CN104583609B - 具有摆动马达能量回收的液压控制*** - Google Patents

Abstract

公开一种与机器(10)一起使用的液压控制***(50)。所述液压控制***可具有罐(60)、泵(58)、摆动马达(49)，以及被配置为控制所述泵、所述摆动马达和所述罐之间的流体流量的至少一个控制阀(56)。所述液压***还可具有蓄能器(108)，其被配置为选择性地接收从所述摆动马达排放的加压流体并将加压流体选择性地供应到所述摆动马达；至少一个蓄能器阀(122、124)；以及控制器(100)。所述控制器可被配置为接收指示所述摆动马达的期望速度和实际速度之间的差的输入，并基于所述差确定所述摆动马达是加速还是减速。所述控制器还可被配置为控制所述至少一个蓄能器阀以使所述蓄能器仅在所述摆动马达加速或减速时选择性地接收或供应加压流体。

Description

具有摆动马达能量回收的液压控制***

技术领域

本发明总体上涉及液压控制***，且更具体地涉及具有摆动马达能量回收的液压控制***。

背景技术

摆动式挖掘机器(例如液压挖掘机和前铲)需要显著液压和流量以将材料从挖翻位置转移到倾卸位置。这些机器通过摆动马达引导来自发动机驱动的泵的高压流体以在每次摆动开始时加速装载作业工具，然后限制在每次摆动结束时离开马达的流体的流量以减缓并停止作业工具的摆动。

与这种类型的液压装置相联的一个问题涉及效率。特别而言，由于装载作业工具的减速，在每次摆动结束时从摆动马达离开的流体处于相对较高压力下。除非被回收，否则与高压流体相联的能量可能被浪费。此外，在每次摆动结束时从摆动马达离开的这种高压流体的限制可导致加热流体，这必须与增加的机器的冷却能力适应。

在于2011年3月22日发布的Zhang等人的美国专利号7,908,852(以下简称’852专利)中公开了一种改进摆动型机器的效率的尝试。’852专利公开了用于包括蓄能器的机器的液压控制***。蓄能器存储从摆动马达离开的油，该油已经由机器的上部结构施加到运动的摆动马达的惯性转矩加压。然后，蓄能器中的加压油被选择性地再利用以通过将积聚油供应回摆动马达在随后摆动过程中加速摆动马达。

虽然’852专利的液压控制***可有助于在某些情况下提高摆动型机器的效率，但仍然可小于最佳效率。特别而言，在’852专利中描述的蓄能器的排放过程中，离开摆动马达的一些加压流体可仍然具有被浪费的有用能量。此外，当泵输出无法以足以防止摆动马达中的空化的速率供应流体时，可能存在’852专利的液压控制***的操作过程(例如减速和蓄能器排放过程)中的情况。此外，机器可在不同条件和不同情况下不同地操作，且’852专利的液压控制***可不被配置为适于控制这些不同条件和情况。最后，’852专利没有公开正常操作模式和蓄能器摆动操作模式之间转换的方法。

所公开的液压控制***旨在克服上面阐述的一个或多个问题和/或现有技术的其它问题。

发明内容

本发明的一方面涉及一种液压控制***。液压控制***可包括罐、被配置为从罐抽取流体并加压流体的泵，以及由来自泵的加压流体驱动的摆动马达。液压控制***还可包括至少一个控制阀，其被配置为控制泵、摆动马达和罐之间的流体流量；蓄能器，其被配置为选择性地接收从摆动马达排放的加压流体并将加压流体选择性地供应到摆动马达；以及至少一个蓄能器阀，其被配置为调节流入和流出蓄能器的流体流量。液压控制***还可包括控制器，其与至少一个控制阀和至少一个蓄能器阀连通。控制器可被配置为接收指示摆动马达的期望速度和实际速度之间的差的输入，并基于期望速度和实际速度之间的差确定摆动马达是加速还是减速。控制器还可被配置为控制至少一个蓄能器阀以使蓄能器仅在摆动马达加速或减速时选择性地接收或供应加压流体。

本发明的另一方面涉及一种控制机器的摆动马达的方法。所述方法可包括接收指示摆动马达的期望速度和实际速度之间的差的输入，并基于期望速度和实际速度之间的差确定摆动马达是加速还是减速。所述方法还可包括使蓄能器仅在摆动马达加速或减速时选择性地接收来自摆动马达的加压流体或将加压流体供应到摆动马达。

附图说明

图1是由运输车辆在工地作业的示例性公开的机器的示意图；

图2是可与图1的机器一起使用的示例性公开的液压控制***的示意图；

图3是可由图2的液压控制***使用的示例性公开的控制图；以及

图4是描绘可由图2的液压控制***执行的示例性公开的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出具有多个***和协作以挖掘和装载土制材料到附近运输车辆12上的组件的示例性机器10。在所描绘的实例中，机器10是液压挖掘机。然而，可设想，机器10可替换地实施为另一摆动型挖掘或材料搬运机器，诸如反铲、前铲、拉铲挖掘机，或其它类似的机器。除其它外，机器10还可包括实施***14，其被配置为例如通过运输车辆12在沟槽内或在堆料处的挖翻位置18和倾卸位置20之间运动作业工具16。机器10还可包括用于手动控制实施***14的操作员站22。可设想，如果需要，机器10可进行除卡车装载之外的操作，诸如吊装、挖沟和材料搬运。

实施***14可包括通过流体致动器作用以运动作业工具16的连杆结构。特别而言，实施***14可包括悬臂24，其可由一对相邻的双作用液压缸28(在图1中仅示出一个)相对于工作表面26垂直枢转。实施***14还可包括斗杆30，其由单个双作用液压缸36相对于悬臂24绕水平枢轴线32垂直枢转。实施***14还可包括单个双作用液压缸38，其可操作地连接到作业工具16以相对于斗杆30绕水平枢轴线40垂直倾斜作业工具16。悬臂24可枢转连接到机器10的框架42，而框架42可枢转地连接到底架构件44并通过摆动马达49绕垂直轴线46摆动。斗杆30可通过枢轴线32和40的方式将作业工具16枢转地连接到悬臂24。可设想，如果需要，更多或更少数量的流体致动器可包括在实施***14内并以除上述之外的方式连接。

