中，最新的当前位置坐标信息与在此之前的多次的当前位置坐标信息以及其取得时间的信息一起被发送。另外，在每个数值控制装置20计算加工详细信息的周期(插补周期)进行所述发送。此外，能够省略当前时间的信息的发送。

机器人30通过安装在其前端的工具进行加工机械10的加工台11上的工件W的取出作业、工件W的安装作业、对工件W的加工、去飞边作业、加工面的检查、加工机械10内的清扫作业等规定的作业。机器人30具有多个臂部件以及关节，并且具有分别驱动多个关节的多个伺服马达31(参照图6)。作为各伺服马达31，能够使用旋转马达、直线马达等各种伺服马达。各伺服马达31内置有检测其动作位置的编码器等动作位置检测装置，动作位置检测装置的检测值发送至机器人控制装置40。

机器人30的前端部安装有工具32，由工具32进行所述规定的作业。在本实施方式中，机器人30构成为进行从加工台11取出工件W的取出作业，在机器人30的前端部安装有作为工具32的用于把持工件W的保持装置即卡盘、吸附装置等。

如图6所示，机器人控制装置40具备：例如，具有CPU、RAM等的机器人控制部41；显示装置42；具有非易失性存储器、ROM等的存储装置43；安装为与机器人30的伺服马达31分别对应的多个伺服控制器44；与机器人控制装置40连接并且操作者能够搬运的教导操作盘45。教导操作盘45也可以构成为与机器人控制装置40进行无线通信。

存储装置43中存储有***程序43a，***程序43a负责机器人控制装置40的基本功能。另外，存储装置43中至少存储有一个动作程序43b。

机器人控制部41根据***程序43a动作，在进行工件W的取出作业时，读取存储装置43中存储的动作程序43b以及追随程序43c并暂时存储到RAM，按照所读取的动作程序43b以及追随程序43c向各伺服控制器44发送控制信号，由此，控制机器人30的各伺服马达31的伺服放大器，并且向气缸等工具32的驱动装置32a(参照图6)发送控制信号。

机器人控制装置40识别机器人30中设定的机器人坐标系。另外，机器人控制装置40还识别加工机械10中设定的加工机械坐标系或机器人坐标系与加工机械坐标系的坐标对应关系。例如，通过在机器人30的前端安装校准工具，并且将校准工具***配置在原点位置的加工台11上的第一孔，或者，通过将校准工具也***从第一孔向X方向偏移的加工台11上的第二孔，机器人控制装置40能够识别加工机械坐标系或坐标对应关系。

加工台11上定位有两个工件W，在利用加工工具T对一方的工件W进行加工期间，机器人控制装置40使机器人30进行另一方的工件W的取出作业。换言之，机器人控制装置40在加工台11为了加工其他工件W而沿X方向以及Y方向移动的状态下，使机器人30进行另一方的工件W的取出作业。

参照图7对基于此时机器人控制部41的动作程序43b以及追随程序43c处理的一例进行说明。在此，在加工台11上，一方的工件W(以下称为第一工件W)定位在原点位置，另一方的工件W(以下称为第二工件W)定位于在X轴方向上距离原点位置规定距离的位置，例如定位在距离200mm的位置，加工台11上的第一工件W和第二工件W的相对位置(工件相对位置信息)从数值控制装置20向机器人控制装置40发送，并保存在机器人控制装置40的存储装置43。

在第二工件W的加工完成，开始第一工件W的加工，机器人控制部41从控制部21接收通知该工件加工信息的通知信号和要求第二工件W的更换的更换要求信号时(S1-1)，机器人控制部41根据动作程序43b使机器人30的前端部移动到第二工件W侧(S1-2)。

当机器人30的前端部和加工台11的距离小于规定值时(S1-3)，机器人控制部41开始创建追随数据(后述)，所述追随数据用于通过追随程序43c使机器人30的前端部追随加工台11的动作(S1-4)。然后，机器人控制部41利用创建的追随数据和动作程序43b，在机器人30的前端部追随加工台11的动作的状态下，以将机器人30的前端部的工具32配置在能够把持第二工件W的位置的方式，开始向各伺服控制器44发送控制信号(S1-5)。

然后，在工具32配置在能够把持第二工件W配置的位置时，即，工具32的位置和目标位置的差的绝对值小于规定值时(S1-6)，机器人控制部41在机器人30的前端部追随加工台11的动作的状态下，向驱动装置32a发送控制信号，以使得由工具32把持第二工件W(S1-7)。接下来，机器人控制部41在机器人30的前端部追随加工台11的动作的状态下，向各伺服控制器44发送控制信号，以使得取出把持的第二工件W(S1-8)。

例如，在所述步骤S1-5～S1-8中，机器人30的前端部在X方向以及Y方向上的动作根据追随数据被控制，机器人30的前端部在Z方向的动作以及工具32的动作根据动作程序43b被控制。另外，当机器人30的前端部和加工台11的距离大于规定值时(S1-9)，成为仅利用动作程序43b的控制(S1-10)。由此，所把持的第二工件W放置在规定的工件保管场所。

此外，在第一工件W的加工完成，第二工件W的加工开始之后，与前述的第二工件W被取出的情况相同地，第一工件W由机器人30取出。

例如动作程序43b编写为，在加工台11停止的状态下，将机器人30的前端部向加工台11侧移动，利用工具32把持加工台11上的工件W，将所把持的工件W从加工机械10取出。因此，如上所述，在接近工件W时通过利用动作程序43b和追随数据，使机器人30的前端部追随加工台11的动作的同时，利用机器人30的前端部的工具32把持工件W，将所把持的工件W从加工机械10取出。

参照图8，对创建所述追随数据时，根据追随程序43c动作的机器人控制部41的处理的一个例子进行说明。

首先，在所述步骤S1-3中判定为YES时(S2-1)，机器人控制部41根据从数值控制装置20发送的当前位置坐标信息、其取得时间的信息以及预读位置坐标信息、对应预行时间信息，在该插补周期中，计算当前时间t_k的台位置(S2-2)，并计算机器人控制部41的插补周期中预行时间t_k+1，t_k+2···的台位置的插补数据(S2-3)。本实施方式的机器人控制部41的插补周期比数值控制装置20的控制部21的插补周期长，但不限于此。

图9表示加工台11的X方向上的位置的计算例。在图9中，取得时间T_k中加工台11的X方向的位置是根据从数值控制装置20发送的最新的当前位置坐标信息以及其取得时间绘制的。由于发送处理、接收处理等需要花费时间，相对于机器人控制部41的当前时间t_k，取得时间T_k为过去的时间。取得时间T_k相对于当前时间t_k的滞后量能够设定为例如某一定的时间。

在图9中还绘制有一次之前的取得时间T_k-1中的位置和两次之前的取得时间T_k-2中的位置。

另一方面，根据预读位置坐标信息，图9中还绘制有加工台11的预行时间T_k+1，T_k+2，T_k+3中的X方向的位置。

利用取得时间T_k、T_k-1、T_k-2的加工台11的位置信息和预行时间T_k+1、T_k+2、T_k+3中的加工台11的位置信息，通过制作例如近似曲线等能够计算当前时间t_k中的加工台11的X方向的位置。同样地也能够计算过去的时间t_k-1、t_k-2中的X方向的位置。

另一方面，能够将相对于当前时间t_k预行的时间t_k+1、t_k+2的所述近似曲线等位置作为机器人控制用的预行时间t_k+1、t_k+2的插补数据。像这样，除了过去的时间之外，能够根据包含预行时间的位置信息计算出插补数据，由此创建高精度的追随数据。

上述处理为在X方向上的处理，在Y方向上的处理与其相同。

接下来，机器人控制部41将当前时间t_k中的加工台11的位置、预行时间t_k+1、t_k+2的插补数据以适合机器人坐标系的方式进行修正(S2-4)。例如，机器人控制部41对当前时间t_k中的加工台11的位置和预行时间t_k+1，t_k+2的插补数据，只变更与机器人坐标系和加工机械坐标系的坐标对应关系相对应的量，另外，利用所述工件相对位置，只变更对应于取出对象为第二工件W的量。在本实施方式中，由于第二工件W被定位在相对于第一工件1在加工台11上在X方向上距离200mm的位置，所以对应于取出对象为第二工件W的修正即为向X方向追加200mm。

由此，机器人控制部41利用公知的机器人控制规则控制所述步骤S1-5至S1-8中机器人30的前端部在X方向以及Y方向的位置。此时，利用步骤S2-4中被修正为适合机器人坐标系的加工台11的当前时间t_k中的位置以及预行时间t_k+1，t_k+2中的插补数据，以使机器人30的前端部追随加工台11上的第二工件W的方式控制机器人30。

接下来，当所述步骤S1-9中判定为YES时(S2-5)，停止编写追随数据(S2-6)。

像这样，根据本实施方式，数值控制装置20将加工台11的当前位置坐标以及预读位置坐标发送至机器人控制装置40，机器人控制装置40利用接收到的加工台11的当前位置坐标以及预读位置坐标，以机器人30的前端追随加工台11的移动的方式控制机器人30。加工台11的当前位置坐标的取得通常由多个数值控制装置20进行，加工台11的预读位置坐标的计算在进行加工的基础上通常也由多个数值控制装置20进行。因此，能够抑制数值控制装置20侧的处理的增加。