很多不同的作业工具16可附接到单个机器10且可经由操作员站22控制。作业工具16可包括用于执行特定任务的任何装置诸如，例如铲斗、叉装置、铲板、铲、破碎机、剪刀、抓钩、抓钩铲斗、磁体，或本领域中已知的任何其它任务执行装置)。虽然在图1的实施例中作业工具16被连接以相对于机器10升降、摇摆和倾斜，但是作业工具16可以本领域中已知的其它方式替代地或附加地旋转、滑动、延伸、打开和关闭，或运动。

操作员站22可被配置为接收来自机器操作员的指示期望的作业工具运动的输入。具体而言，操作员站22可包括一个或多个输入装置48，其实施为例如位于靠近操作员座位(未示出)处的单轴或多轴操纵杆。输入装置48可以是比例式控制器，其被配置为通过产生指示特定方向上的期望作业工具速度和/或力的作业工具位置信号定位和/或定向作业工具16。位置信号可用于致动液压缸28、36、38和/或摆动马达49中的任何一个或多个。可设想，不同输入装置(诸如，例如轮、旋钮、推拉装置、开关、踏板，和本领域中已知的其它操作员输入装置)可替代地或附加地包括在操作员站22内。

如图2所示，机器10可包括具有协作以运动实施***14的多个流体组件的液压控制***50(参考图1)。特别而言，液压控制***50可包括与摆动马达49相联的第一回路52，以及与液压缸28、36和38相联的至少一个第二回路54。除其它外，第一回路52还可包括摆动控制阀56，其连接以调节从泵58到摆动马达49的加压流体流以及从摆动马达49到低压罐60的加压流体流以使作业工具16根据经由输入装置48接收的操作员请求绕轴线46摆动运动(参考图1)。第二回路54可包括类似的控制阀，例如悬臂控制阀(未示出)、斗杆控制阀(未示出)、工具控制阀(未示出)、行驶控制阀(未示出)，和/或辅助控制阀，其并联连接以接收来自泵58的加压流体并将废液排到罐60，从而调节相应的致动器(例如，液压缸28、36和38)。

摆动马达49可包括壳体62，其至少部分地形成位于叶轮64的两侧的第一腔室和第二腔室(未示出)。当第一腔室连接到泵58的输出(例如，经由形成于壳体62内的第一腔室通道66)且第二腔室连接到罐60(例如，经由形成于壳体62内的第二腔室通道68)时，叶轮64可被驱动以在第一方向上旋转(图2中所示)。相反，当第一腔室经由第一腔室通道66连接到罐60且第二腔室经由第二腔室通道68连接到泵58时，叶轮64可被驱动以在相反方向上旋转(未示出)。流体通过叶轮64的流速可涉及摆动马达49的旋转速度，而横跨叶轮64的压差可涉及其输出转矩。

摆动马达49可包括内置的补充和释放功能。特别而言，补充通道70和释放通道72可形成于第一腔室通道66和第二腔室通道68之间的壳体62内。一对相对的止回阀74和一对相对的泄压阀76可分别设置在补充通道70和释放通道72内。低压通道78可在止回阀74之间的位置处和泄压阀76之间的位置处连接到每个补充通道70和释放通道72。基于低压通道78与第一腔室通道66和第二腔室通道68之间的压差，止回阀74中的一个可打开以允许流体从低压通道78进入第一腔室和第二腔室中的一个较低压腔室。同样地，基于第一腔室通道66和第二腔室通道68与低压通道78之间的压差，泄压阀76中的一个可打开以允许流体从第一腔室和第二腔室中的较高压腔室进入低压通道78。在实施***14的摆动运动过程中，显著压差可能会一般存在于第一腔室和第二腔室之间。

泵58可被配置为经由入口通道80从罐60抽取流体，将流体加压到期望水平，并经由排放通道82将流体排到第一回路52和第二回路54。如果需要，止回阀83可设置在排放通道82内，以提供加压流体从泵58到第一回路52和第二回路54中的单向流。泵58可实施为例如可变排量泵(图1示出)、固定排量泵，或本领域中已知的其它源。泵58可通过例如副轴(未示出)、皮带(未示出)、电路(未示出)，或以其它适当的方式可驱动地连接到机器10的动力源(未示出)。可替代地，泵58可经由扭矩转换器、减速齿轮箱、电路或以任何其它合适的方式间接地连接到机器10的动力源。泵58可产生具有至少部分由与操作员请求的运动对应的第一回路52和第二回路54内的致动器的要求确定的压力水平和/或流速的加压流体流。排放通道82可分别经由摆动控制阀56以及第一腔室管道84和第二腔室管道86在第一回路52内连接到第一腔室通道66和第二腔室通道68，其在摆动控制阀56和摆动马达49之间延伸。

罐60可构成被配置为容纳低压流体供应的贮存器。流体可包括例如专用液压油、发动机润滑油、变速器润滑油，或本领域中已知的任何其它流体。机器10内的一个或多个液压***可从罐60抽取流体并将流体返回到罐60中。可设想，根据需要，液压控制***50可连接到多个独立流体罐或单个罐。罐60可分别经由排出通道88流体地连接到摆动控制阀56并经由摆动控制阀56以及第一腔室管道84和第二腔室管道86连接到第一腔室通道66和第二腔室通道68。罐60也可连接到低压通道78。如果需要，止回阀90可设置在排出通道88内，以促进流体单向流动到罐60中。

摆动控制阀56可具有元件，其可移动以控制摆动马达49的旋转和实施***14的对应摆动动作。具体而言，摆动控制阀56可包括都设置在公共块或壳体97内的第一腔室供应元件92、第一腔室排出元件94、第二腔室供应元件96和第二腔室排出元件98。第一腔室供应元件92和第二腔室供应元件96可与排出通道82并联连接以调节由来自泵58的流体填充它们各自的腔室，而第一腔室排出元件94和第二腔室排出元件98可与排出通道88并联连接以调节各自腔室的流体的排出。补充阀99(例如止回阀)可设置在第一腔室排出元件94的出口和第一腔室管道84之间以及第二腔室排出元件98的出口和第二腔室管道86之间。

为了驱动摆动马达49以在第一方向上旋转(图2所示)，第一腔室供应元件92可移位以允许经由排放通道82和第一腔室管道84使加压流体从泵58进入摆动马达49的第一腔室，而第二腔室排出元件98可移位以允许经由第二腔室管道86和排出通道88使流体从摆动马达49的第二腔室排到罐60。为了驱动摆动马达49在相反方向上旋转，第二腔室供应元件96可移位以使摆动马达49的第二腔室与来自泵58的加压流体连通，而第一腔室排出元件94可移位以允许流体从摆动马达49的第一腔室排到罐60。可设想，如果需要，摆动控制阀56(即四个不同的供应和排出元件)的供应和排出功能也可通过与第一腔室相联的单个阀元件和与第二腔室相联的单个阀元件，或通过与第一腔室和第二腔室相联的单一阀元件可替代地执行。

摆动控制阀56的供应和排出元件92-98可响应于由控制器100发出的流率和/或位置命令相对弹簧偏压电磁可移动。特别而言，摆动马达49可以与流入和流出第一腔室和第二腔室的流体的流率对应的速度和与横跨叶轮64的压差对应的扭矩旋转。为了实现操作员期望的摆动扭矩，基于假定或测量的压降的命令可被发送到供应和排出元件92-98的螺线管(未示出)，其使它们打开对应于摆动马达49处的所需流体流率和/或压差的量。该命令可以是由控制器100发出的流率命令或阀元件位置命令的形式。

控制器100可与液压控制***50的不同组件连通以调节机器10的操作。例如，控制器100可在第一回路52中与摆动控制阀56的元件连通并与与第二回路54相联的控制阀的元件(未示出)连通。基于各种操作员输入和监测参数，如将在下面更详细地描述的，控制器100可被配置为以协调方式选择性地激活不同控制阀以高效地实施操作员所请求的实施***14的运动。

控制器100可包括存储器、辅助存储装置、时钟，和协作以实现与本发明一致的任务的一个或多个处理器。许多市售的微处理器可被配置为执行控制器100的功能。应理解，控制器100可容易地实施为能够控制机器10的许多其它功能的通用机器控制器。各种已知电路可与控制器100相联，包括信号调理电路、通信电路和其它适当的电路。还应理解，控制器100可包括被配置为允许控制器100根据本发明作用的专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、计算机***，以及逻辑电路。

在一个实施例中，由控制器100监测的操作参数可包括第一回路52和/或第二回路54内的流体压力。例如，一个或多个压力传感器102可策略地定位在第一腔室管道84和/或第二腔室管道86内以感测各自通道的压力并产生指示引导到控制器100的压力的对应信号。可设想，根据需要，任何数量的压力传感器102可被放置在第一回路52和/或第二回路54中的任何位置。可进一步设想，如果需要，其它操作参数(诸如，例如，速度、温度、粘度、密度等)也可以或替代地被监测并用于调节液压控制***50的操作。

液压控制***50可装配有能量回收装置104，其与至少第一回路52连通并被配置为从摆动马达49排放的废液选择性地提取和回收能量。除其它外，能量回收装置(ERA)104还可包括可流体地连接在泵58和摆动马达49之间的回收阀块(RVB)106、配置为经由RVB106与摆动马达49选择性地连通的第一蓄能器108，和也被配置为与摆动马达49选择性地且直接地连通的第二蓄能器110。在所公开的实施例中，RVB106可固定地且机械地连接到摆动控制阀56和摆动马达49中的一个或两个，例如直接连接到壳体62和/或直接连接到壳体97。RVB106可包括流体地连接到第一腔室管道84的内部第一通道112，和流体地连接到第二腔室管道86的内部第二通道114。第一蓄能器108可经由管道116流体地连接到RVB106，而第二蓄能器110可经由管道118流体地连接到低压通道78和排出通道88，且与罐60并联连接。

RVB106可容纳换向阀120、与第一蓄能器108相联的充压阀122，和与第一蓄能器108相联并设置为与充压阀122平行的排放阀124。换向阀120可基于第一通道112和第二通道114的压力自动地且流体地将第一通道112和第二通道114中的一个与充压阀122和排放阀124连通。充压阀122和排放阀124可响应于来自控制器100的命令选择性地移动以流体地将第一蓄能器108与换向阀120连通以用于充入和排放流体目的。

换向阀120也可以是先导式2位3通阀，其可响应于第一通道112和第二通道114中的流体压力(即，响应于摆动马达49的第一腔室和第二腔室内的流体压力)自动移动。特别而言，换向阀120可包括阀元件126，其可从在此处第一通道112经由内部通道128流体地连接到充压阀122和排放阀124的第一位置(图2所示)朝向在此处第二通道114经由通道128流体地连接到充压阀122和排放阀124的第二位置(未示出)移动。当第一通道112经由通道128流体地连接到充压阀122和排放阀124时，流过第二通道114的流体流可由换向阀120抑制，反之亦然。第一先导通道130和第二先导通道132可将来自第一通道112和第二通道114的流体连通至阀元件126的相对端部，使得第一通道112或第二通道114中的较高压通道可使阀元件126移动并经由通道128将对应通道与充压阀122和排放阀124流体连接。

充压阀122可以是电磁操作的可变位置两通阀，其可响应于来自控制器100的命令以允许来自通道128的流体进入第一蓄能器108。特别而言，充压阀122可包括阀元件134，其可从在此处来自通道128的流体流动到第一蓄能器108被抑制的第一位置(图2所示)朝向在此处通道128流体地连接到第一蓄能器108的第二位置(未示出)移动。当阀元件134远离第一位置(即，在第二位置或第一位置和第二位置之间的中间位置)且通道128内的流体压力超过第一蓄能器108内的流体压力时，来自通道128的流体可填充(即，充压)第一蓄能器108。阀元件134可朝向第一位置弹簧偏压且可响应于来自控制器100的命令移动到第一位置和第二位置之间的任何位置，从而改变流体从通道128到第一蓄能器108的流率。止回阀136可设置在充压阀122和第一蓄能器108之间，以提供经由充压阀122使流体到蓄能器108的单向流。

排放阀124的组合物可与充压阀122基本相同且可响应于来自控制器100的命令移动以允许来自第一蓄能器108的流体进入通道128(即，排放)。特别而言，排放阀124可包括阀元件138，其可从在此处来自第一蓄能器108的流体流动到通道128被抑制的第一位置(未示出)朝向在此处第一蓄能器108流体地连接到通道128的第二位置(图2所示)移动。当阀元件138远离第一位置(即，在第二位置或第一位置和第二位置之间的中间位置)且第一蓄能器108内的流体压力超过通道128内的流体压力时，来自通道128的流体可流到通道128中。阀元件138可朝向第一位置弹簧偏压且可响应于来自控制器100的命令移动到第一位置和第二位置之间的任何位置，从而改变流体从第一蓄能器108到通道128的流率。止回阀140可设置在第一蓄能器108和排放阀124之间，以提供经由排放阀124使流体从蓄能器108到通道128的单向流。