另一方面，机器人控制装置40根据数值控制装置20用于加工台11的移动控制的当前位置坐标以及预读位置坐标，进行机器人30的前端的动作轨迹的计算以及运动学正解关联运算，计算用于实现该动作轨迹的各关节轴的伺服马达31的目标旋转角度。因此，能够高精度地实现机器人30的追随控制。另外，即使数值控制装置20与机器人控制装置40在不同的控制周期，也能够高精度地进行机器人30的追随控制。

另外，在本实施方式中，加工台11构成为在其上定位有多个工件W，机器人控制装置40还利用表示加工台11上的多个工件W的相互位置关系的工件相对位置信息，以机器人30的前端追随加工台11的移动的方式控制机器人30。

在此，在对加工台11上的多个工件W分别进行相同加工的情况下，在数值控制装置20中，有时不对多个工件W分别设定加工程序23b，而是利用一个加工程序23b对多个工件W进行加工。此时，数值控制装置20为了加工各工件W，读取同一加工程序23b，并将对应于工件W的位置的加工台11位置进行变换。

在该结构中，由于是利用与所述变换的量相对应的工件相对位置信息，以机器人30的前端追随加工台11的移动的方式控制机器人30，所以有利于抑制数值控制装置20侧的处理的增加。

在本实施方式中，表示多个工件W定位于加工台11上。与此相对，也可以构成为加工台11上仅定位有一个工件W。在该情况下，也可以构成为，例如，机器人30利用安装在其前端的工具32追随加工台11的移动的同时，对由加工机械10加工的工件W进行规定作业。像这样构成时，能够在不停止加工台11的移动下，保持加工台11的移动，使得机器人30进行规定作业，由此能够缩短作业周期时间，有利于提高生产效率。

另外，还能够通过机器人控制装置40在由加工机械10对工件W进行的加工完成后，在加工台11移动的状态下，以机器人30的前端追随加工台11的移动的方式控制机器人30。

像这样构成时，在加工台11上有一个工件W被定位，加工机械10对工件W的加工完成，而加工台11在移动的状态下，由于例如能够由机器人30进行工件W的取出作业，能够不停止加工台11的移动，在保持加工台11的移动下，使机器人30进行工件W的取出作业，有利于缩短作业周期时间。

此外，在本实施方式中，作为取得时间等控制部21的时间，也可以使用在每个数值控制装置20的插补周期计数的控制部21的计数的值，作为机器人控制部41的时间，也可以使用在每个机器人控制装置40的插补周期计数的机器人控制部41的计数的值。

另外，台移动装置12也可以构成为加工台11绕X轴以及绕Y轴旋转。在该情况下，关于加工台11绕X轴以及绕Y轴的加工台11的旋转位置，数值控制装置20将与X方向以及Y方向同样的当前位置坐标信息以及预读位置坐标信息发送至机器人控制装置40，机器人控制装置40同样利用这些信息使机器人30的前端部追随加工台11。

进一步地，台移动装置12也可以构成为使加工台11也在Z方向上移动。在该情况下，关于Z方向的加工台11的位置，数值控制装置20将与在X方向以及Y方向同样的当前位置坐标信息以及预读位置坐标信息发送至机器人控制装置40，机器人控制装置40同样利用这些信息使机器人30的前端部追随加工台11。

此外，加工机械10也可以不是NC工作机械，只要具有由数值控制装置20控制移动的加工台11即可。

Claims

1.一种加工***，其特征在于，具有：

加工机械，其对定位在加工台上的工件进行加工；

数值控制装置，其存储有加工程序，按照该加工程序使所述加工台移动；

机器人，其对由所述加工机械加工的所述工件进行规定处理；以及

机器人控制装置，其控制该机器人，

所述数值控制装置构成为，在所述加工台的移动中，获取所述加工台的当前位置坐标，并且通过预读所述加工程序并进行加减速插补来计算预行时间中的所述加工台的预读位置坐标，并且将所述当前位置坐标、所述预读位置坐标和分别与所述位置坐标对应的时间信息发送到所述机器人控制装置，

所述机器人控制装置利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标和所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

2.根据权利要求1所述的加工***，其特征在于，

所述加工台构成为在其上定位有多个所述工件，

所述机器人控制装置还利用表示所述加工台上的所述多个工件的相互位置关系的工件相对位置信息，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

3.根据权利要求1所述的加工***，其特征在于，

所述机器人利用安装在其前端的工具，在追随所述加工台的移动的同时对由所述加工机械进行加工的所述工件进行规定作业。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的加工***，其特征在于，

所述机器人控制装置在由所述加工机械对所述工件进行的加工完成后，且在所述加工台处于移动的状态下，以所述机器人的所述前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。

5.根据权利要求1所述的加工***，其特征在于，

所述机器人控制装置除了利用从所述数值控制装置接收的所述当前位置坐标以及所述预读位置坐标、和分别与所述位置坐标对应的所述时间信息之外，还利用过去已接收的所述位置坐标以及所述时间信息，以所述机器人的前端追随所述加工台的移动的方式控制所述机器人。