如果需要，附加压力传感器102可与第一蓄能器108相联并被配置为产生指示第一蓄能器108内的流体压力的信号。在所公开的实施例中，附加压力传感器102可设置在第一蓄能器108和排放阀124之间。然而，可设想，如果需要，附加压力传感器102可替代地设置在第一蓄能器108和充压阀122之间或直接连接到第一蓄能器108。来自附加压力传感器102的信号可被引导到控制器100以用于调节充压阀122和/或排放阀124的操作。

第一蓄能器108和第二蓄能器110每个都可包含被配置为存储加压流体以供摆动马达49将来使用的填充有可压缩气体的压力容器。可压缩气体可包括例如氮气、氩气、氦气，或其它适当的可压缩气体。在与第一蓄能器108和第二蓄能器110连通的流体超过第一蓄能器108和第二蓄能器110的预定压力时，流体可流入蓄能器108、110。因为其中的气体是可压缩的，所以它可像弹簧一样作用且压缩为流入第一蓄能器108和第二蓄能器110中的流体流。当管道116、118内的流体的压力下降到低于第一蓄能器108和第二蓄能器110的预定压力时，压缩的气体可扩大并促进第一蓄能器108和第二蓄能器110内的流体离开。可设想，如果需要，第一蓄能器108和第二蓄能器110可替代地包含膜/弹簧偏置或囊类型的蓄能器。

在所公开的实施例中，与第二蓄能器110相比，第一蓄能器108可以是较大(即，大约5-20倍)和高压(即约5-60倍较高压)蓄能器。具体而言，第一蓄能器108可被配置为积累具有260-315巴范围内的压力的高达约50-100L的流体，而第二蓄能器110可被配置为积累具有5-30巴范围内的压力的高达约10L的流体。在该配置中，第一蓄能器108可主要用于辅助摆动马达49的动作，并提高机器的效率，而第二蓄能器可主要用作补充蓄能器以帮助减少摆动马达49处的排空的可能性。然而，可设想，如果需要，其它体积和压力可由第一蓄能器108和/或第二蓄能器110容纳。

控制器100可被配置为选择性地使第一蓄能器108进行填充和排放，从而提高机器10的性能。特别而言，由摆动马达49开始的实施***14的典型摆动动作可由摆动马达49加速实施***14的摆动运动过程的时间段，和摆动马达49减速实施***14的摆动运动过程的时间段组成。加速段可需要来自摆动马达49的显著能量，这通常由通过由泵58供应到摆动马达49的加压流体的方式实现，而减速段可以加压流体的形式产生显著能量，这通常通过排放到罐60而浪费。加速段和减速段两者都可能需要摆动马达49将显著量的液压能量转换为摆动动能，反之亦然。然而，减速过程中通过摆动马达49的流体仍然含有大量能量。由于对离开摆动马达49的流体的流动的限制，通过摆动马达49的流体可在减速过程中被加压。如果在减速段过程中通过摆动马达49的流体被选择性地收集在第一蓄能器108内，则然后在随后的加速段过程中该能量可被返回(即排放)摆动马达49并由其重新使用。可通过选择性地使第一蓄能器108将加压流体排放到摆动马达49的较高压腔室(经由排放阀124、通道128、换向阀120以及第一腔室管道84和第二腔室管道86中的适当一个)单独或连同来自泵58的高压流体在加速段过程中辅助摆动马达49，从而单独经由泵58由小于以其它方式可用的动力的泵动力以相同或较大速率推动摆动马达49。可通过选择性地使第一蓄能器108填充离开摆动马达49的流体在减速段过程中辅助摆动马达49，从而对摆动马达49的动作提供附加阻力并降低离开摆动马达49的流体的限制和冷却要求。

在替代实施例中，控制器100可被配置为由离开泵58的流体(相对于离开摆动马达49的流体)选择性地控制第一蓄能器108的填充。即，在操作的调峰或经济模式中，控制器100可被配置为在泵58具有过量容量(即大于如操作员所要求的移动作业工具16的回路52、54所需的容量)时使蓄能器108由离开泵58的液体填充(例如，经由控制阀56、第一腔室管道84和第二腔室管道86中的适当一个、换向阀120、通道128和充压阀122)。然后，在泵58具有充分对摆动马达49提供动力的不足容量的时间过程中，先前从第一蓄能器108内的泵58中收集的高压流体可以上述方式排放以辅助摆动马达49。

控制器100可被配置为基于挖掘的当前或正在进行段、材料搬运，或机器10的其它工作周期调节第一蓄能器108的填充和排放。特别而言，基于从一个或多个性能传感器141接收的输入，控制器100可被配置为将由机器10执行的典型工作周期划分为多个段。典型工作周期可被划分为例如挖翻段、摆动到倾卸加速段、摆动到倾卸减速段、倾卸段、摆动到挖翻加速段，和摆动到挖翻减速段，如将在下面更详细描述的。基于当前正在执行的挖掘工作周期的段，控制器100可选择性地使第一蓄能器108填充或排放，从而在加速段和减速段的过程中辅助摆动马达49。

与从传感器141到挖掘工作周期的不同段的信号相关的一个或多个地图和/或动态元件可被存储在控制器100的存储器内。这些地图中的每个都可包括表格、图形和/或方程形式的数据的集合。动态元件可包括积分器、过滤器、速率限制器和延迟元件。在一个实例中，与段中的一个或多个的开始和/或结束相联的阈值速度、缸压力和/或操作员输入(即，斗杆位置)可被存储在地图内。在另一实例中，与段中的一个或多个的开始和/或结束相联的阈值力和/或致动器位置可被存储在地图内。控制器100可被配置为由存储在存储器中的地图和过滤器参考来自传感器141的信号以确定当前正在执行的挖掘工作周期的段并且然后相应地调节第一蓄能器108的充压和排放。根据需要，控制器100可允许机器10的操作员直接修改这些地图和/或从存储在控制器100的存储器中的可用关系地图选择特定地图以影响段划分和蓄能器控制。可设想，如果需要，可基于机器操作的模式附加地或替代地自动选择地图。

传感器141可与由摆动马达49施加的作业工具16的大致水平摆动动作(即，框架42相对于底架构件44的动作)相联。例如，传感器141可实施为与摆动马达49的操作相联的旋转位置或速度传感器、与框架42和底架构件44之间的枢转连接相联的角度位置或速度传感器、与将作业工具16连接到底架构件44的任何连杆构件或与作业工具16本身相联的局部或全局坐标位置或速度传感器、与操作员输入装置48的运动相联的位移传感器，或本领域中已知的任何其它类型的传感器，其可产生指示机器10的摆动位置、速度、力，或其它摆动相关的参数的信号。由传感器141产生的信号可在每个挖掘工作周期过程中被发送到控制器100并由其记录。可设想，如果需要，控制器100可基于来自传感器141的位置信号和经过的时间周期推导出摆动速度。

可替代地或附加地，传感器141可与由液压缸28施加的作业工具16的垂直枢转动作相联(即与悬臂24相对于框架42的升高和降低动作相联)。具体而言，传感器141可以是与悬臂24和框架42之间的枢转接头相联的角度位置或速度传感器、与液压缸28相联的位移传感器、与将作业工具16连接到框架42的任何连杆构件或与作业工具16本身相联的局部或全局坐标位置或速度传感器、与操作员输入装置48的运动相联的位移传感器，或本领域中已知的任何其它类型的传感器，其可产生指示悬臂24的枢转位置或速度的信号。可设想，如果需要，控制器100可基于来自传感器141的位置信号和经过的时间周期推导出枢转速度。

在又一附加实施例中，传感器141可与由液压缸38施加的作业工具16的倾斜力相联。具体而言，传感器141可以是与液压缸38内的一个或多个腔室相联的压力传感器或本领域中已知的任何其它类型的传感器，其可产生指示在作业工具16的挖翻和倾卸操作过程中产生的机器10的倾斜力的信号。

参考图3，示例性曲线142可表示相对于整个挖掘工作周期的每个段(例如整个与90°卡车装载相联的工作周期中)中的时间由传感器141产生的摆动速度信号。在大多数挖翻段过程中，摆动速度通常可约为零(即，在挖翻操作过程中，机器10可通常不摆动)。在挖翻行程完成时，机器10可通常被控制以朝向等待运输车辆12摆动作业工具16(参考图1)。因此，机器10的摆动速度可开始以增加接近挖翻段的末端。在挖掘工作周期的摆动至倾卸段进行时，当作业工具16在挖翻位置18和倾卸位置20之间的中间时，摆动速度可加速到最大，且然后朝向摆动到倾卸段的末端减速。在大多数倾卸段过程中，摆动速度通常可约为零(即，在倾卸操作过程中，机器10可通常不摆动)。当倾卸完成时，机器10可通常被控制以朝向挖翻位置18摆动回作业工具16(参照图1)。这样，机器10的摆动速度可增加接近倾卸段的末端。在挖掘周期的摆动至挖翻段进行时，摆动速度可在挖掘循环的摆动到倾卸段过程中在相对摆动方向的方向上加速到最大。当作业工具16在倾卸位置20和挖掘位置18之间的约中间时，一般可达到该最大速度。在作业工具16接近挖翻位置18时，作业工具16的摆动速度然后可朝向摆动至挖翻段的末端减速。控制器100可基于从传感器141接收的信号和存储在存储器中的地图和过滤器、基于为先前挖掘工作周期或以本领域中已知的任何其它方式记录的摆动速度、倾斜力，和/或操作员输入将当前挖掘工作周期划分为上述六段。

控制器100可选择性地使第一蓄能器108基于挖掘工作周期的当前或正在进行的段填充和排放。例如，图3的图表部分144(即下部)示出6个不同的操作模式，在此操作模式过程中，可完成挖掘周期，连同第一蓄能器108被控制以相对于每个挖掘工作周期的段由加压流体填充(用“C”表示)或排放加压流体(用“D表示”)时的指示。第一蓄能器108可被控制以在通路128内的压力大于第一蓄能器108内的压力时通过将充压阀122的阀元件134移动到第二位置或流通位置填充加压流体。第一蓄能器108可被控制以在第一蓄能器108内的压力大于通路128内的压力时通过将排放阀124的阀元件138移动到第二位置或流通位置排放加压流体。

基于图3的图表，可进行一些一般观察。首先，可以看出，控制器100可抑制第一蓄能器108在所有操作模式的挖翻和倾卸段的过程中接收或排放流体(即，在挖翻和倾卸段过程中，控制器100可将阀元件134和138保持在流阻第一位置)。控制器100可在挖翻和倾卸段过程中抑制填充和排放，因为在挖掘工作周期的这些部分的完成过程中不需要或几乎不需要摆动动作。其次，对于大部分模式(例如对于模式2-6)，在此过程中控制器100使第一蓄能器108接收流体的段的数量可大于在此过程中控制器100使第一蓄能器108排放流体的段的数量。控制器100一般可使第一蓄能器108填充往往比排放更多次，因为在足够高压(即在大于第一蓄能器108的阈值压力的压力)下可用的填充能量的量可小于在实施***14的运动过程中所需的能量的量。第三，对于所有模式，在此过程中控制器100使第一蓄能器108排放流体的段的数量可从不大于在此过程中控制器100使第一蓄能器108接收流体的段的数量。第四，对于所有模式，仅在摆动到挖翻或摆动到倾卸加速段的过程中，控制器100可使第一蓄能器108排放流体。在挖掘周期的任何其它段过程中的排放可仅用于降低机器效率。第五，对于大部分操作模式(例如对于模式1-4)，仅在摆动到挖翻或摆动到倾卸减速段的过程中，控制器100可使第一蓄能器108接收流体。

模式1可对应摆动密集型操作，其中显著量的摆动能量可用于由第一蓄能器108存储。示例性摆动密集型操作可包括150°(或更大)摆动操作，诸如图1所示的卡车装载实例、材料搬运(例如，使用抓钩或者磁铁)、从附近堆料料斗进料，或另一种操作(其中机器10的操作员通常请求苛刻的停停走走的命令)。当在模式1下操作时，控制器100可被配置为使第一蓄能器108在摆动至倾卸加速段的过程中将流体排到摆动马达49，在摆动至倾卸减速段的过程中从摆动马达49接收流体，在摆动到挖掘加速段的过程中将流体排到摆动马达49，以及在摆动到挖掘减速段过程中从摆动马达49接收流体。

控制器100可由机器10的操作员指示：第一操作模式是当前有效(例如，正在进行卡车装载)，或者，可替代地，控制器100可基于经由传感器141监测的机器10的性能自动识别第一模式下的操作。例如，控制器100可监测停止位置之间(即，挖掘位置18和倾卸位置20之间)的实施***14的摆动角度，且当摆动角度反复大于阈值角度(例如大于约150°)时，控制器100可确定第一操作模式有效。在另一实例中，输入装置48的操纵可经由传感器141监测以检测指示模式1操作的“苛刻”输入。特别而言，如果在短时期(例如，约0.2秒或更短)内输入被从低于低阈值(例如，约10％斗杆命令)反复移动到高阈值水平以上(例如，约100％斗杆命令)，输入装置48可被认为以苛刻方式操纵，且控制器100可响应地确定第一操作模式有效。在最后一个实例中，例如当重复达到阈值压力时，控制器100可基于周期和/或蓄能器108内的压力的值确定第一操作模式有效。在这个最后实例中，阈值压力可以是最大压力的约75％。

模式2-4可大致对应摆动操作，其中仅有限量的摆动能量可用于由第一蓄能器108存储。具有有限量的能量的示例性摆动操作可包括90°卡车装载、45°挖沟、捣固，或缓慢和平稳吊装。在这些操作过程中，在能够进行积累能量的显著排放时，流体能量可能需要从挖掘工作周期的两段或多段积累。应指出，虽然模式4被示出为允许从第一蓄能器108排放的两段，但是一段(例如，摆动到倾卸段)可仅允许积累能量的部分排放。与如上所述的模式1一样，模式2-4可由机器10的操作员手动触发，或者，可替代地，基于如经由传感器141监测的机器10的性能自动触发。例如，当机器10被确定为反复摆动小于约100°的角度时，控制器100可确定模式2-4中的一个有效。在另一实例中，控制器100可基于小于阈值量(例如，小于模式2或4的约80％的斗杆命令)的操作员请求的悬臂移动，和/或小于阈值量(例如，小于模式3或4的约80％的斗杆命令)的作业工具倾斜确定模式2-4有效。

在模式2过程中，控制器100可使第一蓄能器108仅在摆动到倾卸加速段过程中将流体排到摆动马达49，在摆动到倾卸减速段过程中从摆动马达49接收流体，并在摆动到挖翻减速段过程中从摆动马达49接收流体。在模式3过程中，控制器100可使第一蓄能器108在摆动到倾卸减速段过程中从摆动马达49接收流体，仅在摆动到挖翻加速段过程中将流体排到摆动马达49，并在摆动到挖翻减速段过程中从摆动马达49接收流体。在模式4过程中，控制器100可使第一蓄能器108在摆动到倾卸加速度段过程中仅将先前回收的流体的一部分排到摆动马达49，在摆动到倾卸减速段过程中从摆动马达49接收流体，在摆动到挖翻加速段过程中将流体排到摆动马达49，并在摆动到挖掘减速段过程中从摆动马达49接收流体。

模式5和6可已知为经济模式或调峰模式，其中由泵58在挖掘工作周期中的一段过程中产生过量流体能量(超过根据操作员请求需要充分地驱动摆动马达49的量的流体能量)，并在小于足够的流体能量可用于所希望摆动操作时在另一段过程中存储以供使用。在这些操作模式过程中，当过量流体能量可用时，控制器100可使第一蓄能器108在摆动加速度段过程中(例如在摆动到倾卸或摆动到挖翻加速段过程中)由来自泵58的加压流体填充。当小于足够能量可用时，控制器100则可使第一蓄能器108在另一加速段过程中排放累积流体。具体而言，在模式5过程中，对于总共三个填充段和一个排放段，控制器100可使第一蓄能器108仅在摆动到倾卸加速段过程中将流体排到摆动马达49，在摆动到倾卸减速段过程中从摆动马达49接收流体，在摆动到挖翻加速段过程中从泵58接收流体，并在摆动到挖翻减速段过程中从摆动马达49接收流体。在模式6过程中，控制器100可使第一蓄能器108在摆动到倾卸加速段过程中从泵58接收流体，在摆动到倾卸减速段过程中从摆动马达49接收流体，在摆动到挖翻加速段过程中将流体排到摆动马达49，并在摆动到挖翻减速段过程中从摆动马达49接收流体。

应指出，控制器100可在由第一腔室管道84、第二腔室管道86和第一蓄能器108内的流体压力使第一蓄能器108的填充和排放过程中被限制。即，即使通过特定操作模式过程中的机器10的工作周期中的特定段可要求第一蓄能器108填充或排放，控制器100也可仅被允许在相关压力具有对应值时执行动作。例如，如果传感器102指示第一蓄能器108内的流体压力低于第一腔室管道84内的流体压力，则控制器100可不被允许发起第一蓄能器108排放到第一腔室管道84。同样，如果传感器102指示第二腔室管道86内的流体压力小于第一蓄能器108内的流体压力，则控制器100可不被允许发起第一蓄能器108由来自第二腔室管道86的流体填充。不仅示例性过程难以在相关压力是不合适的特定时间实施(如果不是不可能)，而且实施过程的尝试可能会导致不希望的机器性能。

在从第一蓄能器108到摆动马达49排放加压流体时，离开摆动马达49的流体可仍然具有升高压力，如果允许排放到罐60，则该压力可能被浪费。此时，第二蓄能器110可被配置为在第一蓄能器108将流体排到摆动马达49的任何时间由离开摆动马达49的流体填充。此外，在第一蓄能器108的填充过程中，有可能的是，摆动马达49从泵58接收很少流体，除非另有说明，否则在这些条件下从泵58到摆动马达49流体的不足供应可使摆动马达49抽空。因此，第二蓄能器110可被配置为在第一蓄能器108由来自摆动马达49的流体填充的任何时间排放到摆动马达49。

如上所述，第二蓄能器110可在低压通道78内的压力下降到低于第二蓄能器110内的流体压力的任何时间排放流体。相应地，流体从第二蓄能器110排放到第一回路52可不经由控制器100直接调控。然而，因为每当排出通道88内的压力超过第二蓄能器110内的流体压力时，第二蓄能器110可由来自第一回路52的流体填充，并且因为控制阀56可影响排出通道88内的压力，所以控制器100可经由控制阀56对由来自第一回路52的流体填充第二蓄能器110具有一些控制。

在一些情况下，可能的是，第一蓄能器108和第二蓄能器110两者都同时由加压流体填充。这些情况可对应例如调峰模式(即，在模式5和6)下的操作。特别而言，可能的是，在泵58将加压流体提供到摆动马达49和第一蓄能器108两者的同时(例如，在模式5的摆动到挖翻加速段过程中和/或模式6的摆动至倾卸加速段过程中)，第二蓄能器110由加压流体填充。在这些时候，离开泵58的流体可被引导到第一蓄能器108，而离开摆动马达49的流体可被引导到第二蓄能器110。

如果需要，第二蓄能器110也可经由第二回路54填充。特别而言，来自第二回路54的废液(即，从第二回路54排到罐60的流体)具有大于第二蓄能器110的阈值压力的压力的任何时间，废液可被收集在第二蓄能器110内。以类似的方式，当第二回路54内的压力下降到低于第二蓄能器110内所收集的流体的压力时，第二蓄能器110内的加压流体可被选择性地排到第二回路54。

在第一蓄能器108的填充和排放过程中，应小心促进作业工具16的泵辅助摆动和蓄能器辅助摆动之间的平滑过渡。图4示出用于该目的的由控制器100所使用的示例性方法。在下面将更详细地讨论图4以进一步说明所公开的概念。

工业实用性

所公开的液压控制***可适用于任何挖掘或进行基本上重复的工作周期的其它进行作业的机器，其涉及作业工具的摆动运动。所公开的液压控制***可有助于通过在工作周期的不同段过程中由一个或多个蓄能器协助作业工具的摆动加速和减速来提高机器的性能和效率。所公开的液压控制***使用的独特方法可帮助确保泵辅助活动和蓄能器辅助活动之间的平滑过渡。现在将参考图4详细地描述所公开的液压控制***的操作。

如图4中的流程图所看到的，控制器100可接收指示摆动马达49的期望速度、摆动马达49的实际速度和横跨摆动马达49的压力梯度的输入(步骤400)。指示期望速度的输入可以是通过操作员输入装置48产生的信号，而指示实际速度的输入可以是由与摆动马达49相联的性能传感器141产生的信号。指示横跨摆动马达49的压力梯度的输入可包括由压力传感器102产生的信号。可设想，如果需要，也可或替代地使用指示摆动马达49的期望速度、实际速度，和/或压力梯度的其它输入。

然后控制器100可确定期望速度是否约等于(即在阈值量内)实际速度(步骤410)。在所公开的实施例中，横跨摆动马达49的压力梯度可与摆动马达49的期望速度和实际速度之间的差直接相关。特别而言，当压力梯度大时，摆动马达49既可经历显著加速或显著减速(取决于压力梯度的标志或方向)，这对应于摆动马达49的期望速度和实际速度之间的显著差。相反，当压力梯度小于阈值量时，摆动马达49可能不会显著加速或减速且期望速度和实际速度之间的差相应地较小。可替代地，来自传感器102和141的信号可被用于确定期望速度和实际速度之间的差。

当期望速度和实际速度之间的差较小(例如，等于或小于低阈值量)时，控制器100可断定使用第一蓄能器108是不必要的(即，第一蓄能器108的充压或排放不可能或将无效)，并跟随使用泵压力以移动作业工具16的摆动操作的正常模式(步骤420)。在正常操作模式中，控制器100可以传统方式采用排出和供应元件92-98以调节从泵58到摆动马达49和从摆动马达49到罐60的流体流(步骤430)。如果已经使用蓄能器108以移动作业工具16，则控制器100可在步骤420中转换到正常操作模式。

当期望速度和实际速度之间的差较大(例如，大于低阈值量)时，控制器100可确定摆动马达49正在加速还是减速(步骤440)。控制器100可基于横跨摆动马达49的压力梯度、摆动马达49的期望速度和摆动马达49的实际速度确定摆动马达49正在加速还是减速。例如，当期望速度在与实际速度相同的方向且大于实际速度，且横跨摆动马达49的压力梯度较大时，控制器100可断定摆动马达49正在加速。相反，当期望速度在与实际速度相同的方向且小于实际速度(或在相对实际速度的方向)，且压力梯度较大时，控制器100可断定摆动马达49正在减速。可设想，如果需要，控制器100可替代地采用压力梯度的方向而不是期望速度和实际速度的相对方向来作出上述确定。确定和/或确认摆动马达49正在加速还是减速也可通过在连续的时间点比较摆动马达49的实际速度并计算每经过时间的速度变化来执行。

当控制器100确定摆动马达49正在加速时，控制器100可采用存储在第一蓄能器108中的加压流体以协助作业工具16的运动。特别而言，控制器100可至少部分关闭第一腔室供应元件92和第二腔室供应元件96中的一个适当元件(取决于摆动马达49的期望旋转方向)以抑制流体从泵58到摆动马达49的流动，且同时打开排放阀124以将流体从第一蓄能器108供应到摆动马达49(步骤450)。应指出，第一腔室供应元件92或第二腔室供应元件96的关闭可由排放阀124的开口协调，使得由泵58提供的流的逐渐减少可通过由第一蓄能器108提供的流的相应逐渐增加调适。以此方式，摆动马达49的动作可以是连续的且基本上不受供应源之间的切换的影响。

在流体从第一蓄能器108供应到摆动马达49的同时，控制器100可监测第一蓄能器108内的流体的压力，并比较监测压力与一个或多个压力阈值(例如，在加速过程中的最小压力阈值)(步骤460)。如果第一蓄能器108内的流体的压力通过合适压力阈值(例如，当第一蓄能器108内的流体的压力达到或降低到低于加速过程中的最小压力阈值)，则控制可返回到步骤420(其中操作将转变到正常模式)。在这种情况下，提供流体的第一蓄能器108的容量将已几乎或完全耗尽，且应使用泵58以继续作业工具16的摆动动作。否则，控制可返回到步骤410。

如果在步骤440，控制器100代之确定摆动马达49正在减速，控制器100可使用第一蓄能器108以减缓作业工具16且同时采集存储的加压流体的形式的否则浪费的能量。特别而言，控制器100可至少部分关闭第一腔室排放元件94和第二腔室排放元件98中的一个适当元件(取决于摆动马达49的期望旋转方向)，以抑制来自摆动马达49的流体流被引导到罐60中，并同时打开充压阀122以代之将来自摆动马达49的加压流体引导到第一蓄能器108中以用于存储(步骤470)。在流体进入第一蓄能器108时，第一蓄能器108内和导回摆动马达49的通路中的压力可增加，从而对摆动马达49的旋转提供更大阻力并减缓摆动马达49。应指出，第一腔室排出元件94或第二腔室排出元件98的逐渐关闭可与充压阀122的逐步打开协调，使得到罐60的流的减少可由到第一蓄能器108中的流的增加调适。以此方式，摆动马达49的运动可以是连续的并基本上不受收集存储器的变化的影响。

在减速过程中，因为来自摆动马达49的基本上所有的流体的返回流可被引导到第一蓄能器108，而不是输送回低压通道78(通过泄压阀76)和/或排出通道88(通过94、98)，从这里，流可到达摆动马达49的相对侧(通过止回阀74和/或补充阀99)，由于不需要来自第一回路52和/或第二回路54的流，所以泵58的排量可自然减小行程。在这种情况下，可能的是，摆动马达49缺乏补充流体，并且如果没有解决，则可引起摆动马达49在第一蓄能器108的排放过程中被抽空。因此，控制器100可被配置为在减速事件过程中确定可用于摆动马达49返回流的量(步骤480)。特别而言，控制器100可监测机器10的其它致动器的活动(例如，第二回路54中的致动器的活动)和/或监测从第二回路54返回到第一回路52的流体的流率。然后控制器100可比较来自第二回路54的返回流体的流率与摆动马达49需要的补充流体的量以防止排空或抽空(步骤490)。当来自第二回路54的返回流体的量不足以防止摆动马达49的抽空时，控制器100可命令泵58来增加其排量(即，到上冲程)并命令第一腔室供应元件92或第二腔室供应元件96中的一个适当元件来打开并提供额外补充立体到摆动马达49(步骤500)。然后控制可从步骤490和500到步骤460。

在减速过程中将流体从摆动马达49引导到第一蓄能器108中时，控制器100可监测第一蓄能器108内的流体压力并比较监测压力与一个或多个压力阈值(例如，在减速过程中达到最大压力阈值)(步骤460)。如果第一蓄能器108内的流体压力通过适当的压力阈值(例如，在第一蓄能器108内的流体压力在减速过程中达到或超过最大压力阈值时)，则控制可返回到步骤420，其中操作将转换到正常模式。在这种情况下，容纳流体的第一蓄能器108的容量将已几乎或完全耗尽，并且罐60应用于消耗返回流体并继续作业工具16的摆动。否则，控制可循环返回到步骤410。

几个益处可与所公开的液压控制***相联。首先，因为液压控制***50可利用高压蓄能器和低压蓄能器(即，第一蓄能器108和第二蓄能器110)，所以在挖掘工作周期的加速段过程(当流体从第一蓄能器108排出时)中从摆动马达49排出的流体可被回收到第二蓄能器110内。这种双重能量恢复可有助于增加机器10的效率。第二，使用第二蓄能器110可有助于减少摆动马达49上的排空的可能性。第三，基于挖掘工作周期的当前段和/或基于当前操作模式调节蓄能器充压和排放的能力可允许液压控制***50来调整机器10的摆动性能以用于特定应用，从而增强机器的性能和/或进一步提高机器效率。最后，在能量回收过程中使用由控制器100实施的所公开的方法可引起泵辅助和蓄能器辅助操作之间的平滑或甚至无缝过渡。

对于本领域技术人员显而易见的是，可对所公开的液压控制***进行各种修改和变化。通过考虑所公开的液压控制***的说明书和实践，其它实施例对于本领域技术人员将是显而易见的。本公开的目的是说明书和实例被认为仅是示例性的，其中真正范围由以下权利要求和它们的等同物指示。

Claims (9)

1.一种液压控制***(50)，其包括：

罐(60)；

泵(58)，其能够从所述罐抽取流体并加压所述流体；

摆动马达(49)，其由来自所述泵的加压流体驱动；

至少一个控制阀(56)，其能够控制所述泵、所述摆动马达和所述罐之间的流体流量；

蓄能器(108)，其能够选择性地接收从所述摆动马达排放的加压流体并将加压流体选择性地供应到所述摆动马达；

至少一个蓄能器阀(122、124)，其能够调节流入和流出所述蓄能器的流体流量；以及

控制器(100)，其与所述至少一个控制阀和所述至少一个蓄能器阀连通，所述控制器能够：

接收指示所述摆动马达的期望速度和实际速度之间的差的输入；

基于所述期望速度和实际速度之间的差确定所述摆动马达是加速还是减速；

控制所述至少一个蓄能器阀以使所述蓄能器仅在所述摆动马达加速或减速时选择性地接收或供应加压流体；以及

其中，指示所述期望速度和所述实际速度之间的差的所述输入与横跨所述摆动马达的压差相关。

2.根据权利要求1所述的液压控制***，其中，指示所述期望速度和所述实际速度之间的差的所述输入包括对应于操作员输入装置的位移位置的第一信号和由速度传感器(141)产生的第二信号。

3.根据权利要求1所述的液压控制***，其中，所述控制器能够在所述压差大于阈值量时确定所述摆动马达加速或减速。

4.根据权利要求3所述的液压控制***，其中：

所述至少一个控制阀包括至少一个供应元件(92、96)和至少一个排出元件(94、98)；且

所述控制器能够在所述摆动马达加速时关闭所述至少一个供应元件并打开所述至少一个蓄能器阀。

5.根据权利要求4所述的液压控制***，其还包括压力传感器(102)，其能够产生指示所述蓄能器内的流体压力的压力信号，其中，所述控制器能够在所述压力信号指示所述蓄能器中的压力低于阈值压力时打开所述至少一个供应元件并关闭所述至少一个蓄能器阀。

6.根据权利要求4所述的液压控制***，其还包括传感器(141)，其能够检测所述摆动马达的旋转方向，其中，所述控制器能够基于所述摆动马达的压差和旋转方向确定所述摆动马达加速。

7.根据权利要求3所述的液压控制***，其中：

所述至少一个控制阀包括至少一个供应元件(92、96)和至少一个排出元件(94、98)；且

所述控制器能够在所述摆动马达减速时关闭所述至少一个排出元件并打开所述至少一个蓄能器阀。

8.根据权利要求7所述的液压控制***，还包括传感器(141)，其能够检测所述摆动马达的旋转方向，其中，所述控制器能够基于所述摆动马达的压差和旋转方向确定所述摆动马达减速。

9.根据权利要求8所述的液压控制***，其中，所述控制器还能够：

确定可用作所述摆动马达的补偿流体的来自另一致动器的返回流体的量；

基于所述返回流体的量选择性地使所述泵增加其排量；

在所述泵的所述排量基于所述返回流体的量增加时，打开所述至少一个供应元件；且

仅在所述返回流体的量不足以防止所述摆动马达排空时，在所述蓄能器接收来自所述摆动马达的流体时的减速过程中，增加所述泵的排量并打开所述至少一个供应元件。